一种从动轮计数结构的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种从动轮计数结构。


背景技术：

2.清洁机器人作为提升生活质量的重要工具，广泛应用于各项工程中，由于清洁机器人的离地间距较小，通常适用于平整的路面，其中，当行走至特殊环境处，如遇打滑，搁浅，驱动轮无法顺利工作，机器人无法脱困，此时需要改变驱动轮的工作方式并发出警报信息，避免空转而造成设备故障，而目前的清洁机器人对运动状态的检测效果不足，容易造成驱动轮空转而浪费电力，不能够满足现阶段的使用需求。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种从动轮计数结构，以解决现有技术中目前的清洁机器人对运动状态的检测效果不足，容易造成驱动轮空转而浪费电力，不能够满足现阶段的使用需求的技术问题。本实用新型提供的诸多技术方案中优选的技术方案中通过霍尔传感器监测从动轮上的磁铁所产生的磁场变化，能够精准检测机器人的移动状态，进而控制机器人本体内部电机工作，能够避免电机空转，减少电力损耗，延长机器人的续航时间的技术效果，详见下文阐述。
4.为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：
5.本实用新型提供的从动轮计数结构，包括：
6.支撑座，固定安装在机器人本体上；
7.霍尔传感器，固定安装在支撑座的顶部，用于检测磁场状态状态；
8.从动轮，转动安装在支撑座内；
9.磁铁，设置在从动轮内部，用于配合霍尔传感器检测从动轮的运动状态。
10.作为优选，所述支撑座的上方设有安装板，所述安装板上设有用于对支撑座进行固定的限位螺钉。
11.作为优选，所述从动轮内部设有水平贯穿布置的转轴，所述支撑座的底面上开设有对该转轴进行固定的卡槽。
12.作为优选，所述支撑座的底面上开设有用于放置从动轮的预留槽。
13.作为优选，所述从动轮的侧壁上开设有安装槽，所述磁铁卡接固定在该安装槽内。
14.作为优选，所述支撑座和安装板之间通过轴承转动配合。
15.有益效果在于：
16.1、通过霍尔传感器监测从动轮上的磁铁所产生的磁场变化，能够精准检测机器人的移动状态，进而控制机器人本体内部电机工作，能够避免电机空转，减少电力损耗，延长机器人的续航时间；
17.2、采用安装板的设计，能够便于机器人本体与安装板之间进行充分固定，减少晃动；
18.3、采用卡槽的设计，能够便于转轴进行安装固定，能够避免从动轮在移动过程中连同转轴脱落，同时降低零部件安装时的难度；
19.4、预留槽能够预留出供从动轮旋转的空间，使用时能够便于从动轮放入进行旋转，避免干涉；
20.5、能够将两个磁铁分别卡入安装槽内，并在放入后对从动轮进行包覆，从而避免磁铁掉出，提升从动轮的整体连接效果，确保从动轮能够在转动过程中触发霍尔传感器；
21.6、通过轴承使得转动座与安装板之间实现转动配合，进而能够配合机器人本体在移动过程中进行转向。
附图说明
22.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1是本实用新型的安装位置结构视图一；
24.图2是本实用新型的安装位置结构视图二；
25.图3是本实用新型的爆炸结构视图；
26.图4是本实用新型的立体结构视图一；
27.图5是本实用新型的立体结构视图二。
28.附图标记说明如下：
29.1、机器人本体；2、从动轮；3、支撑座；4、转轴；5、轴承；6、霍尔传感器；7、限位螺钉；8、安装板；9、安装槽；10、磁铁；11、卡槽；12、预留槽。
具体实施方式
30.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。
31.参见图1-图5所示，本实用新型提供了从动轮计数结构，包括：
32.支撑座3，固定安装在机器人本体1上，用于为其余零部件提供安装位置并进行支撑，支撑座3为圆盘状，其顶面中部设有突出的圆柱，该圆柱上设有竖向布置的开孔，其底部设有向下延伸的锥型结构，以便于安装从动轮2；
33.霍尔传感器6，固定安装在支撑座3的顶部，用于检测磁场状态状态，霍尔传感器6竖向插接安装在支撑座3顶面上的圆柱开孔内，其检测探头朝下布置，以便于靠近从动轮2配合检测；
34.从动轮2，转动安装在支撑座3内，从动轮2为水平布置的橄榄状轮体，采用塑料一体注塑成型，用于在机器人移动过程中提供支撑，并能够跟随移动；
35.磁铁10，设置在从动轮2内部，用于配合霍尔传感器6检测从动轮2的运动状态，磁铁10的数量有两片，呈对称结构布置在从动轮2的侧壁处，能够跟随从动轮2一同转动，并能
够在从动轮2的转动过程中触发霍尔传感器6；
36.移动过程中，机器人本体1通过内置的电机带动主动轮旋转，进而驱动装置移动，从动轮2作为支撑结构跟随机器人本体1移动，当机器人本体1在行进时，从动轮2会不断与地面接触进而发生转动，此时从动轮2内部的磁铁10会沿着转轴4不断旋转，由于磁铁10的数量有两个，且安装时的磁极相反布置，进而能够在转过霍尔传感器6时触发，此时霍尔传感器6检测到磁场变化，则证明机器人本体1在不断移动，主动轮可以继续工作带动装置移动，当机器人移动至障碍处卡住时，其主动轮可能悬空，进而无法实现动力传输带动装置移动，此时从动轮2停止转动，机器人本体1上的霍尔传感器6无法检测到磁场信号发生变化，则证明机器人本体1遇障，进而发送信号控制机器人本体1内部电机停止工作，减少电力损耗，同时发出警报信息，以便于使用者救援机器人，通过霍尔传感器6监测从动轮2上的磁铁10所产生的磁场变化，能够精准检测机器人的移动状态，进而控制机器人本体1内部电机工作，能够避免电机空转，减少电力损耗，延长机器人的续航时间。
37.在另一个实施例中，支撑座3的上方设有安装板8，安装板8上设有用于对支撑座3进行固定的限位螺钉7，需要说明的是，安装板8上开设有对称结构布置的定位孔，且机器人本体1上上开设有与该定位孔位置对应的螺纹孔，能够便于配合限位螺钉7进行安装，采用安装板8的设计，能够便于机器人本体1与安装板8之间进行充分固定，减少晃动。
38.在另一个实施例中，从动轮2内部设有水平贯穿布置的转轴4，支撑座3的底面上开设有对该转轴4进行固定的卡槽11，转轴4的端部与从动轮2之间采用轴承5转动配合，能够减少摩擦力，便于机器人移动，此外，卡槽11的侧壁上设有对转轴4进行卡接固定的定位凸起，能够在使用过程中，推动转轴4进入卡槽11内部，从而利用该定位凸起对转轴4进行限位，避免转轴4掉出。
39.在另一个实施例中，支撑座3的底面上开设有用于放置从动轮2的预留槽12，预留槽12能够预留出供从动轮2旋转的空间，使用时能够便于从动轮2放入进行旋转，避免干涉。
40.在另一个实施例中，从动轮2的侧壁上开设有安装槽9，磁铁10卡接固定在该安装槽9内，生产过程中，能够将两个磁铁10分别卡入安装槽9内，并在放入后对从动轮2进行包覆，从而避免磁铁10掉出，提升从动轮2的整体连接效果，确保从动轮2能够在转动过程中触发霍尔传感器6。
41.在另一个实施例中，支撑座3和安装板8之间通过轴承5转动配合，该轴承5为推力轴承5，能够使得转动座与安装板8之间实现转动配合，进而能够配合机器人本体1在移动过程中进行转向。
42.以上，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。