一种高空轨道用流畅性好的轨道机器人

1.本发明属于机器人技术领域，特别是涉及一种高空轨道用流畅性好的轨道机器人。


背景技术：

2.随着科技的发展，现如今人们的日常生活和生产相比从前有了很大的改变，各种机器人的出现大大改变了人们的日常生活和生产工作，例如在高空作业中，现如今轨道机器人正在逐渐取代人力，通过轨道机器人进行一些高空作业，从而减小了工作人员的工作量，避免了高空作业带给工作人员的危险。
3.现公开号为cn111823242a的文献中公开了轨道机器人，包括括设在轨道上的车架、设在车架上的轨道测量装置和驱动装置、设在车架上的限位装置，驱动装置包括设在车架上前驱动组件和后驱动组件，前驱动组件包括设在车架上的前驱动电机、与前驱动电机通过第一传动件连接的前滚轮、与前滚轮连接的导向结构。
4.1、上述文献中提到的轨道机器人，上述文献中提到前驱动电机411通过前连接架416设在车架2上，前滚轮412通过前轮架417设在车架2底部，前轮架417上设有用于连接第二同步带轮414和前滚轮412的前传送轴418，其前滚轮412在对机器人进行驱动的同时也会承担机器人的重量，从而使得机器人的行走不够流畅，因此不便于使用；
5.2、上述文献中提到的轨道机器人，上述文献中提到保护装置6包括与导向轴55连接的保护杆，保护杆包括与导向轴55连接的第一杆61、与第一杆61垂直连接的第二杆62、与第二杆62垂直连接的第三杆63，第一杆61、第二杆62、第三杆63形成u形形状，轨道1位于位于第一杆61和第三杆63之间，其保护装置只能防止轨道机器人脱离轨道1，而不能避免轨道机器人与障碍物之间发生碰撞，因此不便于使用；
6.3、上述文献中提到的轨道机器人，上述文献中提到，缓冲结构包括设在支架31上的第二轴承座34、与第二轴承座34滑动连接的缓冲轴35、套设在缓冲轴35上的弹簧36，缓冲轴35一端与车架2固定连接，缓冲轴35另一端插入第二轴承座34并与第二轴承座34滑动连接，弹簧36一端固定套设在缓冲轴35上，弹簧36另一端与第二轴承座34相抵，其缓冲结构降低轨道机器人因轨道1上的杂物而发生空转或打滑的概率，而不能对轨道1上的杂物进行清洁，因此不便于使用。


技术实现要素：

7.本发明的目的在于提供一种高空轨道用流畅性好的轨道机器人，通过主体组件中的第一马达和主动轴带动驱动轮进行运动，从而使得驱动轮只驱动机器人而不承担机器人的重量，同时通过制动组件中的电动推杆带动制动块来对机器人进行制动，从而避免机器人发生碰撞，并通过清洁组件中的毛刷对轨道本体进行清洁，解决了的现有的轨道机器人所出现的问题。
8.为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：
9.本发明为一种高空轨道用流畅性好的轨道机器人，包括主体组件，所述主体组件的上表面两侧均设置有制动组件，且主体组件的两侧外壁上均设置有清洁组件；
10.所述主体组件包括第一马达、主动轴和驱动轮，且第一马达的输出轴贯穿安装板并固定连接有主动轴，所述主动轴的底端固定连接有驱动轮，且驱动轮抵触连接在第一滑轨的内侧；
11.所述制动组件包括安装块、电动推杆和制动块，且安装块分别固定连接在安装板的上表面两侧，所述安装块的一侧外壁上固定连接有红外传感器，且安装块的前后端面上均固定连接有电动推杆，所述电动推杆的输出端均固定连接有制动块，且制动块的底端位于第一滑轨的内侧；
12.所述清洁组件包括第二马达、滑块和毛刷，且第二马达的输出轴贯穿第一连接板并固定连接有丝杆，所述丝杆的底端活动连接在第二连接板的上表面中心位置，且丝杆的外壁套设有滑块，所述滑块的一侧外壁上固定连接有清洁板，且清洁板的下表面固定连接有毛刷。
13.进一步地，所述第一马达固定连接在第一安装架的内侧，且第一安装架分别固定连接在安装板的上表面前后端，在使用过程中，第一安装架的设置实现了对第一马达进行安装。
14.进一步地，所述第一滑轨分别开设在轨道本体的前后端面上，且轨道本体上下表面的前后端均开设有第二滑轨，所述第二滑轨的内侧均抵触连接有从动轮，在使用过程中，第一滑轨和第二滑轨的设置实现了驱动轮和从动轮的滚动。
15.进一步地，所述从动轮分别套设在从动轴的外壁两侧，且从动轴分别活动连接在安装杆相向面的上方和下方，所述安装杆分别固定连接在安装板下表面两侧的前后端，在使用过程中，从动轮的设置实现了对轨道机器人进行承重，同时也使得轨道机器人的行走更加稳定。
16.进一步地，所述制动块的相向面上均固定连接有阻尼垫，且阻尼垫均位于第一滑轨的内侧，所述阻尼垫的相向面上均匀开设有防滑条纹，在使用过程中，阻尼垫和防滑条纹设置增加了制动块的摩擦系数。
17.进一步地，所述制动块的端面中心位置均开设有通孔，且通孔内间隙连接有第一限位杆，所述第一限位杆位于轨道本体的下方，且第一限位杆的两端均贯穿通孔并固定连接有限位板，在使用过程中，第一限位杆和限位板的设置实现了对制动块的运动进行限位，同时也使得制动块的运动更加稳定。
18.进一步地，所述第二马达固定连接在第二安装架的内侧，且第二安装架固定连接在第一连接板的上表面中心位置，在使用过程中，第二安装架的设置实现了对第二马达进行安装。
19.进一步地，所述第一连接板的下表面前后端均固定连接有第二限位杆，且第二限位杆的底端分别贯穿滑块的表面前后端并分别固定连接在第二连接板的上表面前后端，在使用过程中，第二限位杆的设置使得滑块的运动更加稳定。
20.进一步地，所述第一连接板和第二连接板分别固定连接在固定板一侧外壁的上方和下方，且固定板另一侧外壁上方的前后端均固定连接有l型板，所述l型板的上表面分别固定连接在安装板下表面两侧的前后端，在使用过程中，固定板的设置实现了对第一连接
板和第二连接板进行安装，且l型板的设置实现了对固定板进行安装。
21.本发明具有以下有益效果：
22.1、本发明通过设置主体组件，在使用过程中，启动第一马达，第一马达的输出轴带动主动轴进行转动，进而带动驱动轮进行转动，从而使得驱动轮在第一滑轨的内侧进行滚动，通过驱动轮带动轨道机器人在轨道本体上进行运动，从而实现了轨道机器人的行走，驱动轮和第一滑轨均位于轨道本体的前后端，从而避免驱动轮承担轨道机器人的重量，避免重量影响到行走的流畅性，使得轨道机器人的行走更加流畅。
23.2、本发明通过设置制动组件，在使用过程中，通过红外传感器对轨道机器人的行走方向上进行障碍物检测，当障碍物与轨道机器人之间的距离小于安全距离时，其红外传感器关闭第一马达并启动电动推杆，通过电动推杆带动制动块进行运动，从而使得制动块的相向面与第一滑轨的内侧面抵触连接，通过制动块与第一滑轨之间产生的摩擦力来使得轨道机器人进行制动，从而避免轨道机器人发生碰撞，从而对轨道机器人起到了保护作用。
24.3、本发明通过设置清洁组件，在使用过程中，当需要对轨道本体进行清洁时，启动第二马达，第二马达的输出轴带动丝杆进行转动，丝杆与滑块之间通过螺纹旋合连接，故在螺纹的作用下，使得丝杆带动滑块进行运动，当滑块带动清洁板运动到指定位置时关闭第二马达，此时清洁板下表面的毛刷与轨道本体抵触连接，从而使得轨道机器人在行走的过程中可以实现对轨道本体进行清洁，避免轨道本体上存在的杂物影响到轨道机器人的行走，从而进一步提高了轨道机器人行走的流畅性。
附图说明
25.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
26.图1为本发明中一种高空轨道用流畅性好的轨道机器人的结构示意图；
27.图2为本发明图1中主体组件的结构示意图；
28.图3为本发明图2中从动轮的安装示意图；
29.图4为本发明图1中制动组件的结构示意图；
30.图5为本发明图4中制动块的结构示意图；
31.图6为本发明图1中清洁组件的结构示意图；
32.图7为本发明图6中固定板的安装示意图；
33.图8为本发明图1中轨道本体的结构示意图；
34.附图中，各标号所代表的部件列表如下：
35.1、主体组件；11、第一马达；12、安装板；13、主动轴；14、驱动轮；15、安装杆；16、从动轴；17、从动轮；18、第一安装架；2、制动组件；21、安装块；22、红外传感器；23、电动推杆；24、制动块；25、第一限位杆；26、限位板；27、阻尼垫；28、防滑条纹；29、通孔；3、清洁组件；31、第二马达；32、第一连接板；33、丝杆；34、滑块；35、清洁板；36、毛刷；37、第二限位杆；38、固定板；39、第二安装架；310、第二连接板；311、l型板；4、轨道本体；41、第一滑轨；42、第二滑轨。
具体实施方式
36.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
37.请参阅图1-8所示，本发明为一种高空轨道用流畅性好的轨道机器人，包括主体组件1，主体组件1的上表面两侧均设置有制动组件2，主体组件1的两侧外壁上均设置有清洁组件3；
38.主体组件1包括第一马达11、主动轴13和驱动轮14，第一马达11的输出轴贯穿安装板12并固定连接有主动轴13，主动轴13的底端固定连接有驱动轮14，驱动轮14抵触连接在第一滑轨41的内侧；
39.具体的，在使用过程中，启动第一马达11，第一马达11的输出轴带动主动轴13进行转动，进而带动驱动轮14进行转动，从而使得驱动轮14在第一滑轨41的内侧进行滚动，通过驱动轮14带动轨道机器人在轨道本体4上进行运动，从而实现了轨道机器人的行走；
40.制动组件2包括安装块21、电动推杆23和制动块24，安装块21分别固定连接在安装板12的上表面两侧，安装块21的一侧外壁上固定连接有红外传感器22，安装块21的前后端面上均固定连接有电动推杆23，电动推杆23的输出端均固定连接有制动块24，制动块24的底端位于第一滑轨41的内侧；
41.具体的，在使用过程中，通过红外传感器22对轨道机器人的行走方向上进行障碍物检测，当障碍物与轨道机器人之间的距离小于安全距离时，其红外传感器22关闭第一马达11并启动电动推杆23，通过电动推杆23带动制动块24进行运动，从而使得制动块24的相向面与第一滑轨41的内侧面抵触连接，通过制动块24与第一滑轨41之间产生的摩擦力来使得轨道机器人进行制动；
42.清洁组件3包括第二马达31、滑块34和毛刷36，第二马达31的输出轴贯穿第一连接板32并固定连接有丝杆33，丝杆33的底端活动连接在第二连接板310的上表面中心位置，丝杆33的外壁套设有滑块34，滑块34的一侧外壁上固定连接有清洁板35，清洁板35的下表面固定连接有毛刷36；
43.具体的，在使用过程中，当需要对轨道本体4进行清洁时，启动第二马达31，第二马达31的输出轴带动丝杆33进行转动，丝杆33与滑块34之间通过螺纹旋合连接，故在螺纹的作用下，使得丝杆33带动滑块34进行运动，当滑块34带动清洁板35运动到指定位置时关闭第二马达31，此时清洁板35下表面的毛刷36与轨道本体4抵触连接，从而使得轨道机器人在行走的过程中可以实现对轨道本体4进行清洁，避免轨道本体4上存在的杂物影响到轨道机器人的行走。
44.请参阅图2所示，第一马达11固定连接在第一安装架18的内侧，第一安装架18分别固定连接在安装板12的上表面前后端；
45.具体的，在使用过程中，第一马达11通过螺栓固定在第一安装架18的内侧，且第一安装架18通过螺栓固定在安装板12上，从而使得第一马达11上的重力传递到第一安装架18上，并通过第一安装架18传递到安装板12上，实现了对第一马达11进行安装，且通过第一安装架18的设置减小了第一马达11与安装板12之间的接触面积，从而降低第一马达11工作过程中产生的振动对安装板12造成的影响。
46.请参阅图2、图3和图8所示，第一滑轨41分别开设在轨道本体4的前后端面上，轨道
本体4上下表面的前后端均开设有第二滑轨42，第二滑轨42的内侧均抵触连接有从动轮17，从动轮17分别套设在从动轴16的外壁两侧，从动轴16分别活动连接在安装杆15相向面的上方和下方，安装杆15分别固定连接在安装板12下表面两侧的前后端；
47.具体的，在使用过程中，在安装板12运动时，其安装板12带动从动轮17在第二滑轨42内进行滚动，通过从动轮17的滚动使得安装板12的运动更加稳定，同时通过从动轮17的设置实现了对安装板12进行支撑；
48.并且轨道本体4下方的从动轮17对安装板12的运动起到了限位作用，避免安装板12脱离轨道本体4。
49.请参阅图4和图5所示，制动块24的相向面上均固定连接有阻尼垫27，阻尼垫27均位于第一滑轨41的内侧，阻尼垫27的相向面上均匀开设有防滑条纹28，制动块24的端面中心位置均开设有通孔29，通孔29内间隙连接有第一限位杆25，第一限位杆25位于轨道本体4的下方，第一限位杆25的两端均贯穿通孔29并固定连接有限位板26；
50.具体的，在使用过程中，阻尼垫27粘接在制动块24的相向面上，通过阻尼垫27和防滑条纹28增加了制动块24的摩擦系数，从而便于制动块24对轨道机器人进行制动；
51.同时在制动块24运动时，其制动块24与第一限位杆25之间由于相对运动而产生摩擦力，在摩擦力的作用下对制动块24的运动产生阻碍作用，从而使得制动块24的运动更加稳定，同时在限位板26的阻挡作用下，对制动块24的运动距离起到了限位作用。
52.请参阅图6所示，第二马达31固定连接在第二安装架39的内侧，第二安装架39固定连接在第一连接板32的上表面中心位置，第一连接板32的下表面前后端均固定连接有第二限位杆37，第二限位杆37的底端分别贯穿滑块34的表面前后端并分别固定连接在第二连接板310的上表面前后端；
53.具体的，在使用过程中，第二马达31通过螺栓固定在第二安装架39的内侧，且第二安装架39通过螺栓固定在第一连接板32上，从而使得第二马达31上的重力传递到第二安装架39上，并通过第二安装架39传递到第一连接板32上，实现了对第二马达31进行安装；
54.且在滑块34滑动的过程中，其滑块34与第二限位杆37之间由于相对运动而产生摩擦力，在摩擦力的作用下，对滑块34的运动产生阻碍作用，从而使得滑块34的运动更加稳定。
55.请参阅图7所示，第一连接板32和第二连接板310分别固定连接在固定板38一侧外壁的上方和下方，固定板38另一侧外壁上方的前后端均固定连接有l型板311，l型板311的上表面分别固定连接在安装板12下表面两侧的前后端；
56.具体的，在使用过程中，第一连接板32和第二连接板310分别焊接在固定板38一侧外壁的上方和下方，l型板311的一侧外壁通过螺栓分别固定在固定板38另一侧外壁上方的前后端，且l型板311的上表面通过螺栓分别固定在安装板12下表面两侧的前后端，从而实现了对清洁组件3与主体组件1进行安装。
57.基于上述的一种高空轨道用流畅性好的轨道机器人，在使用时，首先启动第二马达31，第二马达31通过丝杆33带动滑块34和清洁板35进行运动，当清洁板35下表面的毛刷36接触到轨道本体4时关闭第二马达31，接着启动第一马达11，第一马达11通过主动轴13带动驱动轮14进行转动，并通过驱动轮14在第一滑轨41内的滚动带动安装板12进行运动，从而实现了轨道机器人的行走，且在行走的过程中，通过毛刷36的运动实现了对轨道本体4进
行清洁，并且在轨道机器人行走的过程中，其红外传感器22对机器人行走方向的障碍物进行检测，当障碍物小于安全距离时，红外传感器22启动电动推杆23，通过电动推杆23带动制动块24进行运动，从而实现了对轨道机器人的紧急制动。
58.以上仅为本发明的优选实施例，并不限制本发明，任何对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，对其中部分技术特征进行等同替换，所作的任何修改、等同替换、改进，均属于在本发明的保护范围。