技术特征：
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法应用于服务端，配置有tof相机的机器人所处的运动区域被划分为至少一个子区域，每个子区域对应至少一个预设的相机编码，相邻子区域对应的相机编码不同；每一子区域为本子区域内的机器人分配的相机编码不同，所述方法包括：基于机器人上报的当前位置信息和已获得的所述机器人的运动信息，预测所述机器人到达本子区域和下一个子区域的区域边界的跨界时刻；确定在所述跨界时刻时下一个子区域中的机器人数量是否达到预设阈值；若否，则将跨界时刻时下一个子区域对应的未被占用的相机编码下发给所述机器人，以使得所述机器人在到达下一个子区域后，确定与所述相机编码对应抗干扰参数，并基于所述抗干扰参数控制本机器人上的部署的tof相机工作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若是，则控制所述机器人停止运动；在监测到所述下一个子区域的机器人的数量低于所述预设阈值时，触发所述机器人运动，并为所述机器人分配所述下一个子区域对应的未被占用的相机编码，以使得所述机器人在达到下一个子区域后，确定与所述相机编码对应的且与本地配置的抗干扰方法匹配的抗干扰参数，并基于所述抗干扰参数控制本机器人上的部署的tof相机工作。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在检测到所述机器人驶入所述下一个子区域时，回收所述机器人在本子区域的相机编码。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述子区域的尺寸与任意两台tof相机不发生干扰的距离阈值相关；在所述机器人部署的tof相机的工作方式为时分复用方式时，所述抗干扰参数包括发光时延；在所述机器人部署的tof相机的工作方式为频分复用方式时，所述抗干扰参数包括调制频率；在所述机器人部署的tof相机的工作方式为码分复用方式的情况下，所述抗干扰参数包括相机编码。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，划分出的子区域呈蜂窝状排布。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述当前位置信息是由所述机器人在确定本机器人从当前位置到所述区域边界的路程在预设范围时上报的，则在接收到所述机器人上报的当前位置信息时，执行所述机器人控制方法；或者，若所述当前位置信息是所述机器人周期性上报的，则在确定所述机器人从当前位置到所述区域边界的路程在预设范围时，执行所述机器人控制方法。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动信息包括：所述机器人达到任务目标的路径信息、所述机器人的运动速率；所述基于机器人上报的当前位置信息和已获得的所述机器人的运动信息，预测所述机器人到达本子区域和下一个子区域的区域边界的跨界时刻，包括：
基于所述机器人达到任务目标的路径信息、所述当前位置信息和所述运动区域的划分情况，确定所述机器人所要到达的下一个子区域，并确定本子区域与所述下一个子区域的区域边界；基于所述机器人达到任务目标的路径信息和所述当前位置信息，确定从当前位置到所述区域边界的路程；基于所述路程和所述机器人的运动速率，确定所述机器人到达所述区域边界的跨界时刻。8.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法应用于配置有tof相机的机器人；机器人所处的运动区域被划分为至少一个子区域；每个子区域对应至少一个预设的相机编码，相邻子区域对应的相机编码不同；每一子区域为本子区域内的机器人分配的相机编码不同，所述方法包括：向服务端上报本机器人的当前位置信息，以使得所述服务端基于上报的当前位置信息和已获得的本机器人的运动信息，预测本机器人到达本子区域和下一个子区域的区域边界的跨界时刻，并在确定在所述跨界时刻时下一个子区域中的机器人数量未达到预设阈值时，服务端预测并下发所述跨界时刻时下一个子区域所对应的未被占用的相机编码；接收所述服务端下发的相机编码；确定与所述相机编码对应的抗干扰参数，并在到达下一个子区域后基于所述抗干扰参数控制本机器人上的tof相机工作。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述机器人上的tof相机的工作方式为时分复用方式的情况下，所述抗干扰参数包括发光时延；所述服务端与各机器人上部署的tof相机时钟同步；所述确定与所述相机编码对应的抗干扰参数，并在到达下一个子区域后基于所述抗干扰参数控制本机器人上的tof相机工作，包括：确定所述相机编码对应的发光时延；其中，不同相机编码对应的发光时延不同；将所述发光时延控发送给本机器人上部署的tof相机，以使得所述tof相机依据所述发光时延发光。10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述机器人上的tof相机的工作方式为频分方式的情况下，所述抗干扰参数包括调制频率；所述确定与所述相机编码对应的抗干扰参数，并在到达下一个子区域后基于所述抗干扰参数控制本机器人上的tof相机工作，包括：确定所述相机编码对应的调制频率；其中，不同相机编码对应的调制频率不同；将所述调制频率发送给本机器人部署的tof相机，以使得所述tof相机发送经所述调制频率调制后的光。11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述机器人上的tof相机的工作方式为码分复用方式的情况下，所述抗干扰参数包括相机编码；所述确定与所述相机编码对应的且与本地配置的抗干扰方法匹配的抗干扰参数，并基于所述抗干扰参数控制本机器人上的tof相机工作，包括：
将所述相机编码发送给所述本机器人上的tof相机，以使得所述tof相机将所述相机编码作为激光脉冲编码的码字，并依据所述码字对待发射的激光脉冲进行编码，并发送编码后的激光脉冲。12.一种机器人控制装置，其特征在于，所述装置应用于服务端，配置有tof相机的机器人所处的运动区域被划分为至少一个子区域，每个子区域对应至少一个预设的相机编码，相邻子区域对应的相机编码不同；每一个子区域为本子区域内的机器人分配的相机编码不同，所述装置包括：预测单元，用于基于机器人上报的当前位置信息和已获得的所述机器人的运动信息，预测所述机器人到达本子区域和下一个子区域的区域边界的跨界时刻；确定单元，用于确定在所述跨界时刻时下一个子区域中的机器人数量是否达到预设阈值；下发单元，用于若否，则将跨界时刻时下一个子区域对应的未被占用的相机编码下发给所述机器人，以使得所述机器人在到达下一个子区域后，确定与所述相机编码对应抗干扰参数，并基于所述抗干扰参数控制本机器人上的部署的tof相机工作。13.一种机器人控制装置，其特征在于，所述装置应用于配置有tof相机的机器人；机器人所处的运动区域被划分为至少一个子区域；每个子区域对应至少一个预设的相机编码，相邻子区域对应的相机编码不同；每一个子区域为本子区域内的机器人分配的相机编码不同，所述装置包括：上报单元，用于向服务端上报本机器人的当前位置信息，以使得所述服务端基于上报的当前位置信息和已获得的本机器人的运动信息，预测本机器人到达本子区域和下一个子区域的区域边界的跨界时刻，并在确定在所述跨界时刻时下一个子区域中的机器人数量未达到预设阈值时，服务端预测并下发所述跨界时刻时下一个子区域所对应的未被占用的相机编码；接收单元，用于接收所述服务端下发的相机编码；确定单元，用于确定与所述相机编码对应的抗干扰参数，并在到达下一个子区域后基于所述抗干扰参数控制本机器人上的tof相机工作。14.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括可读存储介质和处理器；其中，所述可读存储介质，用于存储机器可执行指令；所述处理器，用于读取所述可读存储介质上的所述机器可执行指令，并执行所述指令以实现权利要求1-11任一所述方法的步骤。
技术总结
本申请提供一种机器人控制方法、装置及设备，置有TOF相机的机器人所处的运动区域被划分为至少一个子区域，每个子区域对应至少一个预设的且不同的相机编码，相邻子区域对应的相机编码不同，包括：基于机器人上报的当前位置信息和已获得的机器人的运动信息，预测机器人到达本子区域和下一个子区域的区域边界的跨界时刻；确定在跨界时刻时下一个子区域中的机器人数量是否达到预设阈值；若否，则将跨界时刻时下一个子区域对应的未被占用的相机编码下发给机器人，以使得机器人在到达下一个子区域后，确定与相机编码对应抗干扰参数，并基于抗干扰参数控制本机器人上的部署的TOF相机工作，从而实现大量的部署有TOF相机的机器人抗干扰。干扰。干扰。
技术研发人员：王春茂 张文聪
受保护的技术使用者：杭州海康机器人技术有限公司
技术研发日：2022.03.29
技术公布日：2022/6/21