一种操控记忆编程方法及喷涂装置、控制装置、存储介质与流程

1.本发明涉及计算机技术领域，特别涉及一种操控记忆编程方法及喷涂装置、控制装置、存储介质。


背景技术：

2.传统的喷涂装置，对不同的工件进行喷涂时，均需要工作人员对喷涂装置的动作流程进行编程，此方式复杂，需要耗费工作人员的大量时间，导致生产时间滞后，并且负责编程的工作人员对喷涂工艺不一定熟悉，喷涂效果不佳。
3.而后，部分厂家希望利用人工经验对喷涂装置的传动机构进行带动对工件喷涂，控制模块记录传动机构的动作以及喷涂组件的动作形成控制信号，之后控制模块根据形成的控制信号控制喷涂装置工作，模仿重现人工的喷涂过程，此过程无需工作人员编程，但是，考虑到喷涂装置具有一定重量，以往由机器驱动以控制喷涂装置动作，而人工进行驱动时，需要施加较大的作用力，控制模块记录以及重现的是不流畅的喷涂过程，导致喷涂效果不佳，以致此方式的研发处于停滞阶段。


技术实现要素：

4.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种操控记忆编程方法及喷涂装置、控制装置、存储介质，简化对喷涂装置控制的编程流程，节省工作人员工作量，缩短生产时间，提高喷涂效果。
5.根据本发明的第一方面实施例的一种操控记忆编程方法，包括：获取至少一个关节传感器的动作反馈信息，所述动作反馈信息用于表征与该所述关节传感器相对应的关节组件的动作情况；根据所述动作反馈信息得出相对应的关节组件的动作加速度；根据相对应的关节组件的动作加速度处理得出相对应的关节组件的助力驱动信号；根据助力驱动信号驱动相对应的关节组件助力动作；通过各个关节传感器的动作反馈信息得出各个关节组件的动作轨迹信息；获取喷涂动作信息，所述喷涂动作信息用于表征喷涂组件的喷涂情况；将各个所述动作轨迹信息中的轨迹节点与该轨迹节点对应的所述喷涂动作信息一一关联以形成控制信号，其中，所述控制信号用于控制各个所述关节组件以及所述喷涂组件动作。
6.根据本发明实施例的一种操控记忆编程方法，至少具有如下有益效果：
7.本发明操控记忆编程方法，在用户人工操作喷涂装置时，用户施力于喷涂装置，喷涂装置上的关节组件受力动作，而关节传感器检测相对应的关节组件的动作情况以形成动作反馈信息，从动作情况中可以分析得出施力使得关节组件上的动作加速度，由此，控制模块可以有针对性地驱动喷涂装置中某些关节组件动作，通过机器施加助力，机器施加的助力与人工施加的力结合，使得喷涂装置上的喷涂端移动至合适位置进行喷涂，节省了用户的施力，移动过程更加流畅以完成人工喷涂，而同时，在人工喷涂过程中，记录各个关节组件的动作轨迹信息，记录每个动作轨迹信息中的轨迹节点对应的喷涂情况并且一一对应关联形成控制信号，根据控制信号控制各个所述关节组件以及所述喷涂组件动作即可让机器
重现流畅的喷涂过程，本设计简化对喷涂装置控制的编程流程，节省工作人员工作量，缩短生产时间，提高喷涂效果。
8.根据本发明的一些实施例，在所述根据相对应的关节组件的动作加速度处理得出相对应的关节组件的助力驱动信号中包括：根据相对应的关节组件的动作加速度计算得出该所述关节组件完成动作所需的驱动合力值；根据所述驱动合力值与助力修正值的乘积得出助力值；根据所述助力值形成相对应的关节组件的助力驱动信号。
9.根据本发明的一些实施例，所述操控记忆编程方法，还包括：获取任意一个与所述关节组件相对应的助力修正值；利用获取的助力修正值替换相对应的所述关节组件的原助力修正值。
10.根据本发明的一些实施例，在所述通过各个关节传感器的动作反馈信息得出各个关节组件的动作轨迹信息以及所述获取喷涂动作信息中包括：获取时间轴信息；将时间轴信息中的时间节点与各个所述动作轨迹信息中的轨迹节点以及所述喷涂动作信息一一配对。
11.根据本发明第二方面实施例的喷涂装置，包括：基架；传动机构，设置于所述基架，所述传动机构包括至少一个关节组件，每个所述关节组件上设置有关节传感器，所述关节传感器用于检测相对应的关节组件的动作情况以形成动作反馈信息；喷涂组件，部分设置于所述传动机构；驱动模块，与所述传动机构连接，所述驱动模块能够分别驱动各个所述关节组件动作以带动所述喷涂组件移动；控制模块，分别与所述关节传感器、所述喷涂组件以及所述驱动模块连接，所述控制模块根据上述任一实施例公开的一种操控记忆编程方法以形成控制信号控制各个所述关节组件以及所述喷涂组件动作。
12.根据本发明实施例的喷涂装置，至少具有如下有益效果：
13.本发明喷涂装置，用户可以先操作喷涂装置，喷涂装置上的关节组件受力动作，而关节传感器检测相对应的关节组件的动作情况以形成动作反馈信息，从动作情况中可以分析得出施力使得关节组件上的动作加速度，由此，控制模块可以有针对性地驱动喷涂装置中某些关节组件动作，再控制驱动模块施加助力给关节组件，驱动模块施加的助力与人工施加的力结合作用于关节组件，使得喷涂装置上的喷涂端移动至合适位置进行喷涂，节省了用户的施力，移动过程更加流畅以完成人工喷涂，而同时，在人工喷涂过程中，记录各个关节组件的动作轨迹信息，记录每个动作轨迹信息中的轨迹节点对应的喷涂情况并且一一对应关联形成控制信号，根据控制信号控制各个所述关节组件以及所述喷涂组件动作即可让机器重现流畅的喷涂过程，本设计简化对喷涂装置控制的编程流程，节省工作人员工作量，缩短生产时间，提高喷涂效果。
14.根据本发明的一些实施例，所述喷涂组件包括喷头、操控部件、输送模块以及储料模块，所述喷头与所述操控部件均设置在所述传动机构，所述输送模块通过输送管分别与所述喷头以及储料模块对接连通，所述控制模块分别与所述操控部件以及所述输送模块电连接，所述控制模块能够根据所述操控部件输出的操控信号控制所述输送模块运行或者能够根据所述控制信号控制所述输送模块运行。
15.根据本发明的一些实施例，所述输送模块包括至少一个调节泵，所述调节泵通过输送管分别与所述喷头以及储料模块对接连通，所述控制模块与所述调节泵连接以能够通过调节泵启停涂料输送以及调节涂料输出量。
16.根据本发明的一些实施例，所述控制模块根据操控信号得出喷涂动作信息。
17.根据本发明第三方面实施例的控制装置，包括：一个或多个存储器；一个或多个处理器，用于执行存储在所述一个或多个存储器中的一个或多个计算机程序，还用于执行上述任一实施例公开的一种操控记忆编程方法。
18.根据本发明第四方面实施例的计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一实施例公开的一种操控记忆编程方法。
19.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
20.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
21.图1为本发明喷涂装置其中一种实施例的其一角度立体示意图；
22.图2为本发明喷涂装置其中一种实施例的另一角度立体示意图；
23.图3为本发明喷涂装置其中一种实施例的内部结构示意图；
24.图4为本发明操控记忆编程方法其中一种实施例的第一流程图；
25.图5为本发明操控记忆编程方法其中一种实施例的第二流程图；
26.图6为本发明喷涂装置其中一种实施例的原理结构框图；
27.图7为本发明控制装置其中一种实施例的原理结构框图。
28.附图标记：
29.基架100、传动机构200、关节组件210、关节传感器220、喷涂组件300、喷头310、操控部件320、输送模块330、驱动模块400、控制模块500、存储器600、处理器700。
具体实施方式
30.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
31.在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
32.在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
33.本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是
两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
34.如图1－3、6所示，本发明的操控记忆编程方法应用于喷涂装置，喷涂装置一般包括：基架100、设置于基架100的传动机构200、部分设置于传动机构200的喷涂组件300、驱动模块400以及控制模块500，传动机构200包括至少一个关节组件210，每个关节组件210上设置有关节传感器220，关节传感器220用于检测相对应的关节组件210的动作情况以形成动作反馈信息，驱动模块400与传动机构200连接，驱动模块400能够分别驱动各个关节组件210动作以带动喷涂组件300移动，控制模块500分别与关节传感器220、喷涂组件300以及驱动模块400连接。
35.其中，控制模块500可以由mcu或者cpu等处理芯片及附属电路构成，关节组件210可以有多个，关节组件210首尾连接以构成传动机构200，传动机构200的一端设置在基架100上，而喷涂组件300的喷涂端设置在传动机构200的另一端，在传动机构200的另一端还可以设置有握柄，以便于用户人工操作喷涂装置，而一般关节组件210可以由转轴以及与转轴连接的力臂构成，转轴与另一个关节组件210的力臂连接，而驱动模块400可以根据关节组件210的数量一一配置有驱动单元，驱动单元可以包括电机或者旋转气缸，用于分别驱动各个关节组件210的动作，而每一个关节组件210均可以配置一个关节传感器来检测该关节组件210的动作情况，具体地，动作情况可以包括动作幅度、动作速度、动作加速度等，其中，关节传感器可以是编码器、速度传感器等。
36.具体地，如图1－3所示，传动机构中的关节组件可以有六个，六轴驱动并且多个转轴的转动方向不同，从而可以使得位于传动机构另一端的喷涂端移动位置覆盖更广。
37.如图4、5所示，根据本发明的第一方面实施例的一种操控记忆编程方法，包括：
38.s100、获取至少一个关节传感器的动作反馈信息，动作反馈信息用于表征与该关节传感器相对应的关节组件的动作情况；
39.s200、根据动作反馈信息得出相对应的关节组件的动作加速度；
40.s300、根据相对应的关节组件的动作加速度处理得出相对应的关节组件的助力驱动信号；
41.s400、根据助力驱动信号驱动相对应的关节组件助力动作；
42.s500、通过各个关节传感器的动作反馈信息得出各个关节组件的动作轨迹信息；
43.s600、获取喷涂动作信息，喷涂动作信息用于表征喷涂组件的喷涂情况；
44.s700、将各个动作轨迹信息中的轨迹节点与该轨迹节点对应的喷涂动作信息一一关联以形成控制信号，其中，控制信号用于控制各个关节组件以及喷涂组件动作。
45.本发明操控记忆编程方法，在用户人工操作喷涂装置时，用户施力于喷涂装置，喷涂装置上的关节组件受力动作，而关节传感器检测相对应的关节组件的动作情况以形成动作反馈信息，从动作情况中可以分析得出施力使得关节组件上的动作加速度，由此，控制模块可以有针对性地驱动喷涂装置中某些关节组件动作，通过机器施加助力，机器施加的助力与人工施加的力结合，使得喷涂装置上的喷涂端移动至合适位置进行喷涂，节省了用户的施力，移动过程更加流畅以完成人工喷涂，而同时，在人工喷涂过程中，记录各个关节组件的动作轨迹信息，记录每个动作轨迹信息中的轨迹节点对应的喷涂情况并且一一对应关联形成控制信号，根据控制信号控制各个关节组件以及喷涂组件动作即可让机器重现流畅
的喷涂过程，本设计简化对喷涂装置控制的编程流程，节省工作人员工作量，缩短生产时间，提高喷涂效果。
46.在本发明的一些实施例中，在步骤s300根据相对应的关节组件的动作加速度处理得出相对应的关节组件的助力驱动信号中包括：
47.s310、根据相对应的关节组件的动作加速度计算得出该关节组件完成动作所需的驱动合力值；
48.s320、根据驱动合力值与助力修正值的乘积得出助力值；
49.s330、根据助力值形成相对应的关节组件的助力驱动信号。
50.其中，在生产本喷涂装置以及编写本技术操控记忆编程方法的程序时，可以先检测各个关节组件所承载的前端部件重量，在步骤s310中，可以通过各个关节组件所承载的前端部件重量与相对应的关节组件的动作加速度的乘积计算得出该关节组件完成动作所需的驱动合力值，需要说明的是，此驱动合力一开始由用户提供，而后通过驱动模块提供助力辅助，用户所提供的施力可以逐渐减低，节省用户施力，操作更加流畅。
51.另外，在步骤s310中，也可以通过编程人员设定驱动合力预设值以及动作加速度参考值，利用实际动作加速度和加速度参考值的比值与驱动合力预设值的乘积，可以预估出驱动合力值。
52.由于在操作过程中，喷涂端不是朝固定方向持续不断的移动，而是根据工件的形状，需要不断变化喷涂端的移动方向，因此每个关节组件上的动作加速度的方向不断变化，由此，在步骤s320中，需要利用助力修正值对驱动合力值修正，再根据修正后的助力值形成相对应的关节组件的助力驱动信号，可知，驱动模块并不是完全提供关节组件完成动作所需的驱动合力值，而是提供一部分，在节省用户施力等同时，便于用户对传动机构操作变向，防止在需要变向的时候，由于驱动模块提供的助力多大而导致动作停滞。
53.在本发明的一些实施例中，操控记忆编程方法还包括：获取任意一个与关节组件相对应的助力修正值；利用获取的助力修正值替换相对应的关节组件的原助力修正值。
54.在对喷涂装置调试的过程中，用户可以根据实际的操作情况，针对各个关节组件分别设定助力修正值，通过对助力修正值的调整，使得喷涂装置达到更符合自己操作习惯的状态，使得动作更加流畅。
55.在本发明的一些实施例中，在通过各个关节传感器的动作反馈信息得出各个关节组件的动作轨迹信息以及获取喷涂动作信息中包括：获取时间轴信息；将时间轴信息中的时间节点与各个动作轨迹信息中的轨迹节点以及喷涂动作信息一一配对。
56.其中，控制模块不断地获取时间信号形成整个人工操作流程的时间轴信息，将每个时间节点下各个关节组件所处的轨迹节点、动作情况以及喷涂组件的喷涂动作信息一一配对，而后，步骤s700中，控制信号根据时间轴下各个关节组件所处的轨迹节点、动作情况以及喷涂组件的喷涂动作信息来形成，控制模块之后依据控制信号对各个关节组件分别控制，从而重现用户的人工操作。
57.根据本发明第二方面实施例的喷涂装置，如图1－3、6所示，控制模块500根据上述任一实施例公开的一种操控记忆编程方法以形成控制信号控制各个关节组件210以及喷涂组件300动作。
58.本发明喷涂装置，用户可以先操作喷涂装置，喷涂装置上的关节组件210受力动
作，而关节传感器检测相对应的关节组件210的动作情况以形成动作反馈信息，从动作情况中可以分析得出施力使得关节组件210上的动作加速度，由此，控制模块500可以有针对性地驱动喷涂装置中某些关节组件210动作，再控制驱动模块400施加助力给关节组件210，驱动模块400施加的助力与人工施加的力结合作用于关节组件210，使得喷涂装置上的喷涂端移动至合适位置进行喷涂，节省了用户的施力，移动过程更加流畅以完成人工喷涂，而同时，在人工喷涂过程中，记录各个关节组件210的动作轨迹信息，记录每个动作轨迹信息中的轨迹节点对应的喷涂情况并且一一对应关联形成控制信号，根据控制信号控制各个关节组件210以及喷涂组件300动作即可让机器重现流畅的喷涂过程，本设计简化对喷涂装置控制的编程流程，节省工作人员工作量，缩短生产时间，提高喷涂效果。
59.在本发明的一些实施例中，喷涂组件300包括喷头310、操控部件320、输送模块330以及储料模块，喷头310与操控部件320均设置在传动机构200，输送模块330通过输送管分别与喷头310以及储料模块对接连通，控制模块500分别与操控部件320以及输送模块330电连接，控制模块500能够根据操控部件320输出的操控信号控制输送模块330运行或者能够根据控制信号控制输送模块330运行。
60.其中，储料模块可以由储料箱或者储料槽构成，操控部件320可以是设置在传动机构200靠近喷头310一端的操控手柄，操控手柄上设置有拨杆按钮，通过按压拨杆按钮可以形成电信号，控制模块500可以根据拨杆按钮输入的电信号来控制涂料喷出的启停，通过按压拨杆按钮的幅度可以控制涂料喷出的速率等。
61.具体地，输送模块330包括至少一个调节泵，调节泵通过输送管分别与喷头310以及储料模块对接连通，控制模块500与调节泵连接以能够通过调节泵启停涂料输送以及调节涂料输出量。
62.在本发明的一些实施例中，还可以设置有气源调节泵，气源调节泵的一端与气源连接，气源调节泵的另一端与喷头310连接，控制模块与气源调节泵电连接以通过控制气源调节泵运行，调节输送给喷头310的气压大小，从而利用气压影响涂料喷出的幅度范围，具体地，操控手柄上还设置有切换按键，控制模块500可以根据切换按键输入的电信号控制气源调节泵的切换。
63.在本发明的一些实施例中，控制模块500可以根据操控信号得出喷涂动作信息。
64.在本发明的一些实施例中，还可以针对喷涂组件300设置流速传感器等，控制模块500根据流速传感器反馈的信号控制输送模块330运行。
65.根据本发明第三方面实施例的控制装置，如图7所示，包括：一个或多个存储器600；一个或多个处理器700，用于执行存储在所述一个或多个存储器600中的一个或多个计算机程序，还用于执行上述任一实施例公开的一种操控记忆编程方法。
66.需要说明的是，本实施例的具体实现过程可参见上述方法实施例的具体实现过程，在此不再叙述。
67.根据本发明第四方面实施例的计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一实施例公开的一种操控记忆编程方法。
68.需要说明的是，本实施例的具体实现过程可参见上述方法实施例的具体实现过程，在此不再叙述。
69.本技术实施例还公开一种计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上
运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。
70.本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(read－only memory，rom)、随机存储器(random access memory，ram)、可编程只读存储器(programmable read－only memory，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、一次可编程只读存储器(one－time programmable read only memory，otprom)、电子抹除式可复写只读存储器(electrically－erasable programmable read－only memory，eeprom)、只读光盘(compact disc read－only memory，cd－rom)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
71.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
72.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。