智能制造机械手的制作方法

1.本实用新型属于机械手技术领域，尤其涉及智能制造机械手。


背景技术：

2.机械手是一种模仿人手和臂动作和功能并按程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，可以重复的做同一动作，在正常运行情况下永远也不会觉得累，可以代替工人在有毒害、温度剧变、有辐射等高危险场所下工作，减少工人在高危险场所受到伤害，有利于提高工作效率并降低工人的劳动强度。
3.目前的机械手在抓取工件的过程中，工件很容易从相邻两个抓取件之间散落，降低了机械手抓取工件的稳定性。


技术实现要素：

4.本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供智能制造机械手，解决了现有的机械手不便于将工件抓取稳固的问题。
5.本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：智能制造机械手，包括机械臂；
6.所述机械臂右端转动连接有连接杆，所述连接杆下端固定有多根支撑杆，所述支撑杆之间设置有固定在连接杆下端的真空吸盘四，所述支撑杆下端外侧固定有夹持件；
7.所述夹持件头尾两端均固定有长方片，所述长方片内端分别安装有电磁铁一和真空吸盘一；
8.所述夹持件内端下侧转动连接有抓取件，所述抓取件上端开有凹槽，所述凹槽内底端分别安装有电磁铁二和真空吸盘二；
9.所述抓取件内端上下两侧分别安装有真空吸盘三和电磁铁三，所述抓取件头尾两端均固定有三角片。
10.在本实用新型较佳的技术方案中，所述机械臂外部安装有真空泵。
11.在本实用新型较佳的技术方案中，所述长方片内端固定有多条凸条一。
12.在本实用新型较佳的技术方案中，所述夹持件外部均开有长条腔，所述夹持件与抓取件之间安装有液压推杆二，所述液压推杆二贯穿过长条腔内部，所述三角片位于液压推杆二下方，所述夹持件与抓取件之间的最大翻转角度为一百六十度。
13.在本实用新型较佳的技术方案中，所述三角片位于长方片下方，所述长方片下端与三角片上端转动连接，所述三角片上端固定有多条凸条二。
14.在本实用新型较佳的技术方案中，所述机械臂与连接杆之间安装有液压推杆一，所述支撑杆与夹持件之间安装有液压推杆三，所述支撑杆与夹持件之间的最大翻转角度为一百六十度。
15.与现有技术相比，本实用新型实现的有益效果：
16.连接杆将支撑杆起到连接的作用，支撑杆对夹持件起到支撑的作用，通过液压推杆一能够将连接杆围绕着机械臂进行翻转，液压推杆三能够将夹持件围绕着支撑杆翻转，
液压推杆二能够将抓取件围绕着夹持件翻转，从让来机械臂控制连接杆偏摆，而使得夹持件和抓取件将工件进行抓取，长方片和三角片能够分别增大夹持件和抓取件接触工件的面积，凸条一和凸条二能够增大长方片和三角片接触工件的摩擦力，真空吸盘一、真空吸盘二、电磁铁一、电磁铁二能够将抓取的工件进行稳固，真空吸盘三、电磁铁三能够将多个抓取件之间保持紧密接触，真空吸盘四能够将工件吸住，从而减少了机械手在抓取工件途中会导致工件散落的现象，有利于机械手将工件牢固抓取。
附图说明
17.图1为本实用新型的整体外部结构示意图；
18.图2为本实用新型的长方片和三角片俯视立体图；
19.图3为本实用新型的夹持件和抓取件外部结构示意图。
20.图中：1-机械臂、2-真空泵、3-连接杆、4-液压推杆一、5-支撑杆、6-夹持件、7-长方片、8-长条腔、9-液压推杆二、10-电磁铁一、11-真空吸盘一、12-凸条一、13-三角片、14-凸条二、15-电磁铁二、16-真空吸盘二、17-真空吸盘三、18-电磁铁三、19-抓取件、20-凹槽、21-真空吸盘四、22-液压推杆三。
具体实施方式
21.请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：智能制造机械手，包括机械臂1；
22.所述机械臂1右端转动连接有连接杆3，所述连接杆3下端固定有多根支撑杆5，所述支撑杆5之间设置有固定在连接杆3下端的真空吸盘四21，所述支撑杆5下端外侧固定有夹持件6；
23.所述夹持件6头尾两端均固定有长方片7，所述长方片7内端分别安装有电磁铁一10和真空吸盘一11；
24.所述夹持件6内端下侧转动连接有抓取件19，所述抓取件19上端开有凹槽20，所述凹槽20内底端分别安装有电磁铁二15和真空吸盘二16；
25.所述抓取件19内端上下两侧分别安装有真空吸盘三17和电磁铁三18，所述抓取件19头尾两端均固定有三角片13；
26.所述夹持件6外部均开有长条腔8，所述夹持件6与抓取件19之间安装有液压推杆二9，所述液压推杆二9贯穿过长条腔8内部，所述三角片13位于液压推杆二9下方，所述夹持件6与抓取件19之间的最大翻转角度为一百六十度；
27.所述三角片13位于长方片7下方，所述长方片7下端与三角片13上端转动连接；
28.所述机械臂1与连接杆3之间安装有液压推杆一4，所述支撑杆5与夹持件6之间安装有液压推杆三22，所述支撑杆5与夹持件6之间的最大翻转角度为一百六十度；
29.连接杆3将支撑杆5起到连接的作用，连接杆3将多根支撑杆5稳固连接在一起，支撑杆5对夹持件6起到支撑的作用，夹持件6对抓取件19起到连接的作用；
30.液压推杆一4伸缩而改变长度，通过液压推杆一4能够将连接杆3围绕着机械臂1进行翻转，液压推杆一4在缩短时使得连接杆3向机械臂1靠近，反之液压推杆一4增长而使得连接杆3远离机械臂1，液压推杆一4下端与连接杆3转动而液压推杆一4上端与机械臂1滑动，液压推杆一4能够改变连接杆3与机械臂1之间的夹角，实现了连接杆3顺着机械臂1偏
摆，便于机械手进行抓取工件；
31.液压推杆三22伸缩而改变长度，液压推杆三22能够将夹持件6围绕着支撑杆5翻转，液压推杆三22在缩短时而使得夹持件6靠近支撑杆5，反之液压推杆三22伸长而使得夹持件6远离支撑杆5，液压推杆三22下端与夹持件6转动而液压推杆三22上端与支撑杆5滑动，液压推杆三22改变了夹持件6与支撑杆5之间的夹角，而使得夹持件6顺着支撑杆5偏摆，实现了夹持件6展开或者收起；
32.液压推杆二9伸缩而改变长度，液压推杆二9能够将抓取件19围绕着夹持件6翻转，液压推杆二9在缩短时而使得抓取件19向夹持件6靠近，反之液压推杆二9伸长而使得抓取件19远离夹持件6，液压推杆二9下端与抓取件19转动而液压推杆二9上端与夹持件6滑动，长条腔8对液压推杆二9提供了活动的空间，从而改变了抓取件19与夹持件6之间的夹角，而使得抓取件19顺着夹持件6偏摆，实现了抓取件19展开或者收起；
33.根据上述描述，液压推杆一4、液压推杆二9和液压推杆三22配合使用，从而让机械臂1控制连接杆3偏摆；
34.随着液压推杆一4、液压推杆二9和液压推杆三22逐渐缩短，而使得夹持件6和抓取件19将工件进行抓取，依靠抓取件19来接触到工件，随着抓取件19通过液压推杆二9顺着夹持件6翻转而将工件抓住，工件置于三角片13和长方片7之间，随着夹持件6通过液压推杆三22与支撑杆5翻转而控制多个抓取件19之间相互靠拢，从而将抓取的工件进行稳固；
35.所述机械臂1外部安装有真空泵2，真空泵2通过导管连接到真空吸盘一11、真空吸盘二16、真空吸盘三17和真空吸盘四21，真空泵2分别对真空吸盘一11、真空吸盘二16、真空吸盘三17和真空吸盘四21产生吸力，以便于吸住工件；
36.长方片7和三角片13会随着抓取件19靠拢夹持件6而夹持件6靠拢支撑杆5时，长方片7和三角片13同时会相互靠拢，而使得多片三角片13之间相互紧靠，减小了邻两片三角片13之间的间隙以及邻两片长方片7之间的间隙，使得多个真空吸盘三17和电磁铁三18相互紧靠，真空吸盘三17和电磁铁三18之间相互吸引，从而能够保持多片三角片13之间保持紧密连接；
37.而在多片三角片13之间通过真空吸盘三17和电磁铁三18吸引之后，同时会使得多片长方片7之间相互紧靠而紧密连接，长方片7与三角片13配合使用从而能够对抓取的工件形成了一个密闭的空间，且真空吸盘一11、真空吸盘二16和真空吸盘四21会将工件吸住，长方片7和三角片13能够分别增大夹持件6和抓取件19接触工件的面积，长方片7内端固定有多条凸条一12，三角片13上端固定有多条凸条二14，凸条一12和凸条二14能够增大长方片7和三角片13接触工件的摩擦力，凹槽20对工件起到托起的作用而增强了抓取件19的抓取能力，而使得工件牢固抓取；
38.真空吸盘一11、真空吸盘二16、电磁铁一10、电磁铁二15能够将抓取的工件进行稳固，真空吸盘三17、电磁铁三18能够将多个抓取件19之间保持紧密接触，减小了相邻两个抓取件19之间间隙，真空吸盘四21能够将工件吸住，从而减少了机械手在抓取工件途中会导致工件散落的现象，有利于机械手将工件牢固抓取，有利于提高机械手抓取工件的稳定性；
39.而需要松开工件时，关掉真空泵2而使得真空吸盘一11、真空吸盘二16、真空吸盘三17和真空吸盘四21失去吸力，且将电磁铁一10、电磁铁二15和电磁铁三18全部断电，同时将液压推杆一4、液压推杆二9和液压推杆三22同时伸长即可，而具体过程根上述描述的过
程相反，抓取件19与夹持件6之间的夹角逐渐增大，夹持件6与支撑杆5之间的夹角逐渐增大，工件在重力作用下脱落而实现卸载。