1.一种机械臂中的腕关节，包括：
2.根据权利要求1所述的腕关节，其中，所述第一线轮组件和第二线轮组件中的每一者包括：
3.根据权利要求1或2所述的腕关节，其中，在所述第一线轮组件包括的线轮和所述第二线轮组件包括的线轮均沿着相同旋转方向转动的情况下，所述末端固定板能够沿着侧倾方向转动；并且
4.根据权利要求1所述的腕关节，其中，所述连接机构包括多个连杆，
5.根据权利要求2所述的腕关节，其中，所述第一线轮组件和第二线轮组件中的每一者还包括：
6.一种机械臂，包括：
7.根据权利要求6所述的机械臂，其中，所述驱动模块包括：
8.根据权利要求7所述的机械臂，其中，所述肘关节包括：
9.根据权利要求8所述的机械臂，其中，所述多个线轮包括一个中心大线轮和多个小线轮，
10.根据权利要求8所述的机械臂，其中，所述第二驱动模块设置在所述第一机臂靠近所述肩关节的一端，并且与所述第一驱动模块集成设置或者非集成设置。
11.根据权利要求9或10所述的机械臂，其中，所述第一驱动模块包括与所述第一线轮组件和所述第二线轮组件分别对应的两个线轮驱动子模块，所述第二驱动模块包括一个线轮驱动子模块，
12.根据权利要求11所述的机械臂，其中，所述第一组线状组件中的每条线状组件的第一端固定在对应的线轮驱动轴上，第二端经过所述肘关节在所述腕关节的第一线轮组件和第二线轮组件中的一者的线轮轴上缠绕后固定在所述线轮轴上。
13.根据权利要求9所述的机械臂，其中，所述肩关节由所述第三驱动模块直接驱动，
14.根据权利要求13所述的机械臂，其中，
15.一种机器人，包括权利要求6至14任一项所述的机械臂。