机器人的急停控制方法、机器人设备及存储介质与流程

本公开涉及计算机，尤其涉及一种机器人的急停控制方法、机器人设备及存储介质。

背景技术：

1、通常，机器人在监测到急停按钮被触发时，即使当前存在正在执行的任务，也会直接中断任务，并一直保持急停状态。而急停按钮可能是用户根据需要主动触发的，或者也可能是误操作所触发的，若直接中断相应的任务，保持急停状态，则可能会影响机器人执行任务的效率和流畅度。

技术实现思路

1、本公开提供了一种机器人的急停控制方法、装置、及机器人设备。

2、本公开一方面实施例提出的方法，包括：

3、获取机器人周围的环境数据，其中，所述机器人处于第一运行状态；

4、在接收到急停指令的情况下，控制机器人进入第二运行状态，并显示第二界面；其中，所述第二界面的操作内容是根据所述环境数据确定，所述第二界面为急停功能展示界面，所述第二运行状态为急停状态；

5、根据接收的针对所述第二界面的触控操作，确定所述机器人当前的运行状态。

6、可选的，在所述显示第二界面之前，还包括：

7、在接收到急停指令的情况下，显示第一界面，其中，所述第一界面为急停验证界面；

8、根据接收的针对所述第一界面的触控操作，确定所述触控操作对应的第一信息；

9、在所述第一信息为用户输入的验证信息的情况下，若所述第一信息与预设信息一致的情况下，则根据所述环境数据确定第二界面的操作内容。可选的，在所述显示第一界面之后，还包括：

10、在第一时长内未接收到针对所述第一界面的触控操作，确定所述机器人恢复至所述第一运行状态。

11、可选的，在所述显示第一界面之后，还包括：

12、若所述第一信息与预设信息不一致，则确定所述机器人恢复至所述第一运行状态。可选的，在所述显示第二界面之前，还包括：

13、在所述第一信息为退出所述第二运行状态的情况下，则确定所述机器人恢复至所述第一运行状态。可选的，所述根据所述环境数据确定第二界面的操作内容，包括：

14、根据所述环境数据中的传感器数据确定所述机器人所处的环境，并根据所述机器人所处的环境确定第二界面的操作内容；其中，所述机器人所处的环境包括平直路径环境、充电桩附近环境或电梯环境。

15、可选的，在所述接收到急停指令的情况下，显示第一界面之后，所述方法还包括：

16、控制所述机器人停止接收任务订单和中断导航；

17、在所述第一信息为用户输入的验证信息的情况下，在若所述第一信息与预设信息一致的情况下，则根据所述环境数据确定第二界面的操作内容之后，所述方法还包括：

18、控制所述机器人的轮毂卸力。

19、可选的，所述根据所述环境数据确定第二界面的操作内容，包括：

20、根据所述环境数据确定所述机器人处于充电桩附近环境的情况下，确定第二界面的操作内容包括第一控件和第二控件；

21、所述根据接收的针对所述第二界面的触控操作，确定所述机器人当前的运行状态，包括：

22、在所述第二界面中的第一控件被触发的情况下，确定所述机器人任务列表中的任务；

23、显示所述机器人任务列表中的任务，以供用户对任务进行管理操作，其中所述管理操作包括取消操作；

24、在所述第二界面中的第二控件被触发的情况下，若所述机器人有任务且有定位信息，则确定所述机器人继续执行所述机器人的当前任务。

25、可选的，所述根据接收的针对所述第二界面的触控操作，确定所述机器人当前的运行状态，包括：

26、在所述第二界面中的第二控件被触发的情况下，若所述机器人没有任务或没有定位信息，则确定所述机器人进入重置页面；

27、在所述重置页面的重置控件被触控的情况下，所述机器人被重置以恢复至初始待命状态。

28、可选的，在所述机器人为充电桩附近状态的情况下，确定的第二界面的操作内容还包括第三控件；

29、所述根据接收的针对所述第二界面的触控操作，确定所述机器人当前的运行状态，包括：

30、在所述第二界面中的第三控件被触发的情况下，打开所述机器人的箱门。

31、可选的，所述若所述第一信息与预设信息不一致，则确定所述机器人恢复至所述第一运行状态，包括：

32、若所述第一信息与预设信息不一致，则确定所述机器人恢复至所述第一运行状态并继续执行当前任务。

33、可选的，所述根据所述环境数据确定第二界面的操作内容，包括：

34、在所述环境数据为乘梯状态数据的情况下，确定第二界面的操作内容包括第四控件；

35、所述根据接收的针对所述第二界面的触控操作，确定所述机器人当前的运行状态，包括：

36、在所述第二界面中的第四控件被触发的情况下，则确定取消所述机器人的任务列表中的所有任务，打开所述机器人的箱门，控制所述机器人的轮毂卸力，以及确定所述机器人进入重置页面；

37、在所述重置页面的重置控件被触控的情况下，所述机器人被重置以恢复至初始待命状态。

38、可选的，所述根据所述环境数据确定第二界面的操作内容，包括：

39、在所述环境数据为平直路径状态的情况下，确定第二界面的操作内容包括第五控件、第六控件及第七控件；

40、所述根据接收的针对所述第二界面的触控操作，确定所述机器人当前的运行状态，包括：

41、在所述第二界面中的第五控件被触发的情况下，确定所述机器人任务列表和所述机器人的送物箱体的滞留件列表；显示所述机器人的任务列表，以供用户对任务列表中的任务进行第一管理操作，所述第一管理操作包括取消操作或重新配送操作；显示所述滞留件列表，以供用户对滞留件列表中的滞留件进行第二管理操作，所述第二管理操作包括移除操作或转换为重新配送的操作；

42、在所述第二界面中的第六控件被触发的情况下，打开所述机器人的箱门；

43、在所述第二界面中的第七控件被触发的情况下，判断所述机器人是否有定位信息，若有定位信息，则确定所述机器人为可恢复状态；若所述机器人为可恢复状态，则确定所述机器人继续执行当前任务，若所述机器人为不可恢复状态，则确定所述机器人为故障状态。

44、可选的，在所述第一信息为验证信息的情况下，所述第一信息为管理员身份信息、短信息验证码或者后台配置的时间阈值。

45、本公开另一方面实施例提出的装置，包括：

46、其中，获取模块，用于获取机器人周围的环境数据，其中，所述机器人处于第一运行状态。

47、控制模块，用于在接收到急停指令的情况下，控制机器人进入第二运行状态，并显示第二界面；其中，所述第二界面的操作内容是根据所述环境数据确定，所述第二界面为急停功能展示界面，所述第二运行状态为急停状态。

48、确定模块，用于根据接收的针对所述第二界面的触控操作，确定所述机器人当前的运行状态。

49、可选的，还包括：

50、显示模块，用于在接收到急停指令的情况下，显示第一界面，其中，所述第一界面为急停验证界面；

51、所述确定模块，还用于根据接收的针对所述第一界面的触控操作，确定所述触控操作对应的第一信息；

52、所述确定模块，还用于在所述第一信息为用户输入的验证信息的情况下，若所述第一信息与预设信息一致的情况下，则根据所述环境数据确定第二界面的操作内容。

53、可选的，所述确定模块，还用于在第一时长内未接收到针对所述第一界面的触控操作，确定所述机器人恢复至所述第一运行状态。

54、可选的，所述确定模块，还用于若所述第一信息与预设信息不一致，则确定所述机器人恢复至所述第一运行状态。

55、可选的，所述确定模块，还用于在所述第一信息为退出所述第二运行状态的情况下，则确定所述机器人恢复至所述第一运行状态。

56、可选的，所述控制模块，具体用于：根据所述环境数据中的传感器数据确定所述机器人所处的环境，并根据所述机器人所处的环境确定第二界面的操作内容；其中，所述机器人所处的环境包括平直路径环境、充电桩附近环境或电梯环境。

57、可选的，所述控制模块，还用于：

58、控制所述机器人停止接收任务订单和中断导航；

59、在所述第一信息为用户输入的验证信息的情况下，在若所述第一信息与预设信息一致的情况下，则根据所述环境数据确定第二界面的操作内容之后，所述方法还包括：

60、控制所述机器人的轮毂卸力。

61、可选的，所述控制模块，具体用于：

62、根据所述环境数据确定所述机器人处于充电桩附近环境的情况下，确定第二界面的操作内容包括第一控件和第二控件。

63、可选的，所述确定模块，具体用于：

64、在所述第二界面中的第一控件被触发的情况下，确定所述机器人任务列表中的任务；

65、显示所述机器人任务列表中的任务，以供用户对任务进行管理操作，其中所述管理操作包括取消操作；

66、在所述第二界面中的第二控件被触发的情况下，若所述机器人有任务且有定位信息，则确定所述机器人继续执行所述机器人的当前任务。

67、可选的，所述确定模块，具体用于：在所述第二界面中的第二控件被触发的情况下，若所述机器人没有任务或没有定位信息，则确定所述机器人进入重置页面；

68、在所述重置页面的重置控件被触控的情况下，所述机器人被重置以恢复至初始待命状态。

69、可选的，在所述机器人为充电桩附近状态的情况下，确定的第二界面的操作内容还包括第三控件。

70、所述确定模块，具体用于：

71、在所述第二界面中的第三控件被触发的情况下，打开所述机器人的箱门。

72、可选的，所述确定模块，具体用于：

73、若所述第一信息与预设信息不一致，则确定所述机器人恢复至所述第一运行状态并继续执行当前任务。

74、可选的，所述控制模块，具体用于：

75、在所述环境数据为乘梯状态数据的情况下，确定第二界面的操作内容包括第四控件。

76、可选的，所述确定模块，还用于：

77、在所述第二界面中的第四控件被触发的情况下，则确定取消所述机器人的任务列表中的所有任务，打开所述机器人的箱门，控制所述机器人的轮毂卸力，以及确定所述机器人进入重置页面；

78、在所述重置页面的重置控件被触控的情况下，所述机器人被重置以恢复至初始待命状态。

79、可选的，所述控制模块，具体用于：

80、在所述环境数据为平直路径状态的情况下，确定第二界面的操作内容包括第五控件、第六控件及第七控件。

81、可选的，所述确定模块，具体用于：

82、在所述第二界面中的第五控件被触发的情况下，确定所述机器人任务列表和所述机器人的送物箱体的滞留件列表；显示所述机器人的任务列表，以供用户对任务列表中的任务进行第一管理操作，所述第一管理操作包括取消操作或重新配送操作；显示所述滞留件列表，以供用户对滞留件列表中的滞留件进行第二管理操作，所述第二管理操作包括移除操作或转换为重新配送的操作；

83、在所述第二界面中的第六控件被触发的情况下，打开所述机器人的箱门；

84、在所述第二界面中的第七控件被触发的情况下，判断所述机器人是否有定位信息，若有定位信息，则确定所述机器人为可恢复状态；若所述机器人为可恢复状态，则确定所述机器人继续执行当前任务，若所述机器人为不可恢复状态，则确定所述机器人为故障状态。

85、本公开再一方面实施例提出的机器人设备，其包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如前所述的机器人的急停控制方法。

86、本公开又一方面实施例提出的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如前所述的机器人的急停控制方法。

87、本公开又一方面实施例提出的计算机程序，该程序被处理器执行时，以实现本公开实施例所述的机器人的急停控制方法。

88、本公开实施例提供的机器人的急停控制方法、装置、机器人设备及存储介质，可以先获取机器人周围的环境数据，其中，机器人处于第一运行状态，在接收到急停指令的情况下，控制机器人进入第二运行状态，并显示第二界面，第二界面的操作内容可以根据环境数据确定，第二界面为急停功能展示界面，第二运行状态为急停状态，之后可以根据接收的针对所述第二界面的触控操作，确定机器人当前的运行状态。由此，机器人在接收到急停指令后，可以根据不同的环境数据，进行急停功能展示，并根据接收的触控操作，确定当前的运行状态，从而可以针对不同环境做出相对应的急停决策，提高了机器人控制的准确性和可靠性，增强了机器人执行任务的流畅性，提高了用户体验。

89、本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。