技术特征：
1.一种机械臂末端工具连接装置，其特征在于：包括主体、下壳、连接盘、末端工具连接件，主体与连接盘之间设置有驱动连接盘转动的驱动机构，主体与下壳之间设置有驱动下壳升降的升降机构，连接盘套设在下壳内部，末端工具连接件套设在连接盘内部，所述下壳、连接盘和末端工具连接件之间设置有用于使连接盘和末端工具连接件相互定位的锁止机构，下壳升降时触发锁止机构。2.根据权利要求1所述的机械臂末端工具连接装置，其特征在于：所述驱动机构包括设置在主体上的驱动电机、设置在主体上的中心轴、以及套设在中心轴上的转动齿轮，转动齿轮下端与所述连接盘固定连接，驱动电机通过驱动转动齿轮带动连接盘转动。3.根据权利要求1所述的机械臂末端工具连接装置，其特征在于：所述升降机构包括设置在主体上的升降电机、转动连接在主体上的升降齿轮、以及一端与升降齿轮偏心连接的偏心杆，偏心杆另一端可转动的连接在下壳上，升降电机与升降齿轮传动连接进而驱动升降齿轮转动。4.根据权利要求3所述的机械臂末端工具连接装置，其特征在于：所述升降齿轮包括对称设置的第一升降齿轮和第二升降齿轮，第一升降齿轮、第二升降齿轮均与升降电机传动连接，第一升降齿轮和第二升降齿轮分别对称偏心连接有可转动的偏心杆，两根偏心杆另一端分别对称且可转动的连接在下壳上，升降电机驱动第一升降齿轮和第二升降齿轮带动两个偏心杆运动，从而使下壳做升降运动。5.根据权利要求1所述的机械臂末端工具连接装置，其特征在于：所述连接盘设置有通过向下延伸的侧壁所形成的容置空间，容置空间内竖直设置有多个连接杆，末端工具连接件上设置有与连接杆数量对应的连接孔，末端工具连接件通过连接杆和连接孔的配合套设在容置空间内，所述锁止机构包括设置在连接盘侧壁上的锁止孔，锁止孔内设置有可活动但不脱离锁止孔的锁止件，所述下壳的内壁上设置有与锁止件配合的第一限位凹槽，末端工具连接件的外壁上设置有与锁止件的配合的第二限位凹槽。6.根据权利要求2所述的机械臂末端工具连接装置，其特征在于：所述转动齿轮内设置有轴承结构，转动齿轮通过轴承结构套设在中心轴上。7.根据权利要求2所述的机械臂末端工具连接装置，其特征在于：所述驱动电机通过设置在主体上的减速机构驱动转动齿轮。8.根据权利要求2所述的机械臂末端工具连接装置，其特征在于：所述下壳和转动齿轮之间的中心轴上套设有弹性结构。9.根据权利要求4所述的机械臂末端工具连接装置，其特征在于：所述偏心杆两端分别通过轴承结构连接在升降齿轮和下壳上。10.根据权利要求5所述的机械臂末端工具连接装置，其特征在于：所述锁止件设置为直径小于锁止孔可活动的球型结构。
技术总结
本申请涉及全自动工具更换技术领域，特别是涉及一种机械臂末端工具连接装置，包括主体、下壳、连接盘、末端工具连接件，主体与连接盘之间设置有驱动连接盘转动的驱动机构，主体与下壳之间设置有驱动下壳升降的升降机构，连接盘套设在下壳内部，末端工具连接件套设在连接盘内部，所述下壳、连接盘和末端工具连接件之间设置有用于使连接盘和末端工具连接件相互定位的锁止机构，下壳升降时触发锁止机构。本申请对现有结构进行改进，精简结构、缩小体积，主要实现机械臂与末端工具之间的快速连接与脱开。与脱开。与脱开。
技术研发人员：沈彪 崔华锋 耿晓棠 王利刚
受保护的技术使用者：杭州申昊科技股份有限公司
技术研发日：2021.12.17
技术公布日：2022/5/17