技术特征：
1.一种生长型多臂协同软体机器人，包括密封盒体(1)和设置在密封盒体(1)内部的多个储存卷筒(2)，其特征在于：所述密封盒体(1)上固定连接有多个软体机器人主体(3)，每个软体机器人主体(3)的尖端均连接有柔性盖(4)，每个软体机器人主体(3)均内翻收纳在对应的储存卷筒(2)上。2.根据权利要求1所述的一种生长型多臂协同软体机器人，其特征在于：所述密封盒体(1)上固定连接有多个通管(11)，多个软体机器人主体(3)分别固定连接在多个通管(11)上。3.根据权利要求1所述的一种生长型多臂协同软体机器人，其特征在于：所述密封盒体(1)内部分隔成多个空间，多个储存卷筒(2)分别位于多个空间内。4.根据权利要求1所述的一种生长型多臂协同软体机器人，其特征在于：每个所述的储存卷筒(2)上均设置有驱动其进行转动的储存电机(21)，储存电机(21)固定连接在密封盒体(1)上。5.根据权利要求3所述的一种生长型多臂协同软体机器人，其特征在于：还包括多个检测机构(6)，多个软体机器人主体(3)的分别穿过多个检测机构(6)。6.根据权利要求5所述的一种生长型多臂协同软体机器人，其特征在于：所述检测机构(6)包括滚轮ⅰ(61)和滚轮ⅱ(62)，滚轮ⅰ(61)和滚轮ⅱ(62)均转动连接在密封盒体(1)上，滚轮ⅰ(61)上连接有编码器(63)，编码器(63)固定连接在密封盒体(1)上，所述编码器(63)和上位机连接，上位机和储存电机(21)连接。7.根据权利要求1所述的一种生长型多臂协同软体机器人，其特征在于：所述柔性盖(4)呈收口杯状，柔性盖(4)的开口处设置有弹性绳(41)，弹性绳(41)收紧力使柔性盖(4)能约束在软体机器人主体(3)的尖端。8.根据权利要求1所述的一种生长型多臂协同软体机器人，其特征在于：所述软体机器人主体(3)是由尼龙薄膜制成的外翻筒状主体，软体机器人主体(3)的一端密封，密封盒充(1)气后软体机器人主体(3)外翻生长。9.根据权利要求1所述的一种生长型多臂协同软体机器人，其特征在于：每个柔性盖(4)上均设置有操作工具(5)。10.根据权利要求1所述的一种生长型多臂协同软体机器人，其特征在于：每个软体机器人主体(3)上均设置有多个关节，每个关节均由周向均匀分布的三个线驱动单元构成。
技术总结
本发明涉及软体机器人领域，更具体的说是一种生长型多臂协同软体机器人，包括多个检测机构，密封盒体和设置在密封盒体内部的多个储存卷筒，所述密封盒体上固定连接有多个软体机器人主体，每个软体机器人主体的尖端均连接有柔性盖，每个柔性盖上均设置有操作工具，每个软体机器人主体均内翻收纳在对应的储存卷筒上，多个软体机器人主体分别穿过多个检测机构；利用密封盒体安装多个软体机器人主体，多个条软体机器人主体分别携带不同的操作工具，在小环境下可以分别单独控制每个软体机器人主体完成不同任务，多个软体机器人主体也可以到达同一位置实现不同操作以完成同一件复杂的任务，多个软体机器人主体协同操作完成包络与回收。与回收。与回收。
技术研发人员：李隆球 李朋春 周德开 权家乐 张永昌 常晓丛
受保护的技术使用者：哈尔滨工业大学
技术研发日：2022.03.15
技术公布日：2022/4/29