一种隧道环境下机械臂运动轨迹的规划方法及相关装置与流程

1.本技术涉及机械工程技术领域，特别涉及一种隧道环境下机械臂运动轨迹的规划方法；还涉及一种隧道环境下机械臂运动轨迹的规划装置、设备以及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.机器人技术已越来越广泛的应用于隧道施工中。合理规划机械臂的运动轨迹无疑会提高施工效率，改善机械臂的平稳性。针对机械臂运动轨迹的规划，现有规划方案按照规划空间划分，主要包括在关节空间规划与在笛卡尔空间规划两类。其中，在笛卡尔空间规划的方案虽然可以减小机器人末端轨迹误差，但是计算量往往非常大。在关节空间规划的方案，大多在关节空间起止点之间插值，拟合得到一条轨迹曲线。然而，现有方案的外部环境简单，存在未考虑碰撞检测，适用性不强，能耗大等技术缺陷。
3.有鉴于此，如何解决上述技术缺陷已成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

4.本技术的目的是提供一种隧道环境下机械臂运动轨迹的规划方法，能够在隧道环境下有效避免碰撞情况的发生，可以适应复杂臂架构型导致的关节极限耦合变化的运动学约束情况，保证求解结果正确有效，并且可以使机械臂运动连续平顺，降低能耗。本技术的另一个目的是提供一种隧道环境下机械臂运动轨迹的规划装置、设备以及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。
5.为解决上述技术问题，本技术提供了一种隧道环境下机械臂运动轨迹的规划方法，包括：
6.构建碰撞检测模型；
7.通过所述碰撞检测模型对机械臂的起始位姿与目标位姿进行碰撞检测；
8.当所述起始位姿与所述目标位姿均无碰撞时，调用关节极限表达式在关节空间中进行采样，得到多个采样点；所述关节极限表达式为多项式；
9.通过所述碰撞检测模型对所述采样点进行碰撞检测，并保留无碰撞的所述采样点；
10.根据所述起始位姿、所述目标位姿以及无碰撞的所述采样点，规划得到无碰撞的机械臂运动轨迹；
11.对所述机械臂运动轨迹进行优化与平滑处理，得到最优的机械臂运动轨迹；
12.对最优的机械臂运动轨迹进行时间参数化处理，得到所述最优的机械臂运动轨迹的时间点、速度以及加速度信息。
13.可选的，所述构建碰撞检测模型包括：
14.获取碰撞检测信息；所述碰撞检测信息包括用于代替机械臂连杆的包围盒模型、台车到大地的转换矩阵、掌子面到台车的转换矩阵、隧道设计轮廓或隧道点云轮廓、臂架模型参数；
15.根据所述碰撞检测信息，构建所述碰撞检测模型。
16.可选的，所述根据所述起始位姿、所述目标位姿以及无碰撞的所述采样点，规划得到无碰撞的机械臂运动轨迹包括：
17.利用快速搜索随机树算法，从所述起始位姿出发在各无碰撞的所述采样点构成的空间中向所述目标位姿搜索，得到多条局部路径；
18.通过所述碰撞检测模型对所述局部路径进行碰撞检测，并保留无碰撞的所述局部路径；
19.根据无碰撞的所述局部路径，规划得到无碰撞的所述机械臂运动轨迹。
20.可选的，对所述机械臂运动轨迹进行轨迹优化包括：
21.采样得到所述机械臂运动轨迹中所述采样点的无碰撞替代点；
22.判断所述无碰撞替代点是否满足预设替代条件；
23.若所述无碰撞替代点满足所述替代条件，则使用所述无碰撞替代点替代对应的所述采样点；
24.若所述无碰撞替代点不满足所述替代条件，则保持所述采样点不变。
25.可选的，对所述机械臂运动轨迹进行平滑处理，得到平滑的机械臂运动轨迹包括：
26.取所述机械臂运动轨迹中相邻两点的中点，并依次连接所述起始位姿、各所述中点以及所述目标位姿，得到平滑的机械臂运动轨迹。
27.为解决上述技术问题，本技术还提供了一种隧道环境下机械臂运动轨迹的规划装置，包括：
28.检测模型构建模块，用于构建碰撞检测模型；
29.第一检测模块，用于通过所述碰撞检测模型对机械臂的起始位姿与目标位姿进行碰撞检测；
30.采样模块，用于当所述起始位姿与所述目标位姿均无碰撞时，调用关节极限表达式在关节空间中进行采样，得到多个采样点；所述关节极限表达式为多项式；
31.第二检测模块，用于通过所述碰撞检测模型对所述采样点进行碰撞检测，并保留无碰撞的所述采样点；
32.轨迹规划模块，用于根据所述起始位姿、所述目标位姿以及无碰撞的所述采样点，规划得到无碰撞的机械臂运动轨迹；
33.轨迹处理模块，用于对所述机械臂运动轨迹进行优化与平滑处理，得到最优的机械臂运动轨迹；
34.时间参数化模块，用于对最优的机械臂运动轨迹进行时间参数化处理，得到所述最优的机械臂运动轨迹的时间点、速度以及加速度信息。
35.可选的，所述轨迹规划模块包括：
36.局部路径构建单元，用于利用快速搜索随机树算法，从所述起始位姿出发在各无碰撞的所述采样点构成的空间中向所述目标位姿搜索，得到多条局部路径；
37.碰撞检测单元，用于通过所述碰撞检测模型对所述局部路径进行碰撞检测，并保留无碰撞的所述局部路径；
38.运动轨迹规划单元，用于根据无碰撞的所述局部路径，规划得到无碰撞的所述机械臂运动轨迹。
39.可选的，所述轨迹处理模块包括：
40.中点选取单元，用于取所述机械臂运动轨迹中相邻两点的中点；
41.连接单元，用于依次连接所述起始位姿、各所述中点以及所述目标位姿，得到平滑的机械臂运动轨迹。
42.为解决上述技术问题，本技术还提供了一种隧道环境下机械臂运动轨迹的规划设备，包括：
43.存储器，用于存储计算机程序；
44.处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上任一项所述的隧道环境下机械臂运动轨迹的规划方法的步骤。
45.为解决上述技术问题，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述的隧道环境下机械臂运动轨迹的规划方法的步骤。
46.本技术所提供的隧道环境下机械臂运动轨迹的规划方法，包括：构建碰撞检测模型；通过所述碰撞检测模型对机械臂的起始位姿与目标位姿进行碰撞检测；当所述起始位姿与所述目标位姿均无碰撞时，调用关节极限表达式在关节空间中进行采样，得到多个采样点；所述关节极限表达式为多项式；通过所述碰撞检测模型对所述采样点进行碰撞检测，并保留无碰撞的所述采样点；根据所述起始位姿、所述目标位姿以及无碰撞的所述采样点，规划得到无碰撞的机械臂运动轨迹；对所述机械臂运动轨迹进行优化与平滑处理，得到最优的机械臂运动轨迹；对最优的机械臂运动轨迹进行时间参数化处理，得到所述最优的机械臂运动轨迹的时间点、速度以及加速度信息。
47.可见，本技术所提供的隧道环境下机械臂运动轨迹的规划方法，在机械臂运动轨迹规划的过程中同时进行碰撞检测，保障规划得到的机械臂运动轨迹不会发生碰撞，在隧道环境下可以有效避免臂架与隧道设计轮廓、油管等发生碰撞。在关节空间中采样时，采用为多项式的关节极限表达式进行采样，可以较好的适应复杂臂架构型导致的关节极限耦合变化的运动学约束情况，保证求解结果正确。此外，本技术在初步规划得到机械臂运动轨迹的基础上，进一步对机械臂运动轨迹进行优化与平滑处理，可以使机械臂运动连续平顺，降低能耗。
48.本技术所提供的隧道环境下机械臂运动轨迹的规划装置、设备以及计算机可读存储介质均具有上述技术效果。
附图说明
49.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
50.图1为本技术实施例所提供的一种隧道环境下机械臂运动轨迹的规划方法的流程示意图；
51.图2为本技术实施例所提供的一种轨迹曲线、速度曲线与加速度曲线的示意图；
52.图3为本技术实施例所提供的一种隧道环境下机械臂运动轨迹的规划装置的示意
图；
53.图4为本技术实施例所提供的一种隧道环境下机械臂运动轨迹的规划设备的示意图。
具体实施方式
54.本技术的核心是提供一种隧道环境下机械臂运动轨迹的规划方法，能够在隧道环境下有效避免碰撞情况的发生，可以适应复杂臂架构型导致的关节极限耦合变化的运动学约束情况，保证求解结果正确有效，并且可以使机械臂运动连续平顺，降低能耗。本技术的另一个核心是提供一种隧道环境下机械臂运动轨迹的规划装置、设备以及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。
55.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
56.请参考图1，图1为本技术实施例所提供的一种隧道环境下机械臂运动轨迹的规划方法的流程示意图，参考图1所示，该方法主要包括：
57.s101：构建碰撞检测模型；
58.碰撞检测模型用于根据臂架关节值的变化情况进行碰撞检测。
59.在一些实施例中，构建碰撞检测模型的方式为：获取碰撞检测信息；所述碰撞检测信息包括用于代替机械臂连杆的包围盒模型、台车到大地的转换矩阵、掌子面到台车的转换矩阵、隧道设计轮廓或隧道点云轮廓、臂架模型参数；根据所述碰撞检测信息，构建所述碰撞检测模型。
60.包围盒模型是指在机械臂碰撞检测中，采用方向包围盒检测算法，通过变换矩阵、中心点以及3个1/2边长表征方向包围盒，并根据机械臂的实际情况，使用多个不同尺寸的方向包围盒近似代替机械臂。
61.根据所述碰撞检测信息，构建所述碰撞检测模型的过程主要包括：根据台车到大地的转换矩阵，得到车身的倾斜角度，并更新悬链线的信息。进一步结合掌子面到台车的转换矩阵、隧道设计轮廓或隧道点云轮廓以及臂架模型参数，构建得到碰撞检测模型。
62.碰撞检测的内容包括：机械臂与机械臂、机械臂与液压管路、机械臂与隧道环境的碰撞检测。使用方向包围盒近似代替机械臂连杆，利用离散悬链线近似代替液压管路，在碰撞检测时，对方向包围盒与方向包围盒进行相交检测，对方向包围盒与线段进行相交检测。隧道设计轮廓取多个离散点，转化为平面，对方向包围盒与平面进行相交检测。
63.可以明白的是，同一连杆上的方向包围盒之间不相不检测，相邻连杆的方向包围盒之间互不检测。如果有隧道点云轮廓，可以对方向包围盒与隧道点云轮廓进行相交检测，以代替方向包围盒与隧道设计轮廓之间的相交检测。
64.s102：通过所述碰撞检测模型对机械臂的起始位姿与目标位姿进行碰撞检测；
65.输入机械臂的起始位姿与目标位姿，并通过碰撞检测模型对起始位姿与目标位姿进行碰撞检测。其中，对于目标位姿，需首先通过逆运动学的方法进行求解得到目标位姿的关节传感器值，例如，首先通过逆运动学的方法进行上限100次求解，得到目标位姿的关节
传感器值，然后再进行碰撞检测。
66.s103：当所述起始位姿与所述目标位姿均无碰撞时，调用关节极限表达式在关节空间中进行采样，得到多个采样点；所述关节极限表达式为多项式；
67.如果检测出起始位姿与目标位姿均无碰撞，则进一步执行在关节空间中进行采样以及后续步骤。如果检测出起始位姿与目标位姿中的任意一个存在碰撞，则结束机械臂运动轨迹规划流程，不再执行在关节空间中进行采样以及后续步骤，并可以返回碰撞信息。另外，如果求解时起始位姿或目标位姿中的任意一个无解，则可以返回相应的错误信息。
68.关节空间中关节极限不固定，各关节极限存在耦合现象，为此本实施例利用多项式来构建关节极限的表达式，然后使用高斯分布采样，调用关节极限表达式在关节空间中进行采样，并输出采样得到的所有采样点。
69.s104：通过所述碰撞检测模型对所述采样点进行碰撞检测，并保留无碰撞的所述采样点；
70.s105：根据所述起始位姿、所述目标位姿以及无碰撞的所述采样点，规划得到无碰撞的机械臂运动轨迹；
71.在采样得到的采样点的基础上，首先通过碰撞检测模型对采样点进行碰撞检测，删除其中有碰撞的采样点，保留其中无碰撞的采样点。然后，根据所述起始位姿、所述目标位姿以及无碰撞的所述采样点，规划得到无碰撞的机械臂运动轨迹。
72.其中，在一些实施例中，所述根据所述起始位姿、所述目标位姿以及无碰撞的所述采样点，规划得到无碰撞的机械臂运动轨迹的方式为：利用快速搜索随机树算法，从所述起始位姿出发在各无碰撞的所述采样点构成的空间中向所述目标位姿搜索，得到多条局部路径；通过所述碰撞检测模型对所述局部路径进行碰撞检测，并保留无碰撞的所述局部路径；根据无碰撞的所述局部路径，规划得到无碰撞的所述机械臂运动轨迹。
73.s106：对所述机械臂运动轨迹进行优化与平滑处理，得到最优的机械臂运动轨迹；
74.对机械臂运动轨迹进行优化处理旨在缩短机械臂运动轨迹。对机械臂运动轨迹进行平滑处理，旨在得到平滑的运动轨迹。
75.在一些实施方式中，对所述机械臂运动轨迹进行轨迹优化包括：
76.采样得到所述机械臂运动轨迹中所述采样点的无碰撞替代点；
77.判断所述无碰撞替代点是否满足预设替代条件；
78.若所述无碰撞替代点满足所述替代条件，则使用所述无碰撞替代点替代对应的所述采样点；
79.若所述无碰撞替代点不满足所述替代条件，则保持所述采样点不变。
80.其中，判断所述无碰撞替代点是否满足预设替代条件的方式可以为：对于采样点附近的各无碰撞替代点，分别按照公式计算得到εj。εj用于反映采样点xi的无碰撞替代点与采样点xi-1以及采样点xi+1的距离大小。按照公式计算得到ε。ε用于反映采样点xi与采样点xi-1以及采样点xi+1的距离大小。比较εj与ε的大小。如果εj＜ε，并且εj最小，则无碰撞替代点满足预设
替代条件。如果εj≥ε，则所有的无碰撞替代点均不满足预设替代条件。
81.在一些实施例中，对所述机械臂运动轨迹进行平滑处理包括：取所述机械臂运动轨迹中相邻两点的中点，并依次连接所述起始位姿、各所述中点以及所述目标位姿，得到平滑的机械臂运动轨迹。
82.为使机械臂运动轨迹更加平滑，需进行多次平滑处理，例如进行5次平滑处理。
83.经过一次平滑处理后，机械臂运动轨迹上的点包括：经过一次平滑处理后，机械臂运动轨迹上的点包括：x1表示起始位姿，xn表示目标位姿，x2、x3……
x
n-1
表示采样点。
84.经过两个平滑处理后，机械臂运动轨迹上的点包括：经过两个平滑处理后，机械臂运动轨迹上的点包括：
85.依此类推，可以得到5次甚至更多次平滑处理后的机械臂运动轨迹。
86.s107：对最优的机械臂运动轨迹进行时间参数化处理，得到所述最优的机械臂运动轨迹的时间点、速度以及加速度信息。
87.得到最优的机械臂运动轨迹后，根据所述机械臂的速度限制信息与加速度限制信息对所述最优的机械臂运动轨迹进行时间参数化处理，得到时间点、速度以及加速度信息。
88.具体而言，根据机械臂各关节的速度限制信息，对机械臂运动轨迹中每两个轨迹点之间的运动时间进行初始化，再利用三次样条插值函数进行拟合，得到连续可微的速度曲线与连续的加速度曲线。根据机械臂关节的加速度限制信息，调整轨迹点间运动时间，并调用三次样条插值函数进行曲线拟合，直到满足机械臂运动轨迹的速度、加速度都在关节的速度与加速度的限制范围内，由此完成机械臂运动轨迹的时间参数化，所得速度曲线、加速度曲线以及轨迹曲线可以参考图2所示。
89.综上所述，本技术所提供的隧道环境下机械臂运动轨迹的规划方法，在机械臂运动轨迹规划的过程中同时进行碰撞检测，保障规划得到的机械臂运动轨迹不会发生碰撞，在隧道环境下可以有效避免臂架与隧道设计轮廓、油管等发生碰撞。在关节空间中采样时，采用为多项式的关节极限表达式进行采样，可以较好的适应复杂臂架构型导致的关节极限耦合变化的运动学约束情况，保证求解结果正确。此外，本技术在初步规划得到机械臂运动轨迹的基础上，进一步对机械臂运动轨迹进行平滑处理，可以使机械臂运动连续平顺，降低能耗。
90.本技术还提供了一种隧道环境下机械臂运动轨迹的规划装置，下文描述的该装置可以与上文描述的方法相互对应参照。请参考图3，图3为本技术实施例所提供的一种隧道环境下机械臂运动轨迹的规划装置的示意图，结合图3所示，该装置包括：
91.检测模型构建模块10，用于构建碰撞检测模型；
92.第一检测模块20，用于通过所述碰撞检测模型对机械臂的起始位姿与目标位姿进行碰撞检测；
93.采样模块30，用于当所述起始位姿与所述目标位姿均无碰撞时，调用关节极限表
达式在关节空间中进行采样，得到多个采样点；所述关节极限表达式为多项式；
94.第二检测模块40，用于通过所述碰撞检测模型对所述采样点进行碰撞检测，并保留无碰撞的所述采样点；
95.轨迹规划模块50，用于根据所述起始位姿、所述目标位姿以及无碰撞的所述采样点，规划得到无碰撞的机械臂运动轨迹；
96.轨迹处理模块60，用于对所述机械臂运动轨迹进行优化与平滑处理，得到最优的机械臂运动轨迹；
97.时间参数化模块70，用于对最优的机械臂运动轨迹进行时间参数化处理，得到所述最优的机械臂运动轨迹的时间点、速度以及加速度信息。
98.在上述实施例的基础上，作为一种具体的实施方式，所述检测模型构建模块10包括：
99.信息获取单元，用于获取碰撞检测信息；所述碰撞检测信息包括用于代替机械臂连杆的包围盒模型、台车到大地的转换矩阵、掌子面到台车的转换矩阵、隧道设计轮廓或隧道点云轮廓、臂架模型参数；
100.模型构建单元，用于根据所述碰撞检测信息，构建所述碰撞检测模型。
101.在上述实施例的基础上，作为一种具体的实施方式，所述轨迹规划模块50包括：
102.局部路径构建单元，用于利用快速搜索随机树算法，从所述起始位姿出发在各无碰撞的所述采样点构成的空间中向所述目标位姿搜索，得到多条局部路径；
103.碰撞检测单元，用于通过所述碰撞检测模型对所述局部路径进行碰撞检测，并保留无碰撞的所述局部路径；
104.运动轨迹规划单元，用于根据无碰撞的所述局部路径，规划得到无碰撞的所述机械臂运动轨迹。
105.在上述实施例的基础上，作为一种具体的实施方式，所述轨迹处理模块60包括：
106.局部路径构建单元，用于利用快速搜索随机树算法，从所述起始位姿出发在各无碰撞的所述采样点构成的空间中向所述目标位姿搜索，得到多条局部路径；
107.碰撞检测单元，用于通过所述碰撞检测模型对所述局部路径进行碰撞检测，并保留无碰撞的所述局部路径；
108.运动轨迹规划单元，用于根据无碰撞的所述局部路径，规划得到无碰撞的所述机械臂运动轨迹。
109.在上述实施例的基础上，作为一种具体的实施方式，所述轨迹处理模块60包括：
110.中点选取单元，用于取所述机械臂运动轨迹中相邻两点的中点；
111.连接单元，用于依次连接所述起始位姿、各所述中点以及所述目标位姿，得到平滑的机械臂运动轨迹。
112.本技术所提供的隧道环境下机械臂运动轨迹的规划装置，在机械臂运动轨迹规划的过程中同时进行碰撞检测，保障规划得到的机械臂运动轨迹不会发生碰撞，在隧道环境下可以有效避免臂架与隧道设计轮廓、油管等发生碰撞。在关节空间中采样时，采用为多项式的关节极限表达式进行采样，可以较好的适应复杂臂架构型导致的关节极限耦合变化的运动学约束情况，保证求解结果正确。此外，本技术在初步规划得到机械臂运动轨迹的基础上，进一步对机械臂运动轨迹进行平滑处理，可以使机械臂运动连续平顺，降低能耗。
113.本技术还提供了一种隧道环境下机械臂运动轨迹的规划设备，参考图4所示，该设备包括存储器1和处理器2。
114.存储器1，用于存储计算机程序；
115.处理器2，用于执行计算机程序实现如下的步骤：
116.构建碰撞检测模型；通过所述碰撞检测模型对机械臂的起始位姿与目标位姿进行碰撞检测；当所述起始位姿与所述目标位姿均无碰撞时，调用关节极限表达式在关节空间中进行采样，得到多个采样点；所述关节极限表达式为多项式；通过所述碰撞检测模型对所述采样点进行碰撞检测，并保留无碰撞的所述采样点；根据所述起始位姿、所述目标位姿以及无碰撞的所述采样点，规划得到无碰撞的机械臂运动轨迹；对所述机械臂运动轨迹进行优化与平滑处理，得到最优的机械臂运动轨迹；对最优的机械臂运动轨迹进行时间参数化处理，得到所述最优的机械臂运动轨迹的时间点、速度以及加速度信息。
117.对于本技术所提供的设备的介绍请参照上述方法实施例，本技术在此不做赘述。
118.本技术还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时可实现如下的步骤：
119.构建碰撞检测模型；通过所述碰撞检测模型对机械臂的起始位姿与目标位姿进行碰撞检测；当所述起始位姿与所述目标位姿均无碰撞时，调用关节极限表达式在关节空间中进行采样，得到多个采样点；所述关节极限表达式为多项式；通过所述碰撞检测模型对所述采样点进行碰撞检测，并保留无碰撞的所述采样点；根据所述起始位姿、所述目标位姿以及无碰撞的所述采样点，规划得到无碰撞的机械臂运动轨迹；对所述机械臂运动轨迹进行优化与平滑处理，得到最优的机械臂运动轨迹；对最优的机械臂运动轨迹进行时间参数化处理，得到所述最优的机械臂运动轨迹的时间点、速度以及加速度信息。
120.该计算机可读存储介质可以包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
121.对于本技术所提供的计算机可读存储介质的介绍请参照上述方法实施例，本技术在此不做赘述。
122.说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置、设备以及计算机可读存储介质而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
123.专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
124.结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术
领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
125.以上对本技术所提供的隧道环境下机械臂运动轨迹的规划方法、装置、设备以及计算机可读存储介质进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以对本技术进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本技术权利要求的保护范围。