技术特征：
1.一种机器人系统，包括：机器人，所述机器人在其关节中包括减速齿轮和至少一个编码器；以及处理部，所述处理部被配置为通过使用基于编码器的检测信号的相位信息来获得扭矩值，其中，编码器包括：标尺，所述标尺包括图案部分，以及头部，所述头部被部署为与标尺相对，并且被配置为读取标尺的图案部分并输出检测信号，以及其中，处理部被配置为：基于相位信息，获得标尺在第一方向上的第一位移量和标尺在第二方向上的第二位移量，第一方向是相对于所述头部的相对方向，第二方向是相对于所述头部并与第一方向交叉的相对方向，以及基于第一位移量和第二位移量来获得扭矩值。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，图案部分包括至少一个第一图案行，所述至少一个第一图案行包括在第一方向上周期性布置的多个第一图案元素，所述多个第一图案元素各自具有相对于在第二方向上延伸的第一轴对称的形状，以及至少一个第二图案行，所述至少一个第二图案行包括在第一方向上周期性布置的多个第二图案元素，所述多个第二图案元素各自具有相对于在第二方向上延伸的第二轴不对称的形状。3.根据权利要求2所述的机器人系统，其中，所述至少一个第二图案行包括在第二方向上连续布置的多个第二图案行。4.根据权利要求2所述的机器人系统，其中，所述至少一个第一图案行包括多个第一图案行，其中，所述至少一个第二图案行包括多个第二图案行，以及其中，所述多个第一图案行和所述多个第二图案行在第二方向上交替布置。5.根据权利要求2所述的机器人系统，其中，相位信息包括第一信息和第二信息，第一信息是通过所述头部读取所述至少一个第一图案行而获得的，第二信息是通过所述头部读取所述至少一个第二图案行而获得的，以及其中，处理部被配置为从第一信息获得第一位移量，以及从第二信息和第一位移量获得第二位移量。6.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，减速齿轮是应变波减速齿轮。7.根据权利要求6所述的机器人系统，其中，处理部被配置为进一步基于所述关节的旋转方向来获得扭矩值。8.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述至少一个编码器包括多个编码器，并且
其中，处理部被配置为通过使用基于来自所述多个编码器中的每一个的检测信号的相位信息来获得扭矩值。9.一种机器人系统，包括：机器人，所述机器人在其关节中包括减速齿轮和至少一个编码器；处理部，所述处理部被配置为通过使用基于编码器的检测信号的相位信息来获得扭矩值；以及存储部，所述存储部被配置为存储与机器人的轨迹数据关联的校正值，其中，编码器包括：标尺，所述标尺包括图案部分，以及头部，所述头部被部署为与标尺相对，并且被配置为读取标尺的图案部分并输出检测信号，以及其中，处理部被配置为：基于在机器人根据轨迹数据进行操作时获得的相位信息，获得标尺在作为相对于所述头部的相对方向的第一方向上的第一位移量，以及基于通过使用与轨迹数据对应的校正值校正第一位移量而获得的位移信息来获得扭矩值。10.根据权利要求9所述的机器人系统，其中，图案部分包括至少一个图案行，所述至少一个图案行包括在第一方向上周期性布置的多个图案元素，以及其中，所述多个图案元素各自具有相对于在与第一方向交叉的第二方向上延伸的轴不对称的形状。11.根据权利要求10所述的机器人系统，其中，所述至少一个图案行包括在第二方向上连续布置的多个图案行。12.根据权利要求11所述的机器人系统，其中，减速齿轮是应变波减速齿轮。13.根据权利要求12所述的机器人系统，其中，处理部被配置为进一步基于所述关节的旋转方向来获得扭矩值。14.根据权利要求9所述的机器人系统，其中，所述至少一个编码器包括多个编码器，并且其中，处理部被配置为通过使用基于来自所述多个编码器中的每一个的检测信号的相位信息来获得扭矩值。15.一种扭矩传感器，包括：至少一个编码器，所述至少一个编码器部署在驱动设备中；以及处理部，所述处理部被配置为通过使用基于编码器的检测信号的相位信息来获得扭矩值，其中，编码器包括：标尺，所述标尺包括图案部分，以及头部，所述头部被部署为与标尺相对，并且被配置为读取标尺的图案部分并输出检测信号，以及其中，处理部被配置为：
基于相位信息，获得标尺在第一方向上的第一位移量和标尺在第二方向上的第二位移量，第一方向是相对于所述头部的相对方向，第二方向是相对于所述头部并与第一方向交叉的相对方向，以及基于第一位移量和第二位移量来获得扭矩值。16.一种扭矩传感器，包括：至少一个编码器，所述至少一个编码器部署在包括减速齿轮的驱动设备中；以及处理部，所述处理部被配置为通过使用基于编码器的检测信号的相位信息来获得扭矩值，其中，编码器包括：标尺，所述标尺包括图案部分，以及头部，所述头部被部署为与标尺相对，并且被配置为读取标尺的图案部分并输出检测信号，以及其中，处理部被配置为：基于在驱动设备根据轨迹数据进行操作时获得的相位信息，获得标尺在作为相对于所述头部的相对方向的第一方向上的第一位移量，以及基于通过使用与轨迹数据对应的校正值校正第一位移量而获得的位移信息来获得扭矩值。17.一种位移检测设备，包括：至少一个编码器，所述至少一个编码器部署在包括减速齿轮的驱动设备中；以及处理部，所述处理部被配置为通过使用基于编码器的检测信号的相位信息来获得第一方向上的位移信息，其中，编码器包括：标尺，所述标尺包括图案部分，以及头部，所述头部被部署为与标尺相对，并且被配置为读取标尺的图案部分并输出检测信号，以及其中，处理部被配置为：基于相位信息，获得标尺在第一方向上的第一位移量和标尺在第二方向上的第二位移量，第一方向是相对于所述头部的相对方向，第二方向是相对于所述头部并与第一方向交叉的相对方向，以及基于第一位移量和第二位移量来获得位移信息。18.一种位移检测设备，包括：至少一个编码器，所述至少一个编码器部署在包括减速齿轮的驱动设备中；以及处理部，所述处理部被配置为通过使用基于编码器的检测信号的相位信息来获得第一方向上的位移信息，其中，编码器包括：标尺，所述标尺包括图案部分，以及头部，所述头部被部署为与标尺相对，并且被配置为读取标尺的图案部分并输出检测信号，以及其中，处理部被配置为：
基于在驱动设备根据轨迹数据进行操作时获得的相位信息，获得标尺在作为相对于所述头部的相对方向的第一方向上的第一位移量，以及通过使用与轨迹数据对应的校正值校正第一位移量来获得位移信息。19.一种用于获得扭矩值的扭矩传感器的检测方法，所述扭矩传感器包括编码器和处理部，所述编码器部署在包括减速齿轮的驱动设备中，所述编码器包括标尺和头部，所述标尺包括图案部分，所述头部被部署为与标尺相对并且被配置为读取标尺的图案部分并输出检测信号，所述处理部被配置为通过使用基于检测信号的相位信息来获得扭矩值，所述检测方法包括：由处理部基于相位信息来获得标尺在第一方向上的第一位移量和标尺在第二方向上的第二位移量，第一方向是相对于所述头部的相对方向，第二方向是相对于所述头部并与第一方向交叉的相对方向，以及由处理部基于第一位移量和第二位移量来获得扭矩值。20.一种用于获得扭矩值的扭矩传感器的检测方法，所述扭矩传感器包括编码器和处理部，所述编码器部署在包括减速齿轮的驱动设备中，所述编码器包括标尺和头部，所述标尺包括图案部分，所述头部被部署为与标尺相对并且被配置为读取标尺的图案部分并输出检测信号，所述处理部被配置为通过使用基于检测信号的相位信息来获得扭矩值，所述检测方法包括：由所述处理部基于在驱动设备根据轨迹数据进行操作时获得的相位信息来获得标尺在作为相对于所述头部的相对方向的第一方向上的第一位移量，以及由处理部基于通过使用与轨迹数据对应的校正值校正第一位移量而获得的位移信息来获得扭矩值。21.一种通过使用根据权利要求1至14中任一项所述的机器人系统来制造产品的方法。22.一种计算机可读记录介质，所述计算机可读记录介质记录用于使计算机执行根据权利要求19或20所述的检测方法的程序。
技术总结
公开了机器人系统、扭矩传感器、位移检测设备、检测方法、产品制造方法和记录介质。机器人系统包括：机器人，该机器人包括减速齿轮和编码器；以及处理部，该处理部被配置为通过使用基于编码器的检测信号的相位信息来获得扭矩值。编码器包括：标尺，该标尺包括图案部分；以及头部，该头部被配置为读取标尺的图案部分并输出检测信号。处理部被配置为获得标尺在作为相对于所述头部的相对方向的第一方向上的第一位移量。处理部被配置为获得标尺在作为相对于所述头部并与第一方向交叉的相对方向的第二方向上的第二位移量。处理部被配置为基于第一位移量和第二位移量来获得扭矩值。第一位移量和第二位移量来获得扭矩值。第一位移量和第二位移量来获得扭矩值。
技术研发人员：堀口春彦
受保护的技术使用者：佳能株式会社
技术研发日：2022.02.25
技术公布日：2022/9/1