基于多传感器融合的复合机器人作业系统的制作方法

1.本发明涉及机器人技术领域，具体涉及基于多传感器融合的复合机器人作业系统。


背景技术：

2.目前工业机器人在智能制造领域应用较多，尤其在汽摩制造、avg小车制造的应用较多。工业机器人在工作过程中，在需要精准定位的工作场景(如工业机器人将物料移动到预定地点或者工业机器人到达预定地点并向外部设备添加物料)，由于工业机器人存在定位精度低的问题，往往需要对工业机器人进行二次定位才能实现准确定位；同时，工业机器人移动过程中容易发生碰撞，存在安全隐患，只能按照预定的轨道进行移动。


技术实现要素：

3.提供该发明内容部分以便以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。该发明内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
4.本发明解决上述技术问题的技术方案如下：
5.基于多传感器融合的基于多传感器融合的复合机器人作业系统，包括：机器人端与基站端；所述机器人端包括机器人主体与移动单元；所述移动单元与所述机器人主体相连；所述机器人主体上设置有信号收发装置与控制系统；所述信号收发装置包括第一信号收发组件与第二信号收发组件；所述基站端包括有至少三个基站；所述控制系统通过所述信号收发装置与所述基站通信；所述控制系统连接所述第一信号收发组件与所述第二信号收发组件；
6.所述第一信号收发组件与所述第二信号收发组件，用于发射信号至各个所述基站；
7.所述控制系统，用于根据各个所述基站接收到信号的绝对时间差确定所述第一信号收发组件与所述第二信号收发组件相对于所述基站的位置；
8.所述机器人主体上设置有第一已知点与第二已知点，将所述第一已知点和所述第二已知点的连线方向的其中一个方向作为所述机器人主体的参考方向；根据所述第一信号收发组件与所述第二信号收发组件相对于所述基站的位置，确定所述第一信号收发组件与所述第二信号收发组件的连线方向；
9.所述控制系统，还用于根据所述第一信号收发组件与所述第二信号收发组件的连线方向中的一个方向与所述机器人主体的参考方向的夹角，确定所述机器人主体的方向；根据所述机器人主体的方向通过所述移动单元调整所述机器人主体的方向。
10.本发明的有益效果是：控制系统通过信号收发组件与基站端通信，确定信号收发组件与基站的相对位置信息，能够准确获取机器人主体的位置；根据信号收发组件所在位置的连线的方向，能够获取机器人主体的方向，有利于机器人主体通过移动单元进行姿态
调整。
11.在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
12.进一步，该系统还包括图像采集端与标定端；所述标定端设置于所述机器人主体；所述图像采集端固定设置于所述标定端上方；
13.所述标定端设置有多个水平均匀分布的特征点，多个所述特征点用于为所述机器人主体提供位置参考；
14.所述图像采集端包括有图像采集装置；所述图像采集装置与所述控制系统相连，所述图像采集装置设置于所述标定端上方，用于获取所述标定端包含至少一个所述特征点的一张图像；
15.所述控制系统，用于在所述图像中建立以所述机器人主体的中心所在的初始位置为原点且包含所述特征点所在平面的第一坐标系，获取所述特征点在所述图像中对应的像素点在所述第一坐标系中的坐标；以及用于建立以所述机器人主体的中心所在的初始位置为原点且包含各个所述特征点所在平面的第二坐标系，获取所述机器人主体与各个所述特征点在所述第二坐标系中的坐标；获取每一个所述特征点在所述第二坐标系中相对于所述机器人主体的中心的相对位置数据；
16.所述控制系统，还用于根据多个所述特征点在第一坐标系中的坐标与所述特征点在第二坐标系中的坐标，获得所述第一坐标系与所述第二坐标系对应的映射变换矩阵；
17.在所述标定端上的所述特征点与所述机器人主体同步移动时，所述控制系统还用于，对于每个所述特征点，获取移动前所述特征点对应图像中的像素点在所述第一坐标系的第一坐标与移动后所述特征点对应图像中的像素点在所述第一坐标系的第二坐标；根据所述第一坐标以及所述映射变换矩阵，确定移动前所述特征点在所述第二坐标系的第三坐标；根据所述第二坐标以及所述映射变换矩阵，确定移动后所述特征点在所述第二坐标系的第四坐标；根据所述第三坐标和所述第四坐标，确定所述特征点在移动后相对于移动前的坐标变化；根据所述坐标变化，确定所述机器人主体的中心点的移动距离。
18.采用上述进一步方案的有益效果是，该系统利用标定端的特征点在机器人主体所在的坐标系与图像采集装置采集的图像中像素点所在的坐标系的映射变换矩阵，根据图像中像素点的坐标变换，确定机器人主体的移动距离，实现机器人主体的移动距离测量。
19.进一步，所述机器人主体上还设置有机械臂；所述机械臂远离所述机器人主体一端设置有红外距离传感器；所述红外距离传感器与所述控制系统相连；所述红外距离传感器用于检测所述机械臂远离所述机器人主体一端与所述标定端之间的垂直距离数据；所述控制系统，还用于通过所述机械臂调整所述垂直距离数据，使得所述垂直距离数据在设定数据范围内。
20.采用上述进一步方案的有益效果是，通过红外距离传感器检测机械臂远离所述机器人主体一端与标定端的垂直距离，实现机械臂位置的自校验。
21.进一步，所述机器人主体上还设置有超声波检测装置，用于检测所述机器人主体与外部设备之间的距离；所述控制系统，还用于根据所述距离通过所述移动单元调整所述机器人主体与外部设备之间的距离。
22.采用上述进一步方案的有益效果是，通过超声波检测装置进行障碍物检测，当检测到障碍物后停止移动，能够避免机器人移动过程中发生碰撞。
23.进一步，所述机械臂上设置有薄膜压力传感器；所述薄膜压力传感器与所述控制系统相连；所述薄膜压力传感器用于获取所述机械臂上的压力数据，并将所述压力数据反馈至所述控制系统；所述控制系统，还用于通过所述压力数据判断所述机械臂是否碰到障碍物，若所述压力数据大于或等于设定阈值，则确定所述机械臂碰到障碍物，通过所述移动单元调整所述机器人主体的位置；若所述压力数据小于所述设定阈值，则确定所述机械臂未碰到障碍物。
24.采用上述进一步方案的有益效果是，通过在机械臂上设置薄膜压力传感器检测机械臂是否碰到障碍物，从而反馈控制系统通过移动单元调整机器人的运动状态，避免机器人因剧烈碰撞而损坏。
25.进一步，所述机器人主体的侧面设置有对接模块，用于连接外部设备。
26.采用上述进一步方案的有益效果是，机器人主体与外部设备快速准确对接，实现机器人带动外部设备快速移动。
27.进一步，所述对接模块上设置有插座与第一基座；所述外部设备上设置有插头与第二基座；所述对接模块与所述外部设备连接时，所述插座与所述插头相对接；所述插座固定于所述第一基座；所述插头固定于所述第二基座。
28.采用上述进一步方案的有益效果是，通过插座与基座配合的方式，实现机器人主体与外部设备的可靠对接。
29.进一步，所述移动单元包括至少两个麦克纳姆轮；所述麦克纳姆轮包括相对设置的第一轮毂与第二轮毂；所述第一轮毂与所述第二轮毂之间设置有轮轴与多个辊轮；所述轮轴垂直于所述第一轮毂与所述第二轮毂设置；所述轮轴分别连接所述第一轮毂的中心与所述第二轮毂的中心；所述机器人主体底部设置有至少两个电机；每个所述电机的输出端连接有转轴；所述转轴的一端设置有编码器；所述控制系统还包括编码器控制器；所述编码器控制器与所述编码器相连。
30.采用上述进一步方案的有益效果是，采用麦克纳姆轮，并且由一个电机单独驱动，使得机器人移动的稳定性更好；采用编码器及编码控制器，使得机器人的位移精度更高。
31.进一步，所述编码器控制器包括数据处理器、状态机、寄存器组与时钟模块；所述寄存器组、所述状态机分别与所述数据处理器相连；所述寄存器组和所述状态机分别与所述时钟模块相连；所述寄存器组与所述状态机相连；所述时钟模块和所述数据处理器分别与所述编码器相连。
32.采用上述进一步方案的有益效果是，编码器控制器能够满足与多种不同编码器通信协议类型的编码器的通信要求，且仅需要通过对寄存器组进行参数配置即可实现与不同编码器通信协议类型的编码器的通信，不需要额外配置存储空间，有利于降低硬件成本。
附图说明
33.图1为本发明基于多传感器融合的复合机器人作业系统的系统图；
34.图2为本发明的实施例中机器人端的示意图；
35.图3为本发明的实施例中机器人主体的示意图；
36.图4为本发明的实施例中移动单元的结构示意图；
37.图5为编码器控制器与编码器连接的原理示意图。
38.附图中，各标号所代表的部件列表如下：
39.1、机器人端；2、基站端；3、机器人主体；4、移动单元；5、信号收发装置；6、控制系统；7、第一信号收发组件；8、第二信号收发组件；9、图像采集端；10、标定端；11、图像采集装置；12、机械臂；13、红外距离传感器；14、超声波检测装置；15、薄膜压力传感器；16、对接模块；17、第一轮毂；18、第二轮毂；19、轮轴；20、辊轮；21、编码器；22、编码器控制器；23、数据处理器；24、状态机；25、寄存器组；26、时钟模块；27、末端夹爪。
具体实施方式
40.下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
41.应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
42.图1为本发明基于多传感器融合的复合机器人作业系统的系统图；图2为本发明的实施例中机器人端1的示意图；基于多传感器融合的复合机器人作业系统，包括机器人端1与基站端2；所述机器人端1包括机器人主体3与移动单元4；所述移动单元4与所述机器人主体3相连；所述机器人主体3上设置有信号收发装置5与控制系统6；所述信号收发装置5包括第一信号收发组件7与第二信号收发组件8；所述基站端2包括有至少三个基站；所述控制系统6通过所述信号收发装置5与所述基站通信；所述控制系统6连接所述第一信号收发组件7与所述第二信号收发组件8；
43.所述第一信号收发组件7与所述第二信号收发组件8，用于发射信号至各个所述基站；
44.所述控制系统6，用于根据各个所述基站接收到信号的绝对时间差确定所述第一信号收发组件7与所述第二信号收发组件8相对于所述基站的位置；
45.所述机器人主体3上设置有第一已知点与第二已知点，将所述第一已知点和所述第二已知点的连线方向的其中一个方向作为所述机器人主体3的参考方向；根据所述第一信号收发组件7与所述第二信号收发组件8相对于所述基站的位置，确定所述第一信号收发组件7与所述第二信号收发组件8的连线方向；
46.所述控制系统6根据所述第一信号收发组件7与所述第二信号收发组件8的连线方向中的一个方向与所述机器人主体3的参考方向的夹角，确定所述机器人主体3的方向；
47.所述控制系统6，还用于根据所述机器人主体3的方向通过所述移动单元4调整所述机器人主体3的方向。
48.该系统中利用基站与信号收发组件进行定位：信号收发组件发射信号至各个基站，根据各个基站接收到信号的绝对时间差确定信号收发组件达到各个基站的距离差，作出以基站为焦点，信号收发组件到达各个基站的距离差为长轴的双曲线，双曲线的交点就是信号收发组件的位置。
49.控制系统6通过信号收发组件与基站通信，根据设置在机器人主体3上的第一信号
收发组件7与第二信号收发组件8所在位置的连线方向中的一个方向，能够获取机器人主体3的方向，有利于机器人主体3通过移动单元4对机器人主体3进行姿态调整。
50.具体的，两个信号收发组件均设置于机器人主体3上，根据两个信号收发组件的位置数据，能够确定任意两个信号收发组件所在位置点的连线方向。根据设置在机器人主体3上的两个已知点的位置，确定两个已知点的连线方向中的一个方向，该连线方向包括两个相反的方向，将该连线方向中的一个方向作为机器人主体3的参考方向，即作为机器人主体3的姿态数据，控制系统6根据第一信号收发组件7与所述第二信号收发组件8的连线方向中的一个方向与机器人主体3的参考方向的夹角，能够准确的确定机器人主体3的方向，控制系统6利用该姿态数据通过移动单元4对机器人主体3的移动方向进行调整。
51.本发明上述系统的有益效果是：控制系统6通过信号收发组件与基站端2通信，确定信号收发组件与基站的相对位置信息，能够准确获取机器人主体3的位置；根据信号收发组件所在位置的连线方向，结合两个已知点的连线方向，能够获取机器人主体3的方向，有利于机器人主体3通过移动单元4进行姿态调整。
52.可选的，如图3和图4所示，该系统还包括图像采集端9与标定端10；所述标定端10设置于所述机器人主体3；所述图像采集端9固定设置于所述标定端10上方；
53.所述标定端10设置有多个水平均匀分布的特征点，多个所述特征点用于为所述机器人主体3提供位置参考；
54.所述图像采集端9包括有图像采集装置11；所述图像采集装置11与所述控制系统6相连，所述图像采集装置11设置于所述标定端10上方，用于获取所述标定端10包含至少一个所述特征点的一张图像；
55.所述控制系统6，用于在所述图像中建立以所述机器人主体3的中心所在的初始位置为原点且包含所述特征点所在平面的第一坐标系，获取所述特征点在所述图像中对应的像素点在所述第一坐标系中的坐标；以及用于建立以所述机器人主体3的中心所在的初始位置为原点且包含各个所述特征点所在平面的第二坐标系，获取所述机器人主体3与各个所述特征点在所述第二坐标系中的坐标；获取每一个所述特征点在所述第二坐标系中相对于所述机器人主体3的中心的相对位置数据；
56.所述控制系统6，还用于根据多个所述特征点在第一坐标系中的坐标与所述特征点在第二坐标系中的坐标，获得所述第一坐标系与所述第二坐标系对应的映射变换矩阵；该映射变换矩阵用于描述每个特征点在第一坐标系中的位置(坐标)与在第二坐标系中的位置(坐标)之间的变换关系，也就是说，已知一个特征点在第一坐标系和第二坐标系中的任一个坐标系中的位置，基于该映射变换矩阵，可以确定出该特征点在另一个坐标系中的位置。
57.在所述标定端10上的所述特征点与所述机器人主体3同步移动时，所述控制系统6还用于，对于每个所述特征点，获取移动前所述特征点对应图像中的像素点在所述第一坐标系的第一坐标与移动后所述特征点对应图像中的像素点在所述第一坐标系的第二坐标；根据所述第一坐标以及所述映射变换矩阵，确定移动前所述特征点在所述第二坐标系的第三坐标；根据所述第二坐标以及所述映射变换矩阵，确定移动后所述特征点在所述第二坐标系的第四坐标；根据所述第三坐标和所述第四坐标，确定所述特征点在移动后相对于移动前的坐标变化；根据所述坐标变化，确定所述机器人主体3的中心点的移动距离。
58.可选的，标定端10可为矩形板，特征点为矩形板上设置的标记点，相邻的标记点之间的距离相等。可选的，标记点可以为矩形板上的孔或者表面印刷标识，标记点可以是圆形或者方形。
59.可选的，图像采集装置11可以为摄像机，标定端10上的标记点在图像中对应为像素点。
60.图像采集端9获取标定端10包含特征点的图像，图像采集装置11固定不动，基于各个特征点在该图像中的像素点的位置，建立第一坐标系，基于该第一坐标系，可确定每一个特征点在第一坐标系中的坐标；若获取的图像中只包含一个特征点，则通过特征点之间的位置关系(如已知特征点的坐标以及其余特征点与该已知特征点的距离和方向)可确定其余特征点在第一坐标系中的坐标，若获取的图像中包含多个特征点，则可获取每一个特征点在第一坐标系中的坐标。
61.利用标定端10在机器人主体3所在的坐标系与图像采集装置11采集的图像中像素点所在的坐标系的映射变换矩阵，根据特征点对应图像中像素点的坐标变换，确定机器人主体3的移动距离，实现机器人主体3的移动测量，即建立好的映射变换矩阵在实际使用时，可用于确定机器人主体3的中心点的移动距离。具体的，图像采集装置11获取标定端10中特征点对应图像中的像素点，在图像中以其中一个特征点对应图像中的像素点为原点，建立第一坐标系，确定各个特征点对应图像中的像素点的在第一坐标系中的坐标，设为a＝(xr,yr)，xr为横坐标，yr为纵坐标，如：(x
r1
,y
r1
)，(x
r2
,y
r2
),(x
r3
,y
r3
),
…
,(x
r9
,y
r9
),九组数据；以机器人主体3的中心点为原点，建立第二坐标系，获取同样的各个特征点在第二坐标系中的坐标，设为b＝(xi,yi)，xi为横坐标，yi为纵坐标，如：(x
i1
,y
i1
)，(x
i2
,y
i2
)，(x
i3
,y
i3
)，
…
，(x
i9
,y
i9
)，九组数据；特征点对应图像中的像素点的在第一坐标系中的坐标与多个特征点在第二坐标系中的坐标是一一对应的，即：a＝b
×
β；设映射变换矩阵为β，其中，m
00
、m
01
、m
02
、m
10
、m
11
、m
12
为矩阵参数，因此建立特征点的射影变换为：
[0062][0063]
根据上述坐标，计算上述二维点对之间的映射变换矩阵β，通过最小二乘法的矩阵解法将上式转化为：β＝(b
t
×
b)-1
×bt
×
a，根据九组特征点对应图像中的像素点的在第一坐标系中的坐标与多个特征点在第二坐标系中的坐标求取矩阵参数，根据得到映射变换矩阵。
[0064]
建立好的映射变换矩阵在实际使用时，可用于确定机器人主体3的中心点的移动距离，具体实现过程为：在所述标定端上的所述特征点与所述机器人主体3同步移动(以相同速度和方向移动)时，所述控制系统6还用于，对于每个所述特征点，获取移动前所述特征点对应图像中的像素点在所述第一坐标系的第一坐标与移动后所述特征点对应图像中的像素点在所述第一坐标系的第二坐标；根据所述第一坐标以及所述映射变换矩阵，确定移
动前所述特征点在所述第二坐标系的第三坐标；根据所述第二坐标以及所述映射变换矩阵，确定移动后所述特征点在所述第二坐标系的第四坐标；根据所述第三坐标和所述第四坐标，确定所述特征点在移动后相对于移动前的坐标变化；根据所述坐标变化，确定所述机器人主体3的中心点的移动距离，实现机器人主体3的移动距离测量。
[0065]
可选的，所述机器人主体3上还设置有机械臂12；所述机械臂12远离所述机器人主体3一端设置有红外距离传感器13；所述红外距离传感器13与所述控制系统6相连；所述红外距离传感器13用于检测所述机械臂12远离所述机器人主体3一端与所述标定端10之间的垂直距离数据；所述控制系统6，还用于通过所述机械臂12调整所述垂直距离数据，使得所述垂直距离数据在设定数据范围内。可选的，机械臂12远离机器人主体3的一端设置末端夹爪27，末端夹爪27的端部到达特征点，能够提高机械臂12到达特征点的准确度。
[0066]
通过红外距离传感器13检测机械臂12远离机器人主体3一端与标定端10的垂直距离，实现机械臂12位置的自校验。
[0067]
可选的，所述机器人主体3上还设置有超声波检测装置14，用于检测所述机器人主体3与外部设备(如数控加工设备)之间的距离；所述控制系统6，还用于根据所述距离通过所述移动单元4调整所述机器人主体3与外部设备之间的距离。
[0068]
在机器人移动作业过程中，通过超声波检测装置14进行障碍物检测，当检测到障碍物后控制系统6通过调节电机转动调整机器人移动距离，能够避免机器人移动过程中发生碰撞。
[0069]
可选的，机械臂12上设置有薄膜压力传感器15；薄膜压力传感器15与控制系统6相连；薄膜压力传感器15用于获取机械臂12上的压力数据，并将压力数据反馈至控制系统6；控制系统6，还用于通过压力数据判断机械臂12是否碰到障碍物，若压力数据大于或等于设定阈值，则确定机械臂12碰到障碍物，通过移动单元4调整机器人主体3的位置；若压力数据小于设定阈值，则确定机械臂12未碰到障碍物。通过在机械臂12上设置薄膜压力传感器15检测机械臂是否碰到障碍物，从而反馈控制系统6通过移动单元4调整机器人的运动状态，避免机器人因剧烈碰撞而损坏。
[0070]
可选的，机器人主体3的侧面设置有对接模块16，用于连接外部设备。
[0071]
在实际应用中，机器人主体3通过对接模块16与外部设备快速对接，机器人通过移动单元4移动，同时带动外部设备快速移动。可选的，采用上述根据信号收发组件所在位置的连线方向确定的机器人主体3的方向，机器人主体3通过移动单元4进行姿态调整，能够实现与外部设备对接。可选的，通过在机器人主体3的侧面靠近对接模块16处设置第二距离传感器，第二距离传感器与控制器系统6相连。通过设置第二距离传感器实现机器人主体3与外部设备之间的距离的测量，能够实现机器人主体3与外部设备精准对接。
[0072]
可选的，对接模块16上设置有插座与第一基座；外部设备上设置有插头与第二基座；对接模块16与外部设备连接，插座与插头相对接；插座固定于第一基座；插头固定于第二基座。机器人主体3与外部设备采用插座和插头配合的方式对接，有利于快速准确对接，实现机器人带动外部设备快速移动。
[0073]
可选的，如图3所示，移动单元4包括至少两个麦克纳姆轮；麦克纳姆轮包括相对设置的第一轮毂17与第二轮毂18；第一轮毂17与第二轮毂18之间设置有轮轴19与多个辊轮20；轮轴19垂直于第一轮毂17与第二轮毂18设置；轮轴19连接第一轮毂17的中心与第二轮
毂18的中心；机器人主体3底部设置有至少两个电机；每个电机的输出端连接有转轴；转轴的一端设置有编码器21；控制系统6设置有编码器控制器22；编码器控制器22与编码器21相连。
[0074]
可选的，轮轴19为中空结构，电机转轴与轮轴19过盈配合，电机转轴带动轮轴19转动。
[0075]
其中，第一轮毂17与第二轮毂18相对设置并通过轮轴19与多个辊轮20连接，具有更好的稳定性，通过电机的输出端连接转轴带动轮轴19转动实现麦克纳姆轮的工作。
[0076]
在实际应用中，采用麦克纳姆轮，并且由一个电机单独驱动，使得机器人移动的稳定性更好；采用编码器21及编码控制器22，使得机器人的位移控制精度更高。
[0077]
可选的，如图4所示，编码器控制器22包括数据处理器23、状态机24、寄存器组25与时钟模块26；寄存器组25、状态机24分别与数据处理器23相连；寄存器组25和状态机24分别与时钟模块26相连；寄存器组25与状态机24相连；时钟模块26和数据处理器23分别与编码器21相连。
[0078]
编码器控制器22能够满足与多种不同编码器21通信协议类型的编码器21的通信要求，且仅需要通过对寄存器组25进行参数配置即可实现与不同编码器21通信协议类型的编码器21的通信，不需要额外配置存储空间，有利于降低硬件成本。
[0079]
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
[0080]
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0081]
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0082]
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0083]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任
一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
[0084]
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。