一种高精度的压力可调机械夹爪的制作方法

1.本实用新型涉及机械爪技术领域，尤其涉及一种高精度的压力可调机械夹爪。


背景技术：

2.机器人可以分为并联机器人和串联机器人，其中，串联机器人常见的类型有关节机器人。常见的关节机器人，其每一臂的驱动元件安装于与前臂连接的关节上，随着臂数量的增多，每一臂的负载会相应增加，导致臂的驱动动力元件体积增加、臂的运动速度减慢、臂的精度减少等问题，不利于关节机器人的高速化和微型化。另一方面，大部分多关节机器人的臂长都是不可调的，不利于针对工作环境做出改变。利用机器人进行夹持作业在机器人应用中较为常见，常见的夹持工具多使用气压作为驱动动力，也有部分夹持工具使用电机驱动，但电机和夹持工具常采用一体化设置，重量较重，不利于机器人的高速运动。
3.申请人在申请本发明时，经过检索，发现中国专利公开了一种“带电动夹爪的可调平面机械臂”，其申请号为“201711442107.1”，该专利主要通过设置可调整的第一臂和第二臂来实现机械臂快速作业，但是该装置对于电动夹爪没能实现可调节，难以对需要夹持的零件进行夹持压力调整。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种高精度的压力可调机械夹爪。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种高精度的压力可调机械夹爪，包括框体，所述框体的外表面设置有压力调节按钮，所述框体的右侧固定连接有固定圆板，所述固定圆板的内部活动连接有转动柱，所述转动柱远离固定圆板的一端固定连接有转动圆板，所述转动圆板的右侧端固定连接有固定框，所述固定框的侧表面固定连接有第一固定柱，所述第一固定柱的外表面固定连接有圆盘，所述圆盘的外表面设置有滑道，所述滑道的内部活动连接有移动柱，所述移动柱的顶部固定连接有固定块，所述圆盘的外表面固定连接有对接柱。
6.作为上述技术方案的进一步描述：所述框体的左侧端固定连接有固定圆柱，所述框体的外表面活动连接有第一固定螺丝，所述第一固定螺丝的下方设置有第二固定螺丝。
7.作为上述技术方案的进一步描述：所述第二固定螺丝的下方设置有气管，所述气管的一端与气缸固定连接，所述气管的另一端固定连接有连接柱，且连接柱位于框体的外表面。
8.作为上述技术方案的进一步描述：所述框体的侧表面固定连接有固定板，所述固定板的外表面活动连接有螺栓，且螺栓的顶部固定连接有螺母，所述螺母的外表面设置有防滑纹路，所述螺栓的外表面活动连接有固定环，且固定环的侧表面与固定板的侧表面相贴合。
9.作为上述技术方案的进一步描述：所述固定框的外表面设置有限位块，所述固定
框的内部设置有感应器，所述感应器的侧表面固定连接有第一连接管。
10.作为上述技术方案的进一步描述：所述固定框的侧表面设置有开口，且第一连接管远离感应器的一端穿过开口固定连接有第二固定柱。
11.作为上述技术方案的进一步描述：所述感应器的侧表面固定连接有第二连接管，所述第二连接管远离感应器的一端固定连接有第一固定柱。
12.作为上述技术方案的进一步描述：所述第一固定柱的外表面设置有连接板，所述连接板的外表面固定连接有第三固定螺丝。
13.本实用新型具有如下有益效果：
14.1、与现有技术相比，该一种高精度的压力可调机械夹爪，通过设置感应器，对机械爪的夹持端进行监测，当机械爪进行零件夹取时感应器会对夹取的零件进行感应，若没有夹到感应器会进行反馈，机械爪会再次进行夹取，有利于提高夹取的效率，减少失误。
15.2、与现有技术相比，该一种高精度的压力可调机械夹爪，通过设置气管，利用气缸带动机械爪进行工作，使得机械爪夹取更有力，有利于提高工作效率，更加方便快捷。
16.3、与现有技术相比，该一种高精度的压力可调机械夹爪，通过设置压力调节按钮，可以根据机械爪抓取的情况利用调节按钮对汽缸传输的压力进行调节，使得机械爪夹取更加牢固，也有利于保护设备，延长设备使用寿命。
17.4、与现有技术相比，该一种高精度的压力可调机械夹爪，通过设置第一固定柱和第二固定柱进行双侧夹取，极大地提高了机械爪夹取的速度，有利于提高工作效率。
附图说明
18.图1为本实用新型提出的一种高精度的压力可调机械夹爪的整体结构示意图；
19.图2为本实用新型提出的图1中a处放大图；
20.图3为本实用新型提出的一种高精度的压力可调机械夹爪的正面结构示意图；
21.图4为本实用新型提出的一种高精度的压力可调机械夹爪的侧面结构示意图。
22.图例说明：
23.1、框体；2、固定圆柱；3、第一固定螺丝；4、压力调节按钮；5、气管；6、第二固定螺丝；7、连接柱；8、固定圆板；9、转动圆板；10、转动柱；11、螺母；12、螺栓；13、固定板；14、固定环；15、固定框；16、感应器；17、第一连接管；18、第二连接管；19、第一固定柱；20、第二固定柱；21、固定块；22、移动柱；23、对接柱；24、连接板；25、第三固定螺丝；26、限位块；27、圆盘。
具体实施方式
24.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
25.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第
二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
26.参照图1-4，本实用新型提供的一种高精度的压力可调机械夹爪：包括框体1，框体1的外表面设置有压力调节按钮4，压力调节按钮4方便对机械爪抓取的力度进行调节，框体1的右侧固定连接有固定圆板8，固定圆板8的内部活动连接有转动柱10，转动柱10方便带动转动圆板9进行转动，转动柱10远离固定圆板8的一端固定连接有转动圆板9，转动圆板9转动带动固定框15进行转动，转动圆板9的右侧端固定连接有固定框15，固定框15的侧表面固定连接有第一固定柱19，第一固定柱19用于固定圆盘27，第一固定柱19的外表面固定连接有圆盘27，圆盘27的外表面设置有滑道，滑道方便移动柱22进行位移，滑道的内部活动连接有移动柱22，移动柱22的顶部固定连接有固定块21，固定块21方便对零件进行夹取，固定块21的表面与感应器16相连接，圆盘27的外表面固定连接有对接柱23，对接柱23方便协助夹取零件，框体1的左侧端固定连接有固定圆柱2，框体1的外表面活动连接有第一固定螺丝3，第一固定螺丝3的下方设置有第二固定螺丝6，第二固定螺丝6的下方设置有气管5，气管5用于汽缸的压力传输，气管5的一端与气缸固定连接，气管5的另一端固定连接有连接柱7，且连接柱7位于框体1的外表面。
27.框体1的侧表面固定连接有固定板13，固定板13方便螺栓12进行固定，固定板13的外表面活动连接有螺栓12，且螺栓12的顶部固定连接有螺母11，螺母11的外表面设置有防滑纹路，螺栓12的外表面活动连接有固定环14，且固定环14的侧表面与固定板13的侧表面相贴合，固定框15的外表面设置有限位块26，固定框15的内部设置有感应器16，感应器16的侧表面固定连接有第一连接管17，感应器16对固定块21夹取的零件进行监测，确保零件被夹取，固定框15的侧表面设置有开口，且第一连接管17远离感应器16的一端穿过开口固定连接有第二固定柱20，感应器16的侧表面固定连接有第二连接管18，第二连接管18远离感应器16的一端固定连接有第一固定柱19，第一固定柱19的外表面设置有连接板24，连接板24的外表面固定连接有第三固定螺丝25。
28.工作原理：使用时，首先启动设备，汽缸的压力从气管5进入，从而带动转动柱10进行转动，转动圆板9会带动固定框(15)进行转动，气压会带动移动柱22进行移动使得对零件进行夹取，感应器16进行监测感应，利用压力调节按钮4对固定块21夹取的力度进行调节，确保能很好的夹取到零件，固定框15进行转动更换方向，方便第二固定柱20上的固定块21进行零件的夹取。
29.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。