一种机器人控制方法、装置、电子设备和存储介质与流程

1.本发明涉及计算机应用技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.随着互联网技术的发展，无人智能货柜迎来了新的发展机遇，无人智能货柜由于其便利性和节省人工的特点，必然成为未来不可逆的发展趋势。无人智能货柜通过与机器人的联动，可以实现货物自动送货上门，如货物出柜时由货柜道下落至柜体内的放置架，无人智能货柜的推动机构再将货物推向存货区，机器人在存货区的出货口取出货物并送往用户处。但是目前智能货柜的使用存在短板，例如，用户在智能货柜下单后，必须等待机器人送货上门，对用户的生活产生不便。在上述情况中如何及时更新智能货柜的货物运输状态来控制机器人的运动状态，成为目前亟待解决的问题。


技术实现要素：

3.本发明提供了一种机器人控制方法、装置、电子设备和存储介质，以实现灵活变更货物的运输状态，减少用户的等待时间，可提高智能货柜联动机器人的运输效率，降低能源消耗。
4.根据本发明的一方面，提供了一种机器人控制方法，其中，该方法包括：基于智能货柜设置的图像传感器识别目标用户；根据所述目标用户的位置信息更新对应商品的运输状态；根据所述运输状态停止运输所述商品的机器人运动。
5.进一步的，本发明实施例中，基于智能货柜设置的图像传感器识别目标用户，包括：
6.控制所述智能货柜顶壁外部设置的所述图像传感器定时采集所述智能货柜的环境图像；在所述环境图像中识别当前时刻所述智能货柜中已订购商品的目标用户。
7.进一步的，本发明实施例中，根据所述目标用户的位置信息更新对应商品的运输状态，包括：
8.在至少两帧所述环境图像中提取所述目标用户的位置坐标；根据各所述位置坐标的变换情况判别所述目标用户是否自取商品；若是，则更新所述目标用户的所述商品的运输状态，若否，则不更新所述目标用户的所述商品的运输状态，其中，所述运输状态包括机器人运输或用户自取。
9.进一步的，本发明实施例中，根据各所述位置坐标的变换情况判别所述目标用户是否自取商品，包括：
10.确定各所述位置坐标与货柜位置的距离值；在各所述距离值随所述环境图像的采集时间逐渐减小的情况下，确定所述目标用户为自取商品。
11.进一步的，本发明实施例中，根据所述运输状态停止运输所述商品的机器人运动，包括：
12.在确定所述运输状态变更为机器人运输变更为用户自取，则停止控制运输所述商品的机器人前往所述智能货柜。
13.进一步的，本发明实施例中，还包括：控制所述机器人返回充电桩等待或原地等待接收下一商品的运输指令。
14.根据本发明的另一方面，提供了一种货物出柜控制装置，其中，该装置包括：用户识别模块，用于基于智能货柜设置的图像传感器识别目标用户；状态更新模块，用于根据所述目标用户的位置信息更新对应商品的运输状态；机器控制模块，用于根据所述运输状态停止运输所述商品的机器人运动。
15.进一步的，本发明实施例中，用户识别模块包括：
16.图像采集单元，用于控制所述智能货柜顶壁外部设置的所述图像传感器定时采集所述智能货柜的环境图像；
17.用户识别单元，用于在所述环境图像中识别当前时刻所述智能货柜中已订购商品的目标用户。
18.根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
19.至少一个处理器；以及
20.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
21.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的货物出柜控制方法。
22.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的货物出柜控制方法。
23.本发明实施例的技术方案，通过智能货柜设置的图像传感器识别目标用户，根据目标用户的位置信息更新对应商品的运输状态，按照该运输状态控制运输商品的机器人停止运动，本发明基于图像识别实现灵活变更货物的运输状态，可减少用户的等待时间，提高与智能货柜联动的机器人的运输效率，可降低能源消耗。
24.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
25.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
26.图1是根据本发明实施例一提供的一种机器人控制方法的流程图；
27.图2是根据本发明实施例二提供的另一种机器人控制方法的流程图；
28.图3是根据本发明实施例三提供的一种机器人控制装置的结构示意图；
29.图4是实现本发明实施例提供的货物出柜控制方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
30.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
31.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
32.实施例一
33.图1是根据本发明实施例一提供的一种机器人控制方法的流程图，本实施例可适用于控制智能货柜联动机器人的情况，该方法可以由机器人控制装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该货物出柜控制装置可配置于智能货柜或者云端服务器中。如图1所示，该方法包括：
34.步骤110、基于智能货柜设置的图像传感器识别目标用户。
35.其中，图像传感器可以是用于采集图像的传感器，可以利用光电器件的光电转换功能将感光面上的光像转换为与光像成相应比例关系的电信号，图像传感器可以包括电荷耦合元件(charge coupled device，ccd)传感器、互补金属氧化物半导体(complementary metal oxide semiconductor，cmos)传感器以及接触式图像传感器等，目标用户可以是在智能货柜中订购商品的用户，进一步的，该目标用户可以是订购商品的运输状态为机器人运输的用户。
36.在本发明实施例中，可以通过控制智能货柜上设置的图像传感器对环境中的目标用户进行识别，确定目标用户是否位于智能货柜的周围。
37.步骤120、根据目标用户的位置信息更新对应商品的运输状态。
38.其中，位置信息可以是确定目标用户在当前时刻下所处空间位置大的信息，该位置信息可以是世界坐标系坐标或者摄像头坐标系坐标等。运输状态可以反映目标用户在订购商品时选择的商品运输方式，可以包括机器人运输或者用户自取等。
39.在本发明实施例中，可以针对通过对图像传感器采集的数据进行处理，提取处目标用户所处的位置信息，提取位置信息的方式不在此进行限制，可以通过不同时刻的多帧图像确定或者通过多个图像传感器采集的数据确定。在通过目标用户的位置信息确定用户走近智能货柜时，可以自动更新用户订购的商品的运输状态。进一步的，还可以通过用户终端或者目标用户对智能货柜的操控进一步确定用户改变已订购商品的运输状态。
40.步骤130、根据运输状态停止运输商品的机器人运动。
41.具体的，在商品的运输状态变更不是机器人运输时，可以将控制运输该商品的机器人停止运动，机器人不再靠近智能货柜。
42.本发明实施例，通过智能货柜设置的图像传感器识别目标用户，根据目标用户的位置信息更新对应商品的运输状态，按照该运输状态控制运输商品的机器人停止运动，本发明基于图像识别实现灵活变更货物的运输状态，可减少用户的等待时间，提高与智能货柜联动的机器人的运输效率，可降低能源消耗。
43.实施例二
44.图2是根据本发明实施例二提供的另一种机器人控制方法的流程图，本实施例与上述实施例基础上的具体化，参见图2，本发明实施例提供的方法包括：
45.步骤210、控制智能货柜顶壁外部设置的图像传感器定时采集智能货柜的环境图像。
46.在本发明实施例中，智能货口的顶壁外部可以设置有图像传感器，可以对该图像传感器进行控制，使得图像传感器可以每隔固定时长采集智能货柜所处环境的环境图像。
47.步骤220、在环境图像中识别当前时刻智能货柜中已订购商品的目标用户。
48.具体的，可以按照当前时刻提取智能货柜的订购信息，在订购信息中提取已订购商品的一个或多个目标用户，并获取预先存储的上述目标用户的特征信息，可以通过环境图像对该特征信息进行提取，若环境图像中提取到该特征信息，则确定目标用户位于智能货柜的环境中，否则，确定智能货柜的环境中不存在目标用户。
49.步骤230、在至少两帧环境图像中提取目标用户的位置坐标。
50.具体的，针对各目标用户，可以确定目标用户分别在至少两帧环境图像中所处的位置坐标，该位置坐标可以是图像二维坐标或者空间三维坐标。
51.步骤240、根据各位置坐标的变换情况判别目标用户是否自取商品。
52.其中，变换情况可以是位置坐标的取值大小的变换情况，变换情况可以包括横纵坐标的取值变换情况或者是相同时间间隔的两帧环境图像中位置坐标的坐标值变换大小等。
53.在本发明实施例中，可以针对相同目标用户，确定该目标用户的各位置坐标的坐标值变换情况，在变换情况反映用户接近智能货柜时，则确定用户自取商品，则变换情况反映用户不逐渐智能货柜时，则确定用户不进行自取商品。
54.步骤250、若是，则更新目标用户的商品的运输状态，若否，则不更新目标用户的商品的运输状态，其中，运输状态包括机器人运输或用户自取。
55.具体的，在目标用户自取商品时，则将商品的运输状态变更为用户自取，否则，不对目标用户的商品的运输状态进行更新，仍保留当前的运输状态。
56.步骤260、在确定运输状态变更为机器人运输变更为用户自取，则停止控制运输商品的机器人前往智能货柜。
57.在本发明实施例中，在将商品的运输状态由机器人运输变更为用户自取时，可以生成控制指令，可以下方该控制指令给机器人，控制机器人不再前往智能货柜获取商品。
58.步骤270、控制机器人返回充电桩等待或原地等待接收下一商品的运输指令。
59.具体的，在机器人停止商品的运输后，可以生成控制指令触发机器人原地等待或者返回充电桩等待，直到获取下一个商品的运输指令，从而执行商品运输。
60.本发明实施例，通过控制图像传感器采集智能货柜的环境图像，提取环境图像中当前时刻智能货柜中已订购商品的目标用户，提取目标用户的至少两帧环境图像中的位置
坐标，按照位置坐标的变换情况确定目标用户是否自取商品，在是时控制商品的运输状态更新，并触发运输商品的机器人停止前往智能货柜获取商品，触发机器人原地等待或返回充电桩等待下一商品的运输指令，可减少用户对商品的等待时间，提高与智能货柜联动的机器人的运输效率，可降低能源消耗
61.进一步的，在上述发明实施例的基础上，根据各所述位置坐标的变换情况判别所述目标用户是否自取商品，包括：
62.确定各位置坐标与货柜位置的距离值；在各距离值随环境图像的采集时间逐渐减小的情况下，确定目标用户为自取商品。
63.其中，货柜位置可以是智能货柜在环境图像中所处的位置坐标，距离值可以是各位置坐标分别与对应货柜位置的直线距离值。采集时间可以是图像传感器采集环境图像的时刻。
64.在本发明实施例中，可以在各环境图像中提取货柜位置，并确定出位置坐标与货柜位置的直线距离值，随着采集时间逐渐靠近当前若各直线距离值逐渐减小，则确定用户在靠近智能货柜，可以确定目标用户将要在智能货柜自取商品。
65.在一个示例性的实施方式中，可以在智能货柜顶壁外部设置有摄像头，通过摄像头拍摄柜体周围图像，当识别到有消费者时，并判断消费者为自取物品方式时，可以将自取指令上传至云端服务器，由云端服务器将自取指令发送至送物机器人，控制送物机器人根据自取指令停止前往货柜的移动，或者云端控制器根据自取指令控制机器人停止前往货柜并返回充电桩进行等待。
66.实施例三
67.图3是根据本发明实施例三提供的一种机器人控制装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：用户识别模块301、状态更新模块302和机器控制模块303。
68.用户识别模块301，用于基于智能货柜设置的图像传感器识别目标用户。
69.状态更新模块302，用于根据所述目标用户的位置信息更新对应商品的运输状态。
70.机器控制模块303，用于根据所述运输状态停止运输所述商品的机器人运动。
71.本发明实施例，通过用户识别模块按照智能货柜设置的图像传感器识别目标用户，状态更新模块根据目标用户的位置信息更新对应商品的运输状态，机器控制模块按照该运输状态控制运输商品的机器人停止运动，本发明基于图像识别实现灵活变更货物的运输状态，可减少用户的等待时间，提高与智能货柜联动的机器人的运输效率，可降低能源消耗。
72.进一步的，在上述发明实施例的基础上，用户识别模块301包括：
73.图像采集单元，用于控制所述智能货柜顶壁外部设置的所述图像传感器定时采集所述智能货柜的环境图像。
74.用户识别单元，用于在所述环境图像中识别当前时刻所述智能货柜中已订购商品的目标用户。
75.进一步的，在上述发明实施例的基础上，状态更新模块302包括：
76.位置提取单元，用于在至少两帧所述环境图像中提取所述目标用户的位置坐标。
77.自取判别单元，用于根据各所述位置坐标的变换情况判别所述目标用户是否自取商品。
78.状态处理单元，用于若是，则更新所述目标用户的所述商品的运输状态，若否，则不更新所述目标用户的所述商品的运输状态，其中，所述运输状态包括机器人运输或用户自取。
79.进一步的，在上述发明实施例的基础上，自取判别单元具体用于：确定各所述位置坐标与货柜位置的距离值；在各所述距离值随所述环境图像的采集时间逐渐减小的情况下，确定所述目标用户为自取商品。
80.进一步的，在上述发明实施例的基础上，机器控制模块303具体用于：在确定所述运输状态变更为机器人运输变更为用户自取，则停止控制运输所述商品的机器人前往所述智能货柜。
81.进一步的，在上述发明实施例的基础上，还包括：后置处理模块，用于控制所述机器人返回充电桩等待或原地等待接收下一商品的运输指令。
82.实施例四
83.图4是实现本发明实施例提供的货物出柜控制方法的电子设备的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
84.如图4所示，电子设备40包括至少一个处理器41，以及与至少一个处理器41通信连接的存储器，如只读存储器(rom)42、随机访问存储器(ram)43等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器41可以根据存储在只读存储器(rom)42中的计算机程序或者从存储单元48加载到随机访问存储器(ram)43中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 43中，还可存储电子设备40操作所需的各种程序和数据。处理器41、rom 42以及ram 43通过总线44彼此相连。输入/输出(i/o)接口45也连接至总线44。
85.电子设备40中的多个部件连接至i/o接口45，包括：输入单元46，例如键盘、鼠标等；输出单元47，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元48，例如磁盘、光盘等；以及通信单元49，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元49允许电子设备40通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
86.处理器41可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器41的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器41执行上文所描述的各个方法和处理，例如货物出柜控制方法。
87.在一些实施例中，货物出柜控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元48。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 42和/或通信单元49而被载入和/或安装到电子设备40上。当计算机程序加载到ram 43并由处理器41执行时，可以执行上文描述的货物出柜控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器41可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行机器人控制方法。
88.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
89.用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
90.在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
91.为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
92.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
93.计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
94.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
95.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。