一种基于双目立体视觉的运动工件识别抓取装置及方法

1.本发明属于识别抓取装置技术领域，具体为一种基于双目立体视觉的运动工件识别抓取装置及方法。


背景技术：

2.工件自动识别，通过工件自动识别结构，系统能够自动识别工件，并自动调用相应程序进行加工，该结构自动化程度高，在提高效率的同时，能够避免人工出错，双目立体视觉是机器视觉的一种重要形式，它是基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差，来获取物体三维几何信息的方法，双目立体视觉测量方法具有效率高、精度合适、系统结构简单、成本低等优点，非常适合于制造现场的在线、非接触产品检测和质量控制，对运动物体测量中，由于图像获取是在瞬间完成的，因此立体视觉方法是一种更有效的测量方法，双目立体视觉系统是计算机视觉的关键技术之一，获取空间三维场景的距离信息也是计算机视觉研究中最基础的内容。
3.现有的双目立体视觉的运动工件识别抓取装置在识别时，需要使用摄像机进行识别，长期使用中摄像机上容易积灰，不易清洁，且容易导致摄像机识别不准确，且现有的双目立体视觉的运动工件识别抓取装置，在使用中机械爪需要在滑轨上移动，滑轨需要定期使用润滑油进行润滑，在润滑时，使用者使用毛刷蘸取进行涂刷，涂刷较为麻烦，且涂抹不均匀。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于：通过安装电机转动带动固定杆转动，固定杆转动带动其中一个连接齿轮转动，通过齿轮之间的啮合，可以使另两个连接齿轮带动连接杆转动，连接杆转动带动固定盘转动带动风扇转动，同时固定杆转动带动安装齿轮转动，安装齿轮转动可以使两个传动齿轮转动，传动齿轮转动，可以使两个移动齿条带动两个清洁刷相互靠近或者远离，对透明罩进行清洁，避免透明罩积灰，导致摄像机识别不准确，通过滑块在滑轨上移动时，通过固定齿轮和固定齿条啮合，使固定齿轮带动固定杆转动，固定杆带动刮板和涂抹辊转动，对滑轨进行清洁，传输泵将存储箱中的润滑剂进行传输，润滑剂通过传输管传输到滑轨上，通过固定电机带动螺纹杆转动，从而使滑块在滑轨上移动，同时使刮板和涂抹辊转动，对润滑剂进行均与涂抹，可以增加机械移动效果。
5.本发明采用的技术方案如下：一种基于双目立体视觉的运动工件识别抓取装置，包括：
6.传输机，所述传输机的一侧外表面设置有传输部件；
7.润滑机构，所述润滑机构包括移动部件、机械爪、安装部件、转动部件、涂抹部件和传输管，所述移动部件设置于传输机上，所述安装部件和涂抹部件均设置于移动部件上，所述机械爪设置于安装部件上，所述传输管设置于移动部件内；以及
8.清洁机构，所述清洁机构包括动力部件、两组传动部件、两个风扇、清洁部件、透明
罩和两个摄像机，所述动力部件设置于传输机上，两组所述传动部件、清洁部件、透明罩和两个摄像机均设置于动力部件上，两个风扇分别设置于两组传动部件上。
9.其中，所述安装部件包括两个支撑块、滑轨和滑块，两个所述支撑块固定连接于传输机的顶部，所述滑轨固定连接于两个支撑块之间，所述滑块滑动嵌设于滑轨的上表面，所述滑块的顶部与机械爪固定连接，且滑块的两侧开设有两个安装槽，两个所述安装槽的内壁之间均固定连接有t型隔板。
10.其中，所述移动部件包括固定电机和螺纹杆，所述固定电机与传输机固定连接，所述螺纹杆转动连接于滑轨的两侧内壁之间，所述螺纹杆的外表面螺纹贯穿于滑块，所述固定电机的输出端与螺纹杆的一端固定连接。
11.其中，所述转动部件包括两个固定齿条、四个固定齿轮和四个支撑杆，两个所述固定齿条分别固定连接于滑轨的两侧外表面，四个所述支撑杆均转动贯穿于t型隔板的上表面，四个所述固定齿轮分别套设于四个支撑杆的外表面，且四个固定齿轮分别与两个固定齿条相互啮合。
12.其中，所述涂抹部件包括两个涂抹辊和两个刮板，两个所述涂抹辊和两个刮板分别套设于四个支撑杆的外表面。
13.其中，所述动力部件包括安装箱、安装电机、固定箱和固定杆，所述安装箱的底部靠近两侧处均固定连接有两个立杆，两个所述立杆的底端均固定连接于传输机的顶部，所述安装电机固定连接于安装箱的顶部，所述固定箱固定连接于安装箱的上内壁，所述固定杆固定连接于安装电机的输出端，且固定杆的底端固定连接有安装齿轮，两个所述摄像机和透明罩均固定连接于安装箱的底部。
14.其中，每组所述传动部件均包括连接杆、两个固定盘和两个防护框，所述防护框固定连接于安装箱的底部，所述连接杆转动连接于固定箱和安装箱之间，所述连接杆和固定杆的外表面均固定套设有连接齿轮，其中两个连接齿轮相互啮合，两个所述固定盘分别套设于风扇和连接杆的外表面，两个所述固定盘之间通过皮相传动。
15.其中，所述清洁部件包括两个滑动杆、两个移动齿条、两个传动齿轮、三个限位杆、两个清洁刷，三个所述限位杆均固定连接于安装箱两侧内壁之间，两个所述清洁刷均滑动套设于三个限位杆的外表面，两个所述移动齿条的一端分别固定连接于两个清洁刷的顶部，两个所述滑动杆均固定连接于固定箱的底部，两个所述滑动杆分别滑动嵌设于两个移动齿条的顶部，两个所述传动齿轮均转动连接于固定箱的底部，两个所述传动齿轮均与安装齿轮相互啮合。
16.其中，所述传输部件包括存储箱和传输泵，所述存储箱固定连接于传输机的一侧外表面，所述传输泵固定连接于存储箱的顶部，所述传输泵的输入端与存储箱连通连接，且传输泵的输出端与传输管的一端连通连接。
17.一种基于双目立体视觉的运动工件识别抓取装置的使用方法，包括以下步骤：
18.步骤一、传输识别工件：工件通过传输机传输，摄像机将工件锁定，同时通过固定电机转动带动螺纹杆转动，从而使滑块在滑轨上移动，通过带动机械爪移动，对工件进行抓取转移。
19.步骤二、清洁摄像机：当需要清洁摄像机时，通过安装电机转动带动固定杆转动，固定杆转动带动其中一个连接齿轮转动，通过齿轮之间的啮合，可以使另两个连接齿轮带
动连接杆转动，连接杆转动带动固定盘转动带动风扇转动，同时固定杆转动带动安装齿轮转动，安装齿轮转动可以使两个传动齿轮转动，传动齿轮转动，可以使两个移动齿条带动两个清洁刷相互靠近或者远离，对透明罩进行清洁。
20.步骤三、润滑防护：当需要对润滑时，通过滑块在滑轨上移动时，通过固定齿轮和固定齿条啮合，使固定齿轮带动固定杆转动，固定杆带动刮板和涂抹辊转动，对滑轨进行清洁，传输泵将存储箱中的润滑剂进行传输，润滑剂通过传输管传输到滑轨上，通过固定电机带动螺纹杆转动，从而使滑块在滑轨上移动，同时使刮板和涂抹辊转动，对润滑剂进行均与涂抹。
21.综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
22.(1)本发明中，通过安装电机转动带动固定杆转动，固定杆转动带动其中一个连接齿轮转动，通过齿轮之间的啮合，可以使另两个连接齿轮带动连接杆转动，连接杆转动带动固定盘转动带动风扇转动，同时固定杆转动带动安装齿轮转动，安装齿轮转动可以使两个传动齿轮转动，传动齿轮转动，可以使两个移动齿条带动两个清洁刷相互靠近或者远离，对透明罩进行清洁，避免透明罩积灰，导致摄像机识别不准确。
23.(2)本发明中，通过滑块在滑轨上移动时，通过固定齿轮和固定齿条啮合，使固定齿轮带动固定杆转动，固定杆带动刮板和涂抹辊转动，对滑轨进行清洁，传输泵将存储箱中的润滑剂进行传输，润滑剂通过传输管传输到滑轨上，通过固定电机带动螺纹杆转动，从而使滑块在滑轨上移动，同时使刮板和涂抹辊转动，对润滑剂进行均与涂抹，可以增加机械移动效果。
附图说明
24.图1为本发明的正视立体图；
25.图2为本发明的后视立体图；
26.图3为本发明的正视清洁机构部分剖视图；
27.图4为本发明的正视润滑机构部分剖视图；
28.图5为本发明的清洁机构部分侧视剖视图；
29.图6为本发明的清洁机构部分俯视剖视图；
30.图7为本发明的清洁机构爆炸图；
31.图8为本发明的润滑机构侧视剖视图；
32.图9为本发明的润滑机构俯视剖视图；
33.图10为本发明的润滑机构爆炸图。
34.图中标记：1、传输机；2、润滑机构；201、固定电机；202、支撑块；203、滑轨；204、螺纹杆；205、滑块；206、传输管；207、固定齿轮；208、固定齿条；209、t型隔板；210、刮板；211、涂抹辊；212、机械爪；213、支撑杆；3、清洁机构；301、安装电机；302、安装箱；303、固定箱；304、滑动杆；305、连接杆；306、固定杆；307、连接齿轮；308、安装齿轮；309、传动齿轮；310、移动齿条；311、限位杆；312、固定盘；313、防护框；314、透明罩；315、摄像机；316、清洁刷；317、风扇；4、存储箱；5、传输泵。
具体实施方式
35.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
36.实施例一
37.参照图1-图10：一种基于双目立体视觉的运动工件识别抓取装置，包括：传输机1，传输机1的一侧外表面设置有传输部件，传输机1的设置用于传输工件，传输机1的结构及原理属于现有技术，这里不做详细介绍，其型号可根据实际使用情况进行选择，超参传输部件的设置用于传输润滑油，润滑机构2，润滑机构2包括移动部件、机械爪212、安装部件、转动部件、涂抹部件和传输管206，移动部件设置于传输机1上，安装部件和涂抹部件均设置于移动部件上，机械爪212设置于安装部件上，传输管206设置于移动部件内，润滑机构2的设置用于润滑，移动部件的设置用于带动机械爪212移动，安装部件的设置用于安装支撑机械爪212，转动部件和涂抹部件的设置用于涂抹润滑油，传输管206的设置用于传输润滑油，传输管206的外表面开设有多个传输孔，机械爪212的设置用于传输抓取工件，以及清洁机构3，清洁机构3包括动力部件、两组传动部件、两个风扇317、清洁部件、透明罩314和两个摄像机315，动力部件设置于传输机1上，两组传动部件、清洁部件、透明罩314和两个摄像机315均设置于动力部件上，两个风扇317分别设置于两组传动部件上，清洁机构3的设置用于清洁，动力部件用于提供转动力，传动部件的设置用于传动，风扇317的设置用于风干，去清洁部件的设置用于清洁透明罩314，透明罩314的设置用于对摄像机315进行防护，摄像机315用于识别工件，摄像机315的设置的结构及原理属于现有技术，这里不做详细介绍，其型号可根据实际使用情况进行选择，安装部件包括两个支撑块202、滑轨203和滑块205，两个支撑块202固定连接于传输机1的顶部，滑轨203固定连接于两个支撑块202之间，滑块205滑动嵌设于滑轨203的上表面，滑块205的顶部与机械爪212固定连接，且滑块205的两侧开设有两个安装槽，两个安装槽的内壁之间均固定连接有t型隔板209，支撑块202的设置用于对滑块205进行限位，滑轨203的设置用于支撑滑块205，滑块205的设置用于支撑机械爪212，通过滑块205在滑轨203移动可以带动机械爪212移动，滑轨203的外表面开设有多个通孔，且与传输孔连通，用于传输润滑油，移动部件包括固定电机201和螺纹杆204，固定电机201与传输机1固定连接，螺纹杆204转动连接于滑轨203的两侧内壁之间，螺纹杆204的外表面螺纹贯穿于滑块205，固定电机201的输出端与螺纹杆204的一端固定连接，固定电机201的设置用于提供转动力，螺纹杆204的设置和固定电机201配合可以使滑块205移动，固定电机201的结构及原理属于现有技术，这里不做详细介绍，其型号可根据实际使用情况进行选择，转动部件包括两个固定齿条208、四个固定齿轮207和四个支撑杆213，两个固定齿条208分别固定连接于滑轨203的两侧外表面，四个支撑杆213均转动贯穿于t型隔板209的上表面，四个固定齿轮207分别套设于四个支撑杆213的外表面，且四个固定齿轮207分别与两个固定齿条208相互啮合，固定齿条208和固定齿轮207的配合，可以使固定齿轮207转动，支撑杆213的设置用于支撑，通过固定齿轮207的转动可以使支撑杆213转动，t型隔板209的设置用于安装和固定起到隔挡的作用，涂抹部件包括两个涂抹辊211和两个刮板210，两个涂抹辊211和两个刮板210分别套设于四个支撑杆213的外表面，涂抹辊211和两个刮板210的设置可以对润滑油记性进行均匀涂抹，同时可以对原先残留的润滑油进行去除。
38.参照图1-图10：动力部件包括安装箱302、安装电机301、固定箱303和固定杆306，安装箱302的底部靠近两侧处均固定连接有两个立杆，两个立杆的底端均固定连接于传输机1的顶部，安装电机301固定连接于安装箱302的顶部，固定箱303固定连接于安装箱302的上内壁，固定杆306固定连接于安装电机301的输出端，且固定杆306的底端固定连接有安装齿轮308，两个摄像机315和透明罩314均固定连接于安装箱302的底部，安装箱302的设置我用于安装，立杆的设置用于支撑安装安装箱302，安装电机301的设置用于提供转动力，固定箱303的设置用于支撑，固定杆306贯穿于固定箱303，安装齿轮308的设置用于联动，安装电机301的结构及原理属于现有技术，这里不做详细介绍，其型号可根据实际使用情况进行选择，每组传动部件均包括连接杆305、两个固定盘312和两个防护框313，防护框313固定连接于安装箱302的底部，连接杆305转动连接于固定箱303和安装箱302之间，连接杆305和固定杆306的外表面均固定套设有连接齿轮307，其中两个连接齿轮307与其中一个连接齿轮307相互啮合，两个固定盘312分别套设于风扇317和连接杆305的外表面，两个固定盘312之间通过皮相传动，连接杆305的设置用于连接，固定盘312的设置用于传动，通过固定盘312的设置可以使风扇317转动，连接齿轮307的设置用于传动，防护框313的设置用于对风扇317进行防护，清洁部件包括两个滑动杆304、两个移动齿条310、两个传动齿轮309、三个限位杆311、两个清洁刷316，三个限位杆311均固定连接于安装箱302两侧内壁之间，两个清洁刷316均滑动套设于三个限位杆311的外表面，两个移动齿条310的一端分别固定连接于两个清洁刷316的顶部，两个滑动杆304均固定连接于固定箱303的底部，两个滑动杆304分别滑动嵌设于两个移动齿条310的顶部，两个传动齿轮309均转动连接于固定箱303的底部，两个传动齿轮309均与安装齿轮308相互啮合，滑动杆304的设置用于支撑移动齿条310，同时对移动齿条310起到限位的作用，移动齿条310的设置可以带动两个清洁刷316相互靠近或者远离，清洁刷316的设置对透明罩314起到清洁的作用，清洁刷316贯穿于安装箱302，安装箱302的底部开设有移动槽和清洁刷316相互匹配，传动齿轮309和安装齿轮308的设置配合用于传动，可以使移动齿条310移动，限位杆311的设置对清洁刷316起到支撑的作用，可以使清洁刷316滑动，传输部件包括存储箱4和传输泵5，存储箱4固定连接于传输机1的一侧外表面，传输泵5固定连接于存储箱4的顶部，传输泵5的输入端与存储箱4连通连接，且传输泵5的输出端与传输管206的一端连通连接，存储箱4的设置用于储存润滑油，传输泵5的设置用于传输润滑油，传输泵5的结构及原理属于现有技术，这里不做详细介绍，其型号可根据实际使用情况进行选择。
39.以下对本发明实施例提供的一种基于双目立体视觉的运动工件识别抓取装置及方法的使用方法进行详细说明，其使用方法包括以下步骤：步骤一、传输识别工件：工件通过传输机1传输，摄像机315将工件锁定，同时通过固定电机201转动带动螺纹杆204转动，从而使滑块205在滑轨203上移动，通过带动机械爪212移动，对工件进行抓取转移；步骤二、清洁摄像头：当需要清洁摄像机315时，通过安装电机301转动带动固定杆306转动，固定杆306转动带动其中一个连接齿轮307转动，通过齿轮之间的啮合，可以使另两个连接齿轮307带动连接杆305转动，连接杆305转动带动固定盘312转动带动风扇317转动，同时固定杆306转动带动安装齿轮308转动，安装齿轮308转动可以使两个传动齿轮309转动，传动齿轮309转动，可以使两个移动齿条310带动两个清洁刷316相互靠近或者远离，对透明罩314进行清洁；步骤三、润滑防护：当需要对润滑时，通过滑块205在滑轨203上移动时，通过固定齿轮
207和固定齿条208啮合，使固定齿轮207带动固定杆306转动，固定杆306带动刮板210和涂抹辊211转动，对滑轨203进行清洁，传输泵5将存储箱4中的润滑剂进行传输，润滑剂通过传输管206传输到滑轨203上，通过固定电机201带动螺纹杆204转动，从而使滑块205在滑轨203上移动，同时使刮板210和涂抹辊211转动，对润滑剂进行均与涂抹。
40.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。