技术特征：
1.一种用于检测升降、牵引或边界线缆的至少一个导电部分(10a)附近的环境变化的方法，所述环境变化与至少一个个人、动物或物体相对于所述部分的相对移动有关，所述方法包括以下步骤：检测表示所述移动的所述部分的电容变化。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述线缆为升降或牵引线缆，所述环境变化与所述个人、动物或物体靠近所述部分有关，从而导致所述个人、动物或物体与所述部分碰撞的风险并因此构成潜在障碍物。3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述部分(10a)升高到预定可变电位，所述线缆(10)在其长度的面对屏障(41)的至少一部分上延伸，所述屏障(41)特别是通过电压跟随器升高到所述预定电位。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述屏障(41)至少部分地绕用于引导、驱动和/或缠绕所述线缆的系统延伸。5.根据权利要求3和4中任一项所述的方法，其中，所述屏障(41)至少部分地被接地屏蔽物(42)围绕。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述部分(10a)升高到预定可变电位，所述预定电位为交流电流，特别是正弦电位，优选处于在10khz和100khz之间且包括10khz和100khz的频率处，所述电位优选具有在10v和100v之间且包括10v和100v的峰到峰振幅。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述至少一个部分(10a)延伸直到所述线缆的远端。8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述至少一个部分(10a)包括整个线缆(10)。9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述至少一个部分(10a)在小于所述线缆(10)的长度的长度上延伸。10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述至少一个部分(10a)与所述线缆(10)附接的元件(11)的导电部分电接触。11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述线缆包括至少一个芯部(15)，所述至少一个芯部(15)优选适于经受牵引力，所述至少一个导电部分(10a)包括与所述芯部不同的至少一个电导体(13)。12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述至少一个电导体包括与所述芯部电绝缘且沿所述芯部延伸的一个或多个电导体(16)，特别是导线、编织带或带状件。13.根据前一项权利要求所述的方法，其中，所述电导体(16)被电绝缘体(12)覆盖。14.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述部分(10a)升高到预定可变电位，所述线缆(10)包括至少一个电导体(15a，15b，15c)，所述至少一个电导体向通过所述线缆移动的元件(11)供电，所述至少一个供电电导体由升高到所述预定电位的至少一个屏障(18)围绕，所述至少一个导电部分位于所述屏障(18)外部。15.根据前一项权利要求所述的方法，其中，接地屏蔽物(19)围绕升高到所述预定电位的所述屏障，所述至少一个导电部分位于所述屏蔽物(19)外部。16.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述部分(10a)升高到预定可变电位，所述线缆(10)包括用于经受牵引力的至少一个芯部、不同于所述芯部的检测电导体、以
及信号传输电导体，所述信号传输电导体由接地屏蔽物围绕，所述芯部位于所述屏蔽物周围并且升高到所述检测电导体的电位，所述检测电导体位于所述芯部周围并且绝缘体围绕所述检测电导体。17.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述至少一个部分被电绝缘体(12)覆盖。18.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述线缆包括彼此电绝缘的至少两个连续部分(61a，61b，61c)，所述至少两个连续部分同时或按顺序经受预定可变电位，从而检测所述至少两个连续部分中的每一部分附近所述个人、动物或物体的可能存在并且能够沿所述线缆的长度定位所述个人、动物或物体。19.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，电容检测一方面在所述线缆(10)的整个长度上执行，另一方面在所述线缆的长度的至少一段上执行，所述线缆的长度的至少一段的位置是已知的，更好地，电容检测在所述线缆的长度的至少两个连续段上执行，所述线缆的长度的至少两个连续段的相应位置是已知的。20.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述线缆从缠绕和/或驱动系统上解绕，通过补偿由解绕线缆长度的修改引起的电气负载的变化来检测所述至少一个部分(10a)的电容变化。21.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，将所述电容变化随时间和/或根据所述线缆的移动的趋势与参考数据进行比较。22.根据权利要求21所述的方法，包括：通过使所述个人、动物或物体(20)以预定方式相对于所述线缆移动来获取参考数据。23.根据权利要求21所述的方法，包括：通过使所述线缆(10)和/或附接到所述线缆的元件(11)执行预定移动来获取参考数据，尤其要考虑到所述线缆移动所处的静态环境的存在所引起的电容变化。24.根据前述权利要求中任一项所述的方法，包括以下步骤：在检测到所述个人、动物或物体(20)靠近所述线缆的所述至少一个部分(10a)的情况下，执行至少一个预定动作，所述动作尤其选自：生成视觉、声音或触觉警报；以及停止所述线缆和/或由所述线缆移动的元件(11)的移动。25.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，通过测量注入到所述至少一个部分(10a)的电流来检测所述电容变化。26.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法被执行以检测人与线缆驱动的并联机器人的至少一些线缆碰撞的风险，或者检测人靠近边界线缆或避开边界线缆，尤其是人处于可收缩安全栅内部。27.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，获取表示所述线缆部分(10a)的电容变化的量以及表示所述线缆的移动的量，特别是所述线缆的缠绕或解绕的量。28.一种尤其适合于执行如前述权利要求中任一项所述的方法的装置，尤其是升降机器、线缆驱动的并联机器人或边界设备，所述装置包括具有至少一个导电部分(10a)的至少一条线缆(10)以及检测系统，所述检测系统被配置成将所述部分升高到预定可变电位并且检测表示所述部分附近存在障碍物(20)的所述部分的电容变化。29.根据紧接的前一项权利要求所述的装置，包括至少一个编码器和/或相对湿度传感
器和/或位于不会被任何可能的障碍物干扰的位置的至少一条参考线缆。30.根据前两项权利要求中任一项所述的装置，其中，所述检测系统包括连接到所述线缆的导电部分的至少一个信号调节器。31.根据权利要求28至30中任一项所述的装置，包括至少一个安全控制单元。32.根据紧接的前一项权利要求所述的装置，其中，所述安全控制单元连接到一个或多个输出继电器。33.一种线缆，所述线缆尤其用于如权利要求28所述的装置，所述线缆包括经受牵引力的至少一个芯部(15)、与所述芯部电绝缘的至少一个导电屏蔽物(13)以及设置在所述屏蔽物的外部且本身电绝缘的至少一个检测电导体(13；16)。34.根据前一项权利要求所述的线缆，包括一起沿所述线缆(10)的长度的至少一部分延伸的至少两个检测电导体(16)。35.根据权利要求34所述的线缆，其中，所述两个检测电导体(16)在所述线缆(10)的各自不同的长度上延伸。36.根据权利要求33至35中任一项所述的线缆，包括至少一个元件，当所述线缆用在升降或牵引设备、线缆驱动的并联机器人或边界设备中时，所述至少一个元件能够监测所述设备的操作，特别地，所述至少一个元件固定到所述线缆并且适于被存在于所述设备的缠绕器的入口处和/或所述线缆的附近的传感器检测，所述元件例如为所述线缆周围的导电环。
技术总结
一种用于检测升降、牵引或边界线缆的至少一个导电部分附近的环境变化的方法，所述环境变化与至少一个个人、动物或物体相对于所述部分的相对移动有关，所述方法包括以下步骤：检测表示所述移动的所述部分的电容变化。测表示所述移动的所述部分的电容变化。测表示所述移动的所述部分的电容变化。
技术研发人员：L
受保护的技术使用者：CETIM公司
技术研发日：2021.02.12
技术公布日：2023/1/13