技术特征：
1.一种车门避障控制方法，其特征在于，包括：实时获取车门周围环境信息；所述车门周围环境信息包括车门周围的障碍物与所述车门的距离；所述车门周围环境信息是通过设置在所述车门上的传感器检测得到的；在车辆接收到车门控制指令后，根据所述车门周围环境信息，确定所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动信息；其中，所述车门避障区域为所述车门开启或关闭过程中所掠过的区域；根据所述车门控制指令、所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动信息，判断所述障碍物是否存在与所述车门发生碰撞的风险；当所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险时，执行相应的车门避障策略。2.如权利要求1所述的车门避障控制方法，其特征在于，所述根据所述车门周围环境信息，确定所述障碍物与车门避障区域的位置关系，具体包括：根据当前时刻所述障碍物与所述车门的距离，确定所述障碍物与车门避障区域的位置关系；其中，所述位置关系为所述障碍物位于所述车门避障区域内或所述障碍物位于所述车门避障区域外。3.如权利要求2所述的车门避障控制方法，其特征在于，所述根据所述车门周围环境信息，确定所述障碍物的移动信息，具体包括：根据在当前时刻之前的预设时间段内所述障碍物与所述车门的距离，计算所述障碍物的移动方向和所述障碍物的移动速度；根据所述障碍物的移动方向，确定所述障碍物到达所述车门避障区域边界的边界位置，以计算当前时刻所述障碍物到达所述边界位置的移动距离；根据所述移动距离和所述移动速度，计算所述障碍物到达所述边界位置的移动时间。4.如权利要求3所述的车门避障控制方法，其特征在于，所述根据所述车门控制指令、所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动信息，判断所述障碍物是否存在与所述车门发生碰撞的风险，具体包括：获取所述车门的初始开度和所述车门的初始旋转速度；根据所述车门控制指令、所述车门的初始开度、所述车门的初始旋转速度和所述障碍物到达所述边界位置的移动时间，计算所述障碍物移动到所述边界位置时所述车门的实际开度；根据所述边界位置，确定存在碰撞风险的车门开度；根据所述车门的实际开度、所述存在碰撞风险的车门开度、所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动方向，判断所述障碍物是否存在与所述车门发生碰撞的风险。5.如权利要求4所述的车门避障控制方法，其特征在于，当所述车门控制指令为车门开启指令时，所述根据所述车门控制指令，所述车门的初始开度、所述车门的初始旋转速度和所述障碍物到达所述边界位置的移动时间，计算所述障碍物移动到所述边界位置时所述车门的实际开度，具体为：根据所述车门的初始开度a0、所述车门的初始旋转速度v
d
和所述障碍物到达所述边界位置的移动时间t
i
，通过以下计算公式，计算所述障碍物移动到所述边界位置时所述车门的实际开度：
a
r
＝a0+v
d
×
k
×
t
i
；其中，k为预设的修正系数。6.如权利要求5所述的车门避障控制方法，其特征在于，所述根据所述车门的实际开度、所述存在碰撞风险的车门开度、所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动方向，判断所述障碍物是否存在与所述车门发生碰撞的风险，具体包括：当所述障碍物位于所述车门避障区域外，且所述障碍物的移动方向为靠近所述车门避障区域时，若所述车门的实际开度处于有风险开度范围[a
i-a
s-a
d
，a
i
+a
s
]内，判定所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险；若所述车门的实际开度处于无风险开度范围(a
min
，a
i-a
s-a
d
)或(a
i
+a
s
，a
max
)内，判定所述障碍物不存在与所述车门发生碰撞的风险；其中，a
i
为存在碰撞风险的车门开度，a
s
为预设的安全角度，a
d
为根据所述传感器的检测盲区设定的补偿角度；a
min
为预设的车门最小开度，a
max
为预设的车门最大开度。7.如权利要求5所述的车门避障控制方法，其特征在于，所述根据所述车门的实际开度、所述存在碰撞风险的车门开度、所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动方向，判断所述障碍物是否存在与所述车门发生碰撞的风险，具体包括：当所述障碍物位于所述车门避障区域内，且所述障碍物的移动方向为远离所述车门避障区域时，若所述车门的实际开度处于有风险开度范围[a
i-a
s-a
d
，a
max
]内，判定所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险；若所述车门的实际开度处于无风险开度范围[a
min
，a
i-a
s-a
d
)内，判定所述障碍物不存在与所述车门发生碰撞的风险；其中，a
i
为存在碰撞风险的车门开度，a
s
为预设的安全角度，a
d
为根据所述传感器的检测盲区设定的补偿角度；a
min
为预设的车门最小开度，a
max
为预设的车门最大开度。8.如权利要求4所述的车门避障控制方法，其特征在于，当所述车门控制指令为车门关闭指令时，所述根据所述车门控制指令，所述车门的初始开度、所述车门的初始旋转速度和所述障碍物到达所述边界位置的移动时间，计算所述障碍物移动到所述边界位置时所述车门的实际开度，具体为：根据所述车门的初始开度a0、所述车门的初始旋转速度v
d
和所述障碍物到达所述边界位置的移动时间t
i
，通过以下计算公式，计算所述障碍物移动到所述边界位置时所述车门的实际开度：a
r
＝a
0-v
d
×
k
×
t
i
；其中，k为预设的修正系数。9.如权利要求8所述的车门避障控制方法，其特征在于，所述根据所述车门的实际开度、所述存在碰撞风险的车门开度、所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动方向，判断所述障碍物是否存在与所述车门发生碰撞的风险，具体包括：当所述障碍物位于所述车门避障区域外，且所述障碍物的移动方向为靠近所述车门避障区域时，若所述车门的实际开度处于有风险开度范围[a
i-a
s
，a
i
+a
s
+a
d
]内，判定所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险；若所述车门的实际开度处于无风险开度范围(a
min
，a
i-a
s
)或(a
i
+a
s
+a
d
，a
max
)内，判定所述障碍物不存在与所述车门发生碰撞的风险；其中，a
i
为存在碰撞风险的车门开度，a
s
为预设的安全角度，a
d
为根据所述传感器的检测盲区设定的补偿角度；a
min
为预设的车门最小开度，a
max
为预设的车门最大开度。10.如权利要求8所述的车门避障控制方法，其特征在于，所述根据所述车门的实际开
度、所述存在碰撞风险的车门开度、所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动方向，判断所述障碍物是否存在与所述车门发生碰撞的风险，具体包括：当所述障碍物位于所述车门避障区域内，且所述障碍物的移动方向为远离所述车门避障区域时，若所述车门的实际开度处于有风险开度范围[a
min
，a
i
+a
s
+a
d
]内，判定所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险；若所述车门的实际开度处于无风险开度范围(a
i
+a
s
+a
d
，a
max
]内，满判定所述障碍物不存在与所述车门发生碰撞的风险；其中，a
i
为存在碰撞风险的车门开度，a
s
为预设的安全角度，a
d
为根据所述传感器的检测盲区设定的补偿角度；a
min
为预设的车门最小开度，a
max
为预设的车门最大开度。11.如权利要求6、7、9或10所述的车门避障控制方法，其特征在于，所述当所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险时，执行相应的车门避障策略，具体包括：当所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险时，确定所述车门的目标旋转速度，以使所述障碍物移动到所述边界位置时所述车门的实际开度处于所述无风险开度范围内；控制所述车门按照所述目标旋转速度运行。12.如权利要求1-11任一项所述的车门避障控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述车辆接收到车门控制指令后，根据所述车门周围环境信息，实时判断所述障碍物与所述车门的距离是否小于预设的车门避障距离；若所述障碍物与所述车门的距离小于所述预设的车门避障距离，控制所述车门停止运行。13.如权利要求1所述的车门避障控制方法，其特征在于，所述传感器为雷达传感器。14.如权利要求1所述的车门避障控制方法，其特征在于，所述传感器为车载摄像系统；所述车门上设置有容置腔，所述车载摄像系统设置于所述容置腔内，所述车载摄像系统包括车载摄像设备和驱动机构，所述车载摄像设备在驱动机构驱动下可相对于所述车门伸出或收回。15.如权利要求14所述的车门避障控制方法，其特征在于，所述驱动机构为平移伸缩结构、旋转伸缩结构、折叠翻盖结构中的一种结构或至少两种结构的结合。16.一种车门避障控制装置，其特征在于，包括：环境信息获取模块，用于实时获取车门周围环境信息；所述车门周围环境信息包括车门周围的障碍物与所述车门的距离；所述车门周围环境信息是通过设置在所述车门上的传感器检测得到的；障碍物确定模块，用于在车辆接收到车门控制指令后，根据所述车门周围环境信息，确定所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动信息；其中，所述车门避障区域为所述车门开启或关闭过程中所掠过的区域；碰撞风险判断模块，用于根据所述车门控制指令、所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动信息，判断所述障碍物是否存在与所述车门发生碰撞的风险；避障策略执行模块，用于当所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险时，执行相应的车门避障策略。17.一种车门避障控制设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至15中任意一项所述的车门避障控制方法。
技术总结
本发明公开了一种车门避障控制方法、装置和设备，所述方法包括：实时获取车门周围环境信息，包括车门周围的障碍物与所述车门的距离；在所述车辆接收到车门控制指令后，根据所述车门周围环境信息，确定所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动信息；其中，所述车门避障区域为所述车门开启或关闭过程中所掠过的区域；根据所述车门控制指令、所述障碍物与车门避障区域的位置关系，以及所述障碍物的移动信息，判断所述障碍物是否存在与所述车门发生碰撞的风险；当所述障碍物存在与所述车门发生碰撞的风险时，执行相应的车门避障策略。采用本发明，能够有效避免车门开启或关闭过程中碰撞障碍物的情况，为用户提供良好的用车体验。供良好的用车体验。供良好的用车体验。
技术研发人员：于德池
受保护的技术使用者：华人运通（江苏）技术有限公司
技术研发日：2022.04.24
技术公布日：2022/8/5