一种手机壳的加工装置及加工方法与流程

1.本发明涉及手机壳加工设备技术领域，尤其涉及一种手机壳的加工装置及加工方法。


背景技术：

2.目前，对于手机壳体的整体加工，通常是分为多个步骤，在不同的装置上进行分别加工，在加工完成后，在通过人工搬运或者输送带输送，然后完成下一步操作，但是这样操作繁琐，效率较低，比如说钻孔和切边，在钻床上加工完成后，在送至切边装置处进行切边，此时需要将物料从钻孔处拆卸下来，然后人工搬运至切边装置处进行切边，这样严重影响了加工效率，不利于企业对人力资源的调动。


技术实现要素：

3.本发明的目的是提供一种手机壳的加工装置及加工方法，解决了现有技术中手机壳加工时效率低的技术问题。
4.本技术实施例公开了一种手机壳的加工装置，包括：整体框架；至少一横向输送组件，所述横向输送组件安装于所述整体框架内部；至少一纵向输送组件，所述纵向输送组件安装于所述整体框架内部，且所述纵向输送组件与所述横向输送组件垂直，所述纵向输送组件的端部与所述横向输送组件的端部相对应；载具组件，所述载具组件滑动装配于所述横向输送组件上，所述载具组件自所述横向输送组件运动完成上料，滑动至所述纵向输送组件的末端完成卸料；至少一载具转换组件，所述载具转换组件装配于所述横向输送组件与所述纵向输送组件相交处，所述载具转换组件实现所述载具组件滑动位置的转换；上料装置，所述上料装置安装于所述整体框架内部，且所述上料装置的上料端位于所述横向输送组件上方，所述上料装置将物料吸附送至所述载具组件上；多个轴加工装置，所述轴加工装置间隔安装于所述整体框架内部，且所述轴加工装置的加工端位于所述纵向输送组件上方，所述轴加工装置对运动至所述纵向输送组件上的载具组件上的物料进行加工动作；成品卸料装置，所述成品卸料装置安装在所述整体框架上，且所述成品卸料装置位于所述纵向输送组件远离所述横向输送组件的一端，所述成品卸料装置对运动至所述纵向输送组件末端的载具组件上的物料进行抓取。
5.本技术实施例对加工装置进行设计，集成多个加工相关的组件，利用载具组件形成物料的上料和输送，最大化的提高了工作效率。
6.在上述技术方案的基础上，本技术实施例还可以做如下改进：进一步地，所述横向输送组件包括：
第一横向轨道，所述第一横向轨道设置于所述整体框架的底部，且所述第一横向轨道自所述整体框架的一侧延伸至相对侧；至少一段第二横向轨道，所述横向轨道安装于所述第一横向轨道上方，所述第二横向轨道与所述第一横向轨道平行，且所述第二横向轨道上滑动装配有所述载具组件；横向传动装置，所述横向传动装置安装在所述整体框架内，且所述横向传动装置与所述第一横向轨道相互平行，所述横向传动装置带动所述载具组件沿着所述第一横向轨道运动；所述纵向输送组件包括：纵向轨道，所述纵向轨道安装于所述整体框架内，且所述纵向轨道与所述第二横向轨道垂直，所述纵向轨道与所述第二横向轨道齐平；纵向传动装置，所述纵向传动装置安装于所述纵向轨道的侧面，且所述纵向传动装置的布置方向与所述纵向轨道一致，所述纵向传动装置带动转运至所述纵向轨道上的载具组件运动；所述载具组件包括：载具板，当所述载具板在所述第二横向轨道上滑动时，所述载具板与所述横向传动装置配合，当所述载具板在所述纵向轨道上滑动时，所述载具板与所述纵向传动装置配合；模具，安装在所述载具板上；所述载具转换组件包括：转换动力装置，所述转换动力装置与所述第一横向轨道相配合；转动板，所述转动板安装于所述转换动力装置上；转换轨道，所述转换轨道安装于所述转动板上，所述转动板与所述第二横向轨道齐平时，所述转换轨道与所述第二横向轨道相配合，所述转动板与所述纵向轨道齐平时，所述转换轨道与所述纵向轨道相配合，采用本步的有益效果是通过具体的输送结构实现载具板的稳定输送。
7.进一步地，所述横向传动装置包括：横向驱动件，所述横向驱动件安装在所述整体框架内，且所述横向驱动件位于所述第二横向轨道外侧，所述横向驱动件的驱动方向与所述第二横向轨道相平行；两个横向限位气缸，所述横向限位气缸间隔装配于所述横向驱动件的活动端，且所述横向限位气缸在所述横向驱动件的带动下沿与所述第二横向轨道相平行的方向运动，所述横向限位气缸的伸缩方向与所述第二横向轨道垂直；两块横向限位块，所述横向限位块一一对应安装于所述横向限位气缸的活塞端；所述纵向传动装置包括：纵向驱动件，所述纵向驱动件设置于所述纵向轨道的外侧，且所述纵向驱动件带动所述载具组件沿所述纵向轨道移动；多个纵向定位座，所述纵向定位座间隔安装于所述整体框架内，且所述纵向定位座沿所述纵向轨道的方向分布；多个纵向限位气缸，所述纵向限位气缸一一对应装配于所述纵向定位座上，且所述纵向限位气缸的伸缩方向与所述纵向轨道垂直；
多个纵向限位块，所述纵向限位块与所述纵向限位气缸一一对应，且所述纵向限位块与所述纵向限位气缸的活塞端连接；所述载具板的内侧开设有限位凹槽，且所述载具板的外侧设置有传动凹槽；所述载具板位于所述第二横向轨道上时，所述限位凹槽与所述横向限位块配合；所述载具板位于所述纵向轨道上时，所述限位凹槽与所述纵向限位块配合，所述传动凹槽与所述纵向驱动件的传动皮带相配合，采用本步的有益效果是通过相应的限位部件保证载具板在输送时的稳定性。
8.进一步地，所述转换动力装置包括：横向转换驱动件，所述横向转换驱动件安装在所述整体框架内，且所述横向转换驱动件的动力方向与所述第一横向轨道平行；转换座，所述转换座安装在所述横向转换驱动件的运动端，且所述转换座在所述横向转换驱动件的带动下沿所述第一横向轨道方向运动；旋转转换驱动件，所述旋转转换驱动件安装在所述转换座上，且所述旋转转换驱动件上方安装有所述转动板，采用本步的有益效果是该转换动力装置既能实现横向运动，又能实现旋转，以满足载具板位置切换的要求。
9.进一步地，所述上料装置包括：上料支架，安装在所述整体框架内部，且所述上料支架位于所述横向输送组件外侧；第一驱动件，所述第一驱动件安装于所述上料支架上方，且所述第一驱动件的驱动方向与所述横向输送组件平行；第二驱动件，所述第二驱动件安装于所述第一驱动件的输出端，且所述第二驱动件朝向所述横向输送组件的方向延伸，所述第二驱动件的驱动方向与所述第一驱动件的驱动方向垂直；第三驱动件，所述第三驱动件安装于所述第二驱动件靠近所述横向输送组件的一端，且所述第三驱动件的输出端竖直朝下；吸盘组件，所述吸盘组件安装于所述第三驱动件的输出端，且所述吸盘组件与所述第二横向轨道相对应，采用本步的有益效果是通过上料装置能够实现稳定上料。
10.进一步地，所述轴加工装置包括：多个轴加工座，所述轴加工座间隔安装于所述整体框架内部，且所述轴加工座沿所述纵向轨道的延伸方向分布；多个轴加工调节单元，所述轴加工调节单元一一对应安装于所述轴加工座的顶部；多个轴加工组件，所述轴加工组件安装于所述轴加工调节单元的输出端，且所述轴加工组件的加工端竖直向下，所述轴加工组件的加工端与所述纵向轨道相对应，采用本步的有益效果是通过多个轴加工装置能够实现手机壳相应的加工需求。
11.进一步地，它还包括多个吸尘装置，所述吸尘装置间隔竖向安装于整体框架内部，且所述吸尘装置沿所述纵向轨道的延伸方向分布，所述吸尘装置的吸尘口与所述轴加工装置的底端相对应，且所述吸尘装置位于所述纵向轨道下方，所述吸尘装置用于完成所述轴加工装置产生的灰尘的吸收；所述吸尘装置包括：
吸尘驱动件，所述吸尘驱动件竖向设置在所述整体框架的底部，且所述吸尘驱动件的输出端朝上；活动管组件，安装于所述吸尘驱动件的输出端，且所述活动管组件的管口与所述轴加工装置的加工端相对应，采用本步的有益效果是通过多个吸尘装置进行吸尘处理，从而提高加工环境的清洁性。
12.进一步地，所述成品卸料装置包括：卸料支架，所述卸料支架安装在所述整体框架内，且所述卸料支架位于所述纵向输送组件远离所述上料装置的一端；卸料位移单元，所述卸料位移单元安装于所述卸料支架上；成品夹持单元，所述成品夹持单元安装于所述卸料位移单元的活动端，用于完成物料的夹持，采用本步的有益效果是相应的部件完成加工后成品位置的调整和成品的收集。
13.进一步地，它还包括自动排料装置，所述自动排料装置用于物料的排料，包括：排料支架，所述排料支架安装在地面上，且所述排料支架位于所述整体框架的一侧，所述排料支架与所述上料装置相对应；多个排料驱动单元，所述排料驱动单元安装于所述排料支架的内侧，且所述排料驱动单元的活动轨迹为竖向；多个排料承载组件，所述排料承载组件滑动装配于所述排料支架内，且所述排料承载组件内的物料在所述排料驱动单元的带动下竖向运动；三轴运动装置，所述三轴运动装置安装于所述排料支架内部，在上料时，所述三轴运动装置的活动端自所述排料驱动单元的活动端运动至所述上料装置处；两个抓取装置，两个所述抓取装置分别安装于所述三轴运动装置的相对侧，采用本步的有益效果是通过该自动排料装置能够实现物料的自主排料。
14.本技术还公开一种手机壳的加工方法，包括以下步骤：s1：启动三轴运动装置，带动两个抓取装置运动至一个排料承载组件的承载载具上，其中一个抓取装置抓取承载载具上的物料，另一个抓取装置抓取空的承载载具；三轴运动装置继续运动，抓取空的承载载具的抓取装置运动至另一排料承载组件上，松开，使得空的承载载具落至另一排料承载组件上；三轴运动装置继续运动，带动抓取物料的抓取装置运动至上料装置，松开，使得物料落至上料装置处；s2：第三驱动件下移吸附物料，吸附后上升，然后第一驱动件、第二驱动件运动，使得物料抵达载具板处，然后第三驱动件下移，使得物料处于模具上方，松开物料，使得物料放置于模具上；s3：横向限位气缸带动横向限位块运动至载具板的限位凹槽处，完成限位锁紧，启动横向传动装置，使得载具板运动至转换轨道上；s4：启动载具转换组件，横向转换驱动件带动转动板运动至纵向轨道处，旋转转换驱动件旋转，带动转动板旋转，使得转换轨道与纵向轨道对接；s5：启动纵向驱动件，带动载具板运动至轴加工装置底部，启动轴加工调节单元，使得轴加工组件对准模具，轴加工组件进行加工；同时启动吸尘装置，使得活动管组件的管口对应于载具板下方，完成吸尘；
s6：在多个轴加工装置完成后，纵向驱动件带动载具板继续运动，抵达另一个载具转换组件处，载具转换组件工作带动载具板自纵向轨道运动至第二横向轨道上，然后启动成品卸料装置抓取物料。
15.s7：启动三轴运动装置，带动抓取装置抓取加工完成的物料，三轴运动装置继续运动，将加工完成的送至空的承载载具上，完成送料。
16.本技术提供的一个或者多个技术方案，至少具有如下技术效果或者优点：1.本技术将多个加工部件进行集成，能够完成自主排料、上料、加工和卸料的过程，这样能够提高整个加工的工作效率。
17.2.本技术增设载具转换组件，通过该载具转换组件能够将载具板旋转至不同的工位继续加工，提高工作效率。
附图说明
18.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1为本发明具体实施例所述的一种手机壳的加工装置的结构示意图；图2为本发明具体实施例所述的一种手机壳的加工装置的去壳体的示意图；图3为本发明具体实施例所述的一种手机壳的加工装置的横向输送组件示意图；图4为本发明具体实施例所述的一种手机壳的加工装置的载具板示意图；图5为本发明具体实施例所述的一种手机壳的加工装置的载具板另一方向示意图；图6为本发明具体实施例所述的一种手机壳的加工装置的纵向输送组件示意图；图7为本发明具体实施例所述的一种手机壳的加工装置的载具转换组件示意图；图8为本发明具体实施例所述的一种手机壳的加工装置的局部a示意图；图9为本发明具体实施例所述的一种手机壳的加工装置的上料装置示意图；图10为本发明具体实施例所述的一种手机壳的加工装置的轴加工装置示意图；图11为本发明具体实施例所述的一种手机壳的加工装置的成品卸料装置示意图；图12为本发明具体实施例所述的一种手机壳的加工装置的吸尘装置示意图；图13为本发明具体实施例所述的一种手机壳的加工装置的自动排料装置示意图；图14为本发明具体实施例所述的一种手机壳的加工装置的自动排料装置驱动部分示意图；图15为本发明具体实施例所述的一种手机壳的加工装置的自动排料装置抓取部分示意图；图16为本发明具体实施例所述的一种手机壳的加工装置的模具移动部件示意图；图17为本发明具体实施例所述的一种手机壳的加工装置的吸尘装置部分示意图；图18为本发明具体实施例所述的一种手机壳的加工装置的局部b放大示意图；图19为本发明具体实施例所述的一种手机壳的加工装置的横向输送组件又一方向的示意图；
附图标记：1-整体框架；2-横向输送组件；3-纵向输送组件；4-载具组件；5-载具转换组件；6-上料装置；7-轴加工装置；8-成品卸料装置；9-吸尘装置；10-自动排料装置；201-第一横向轨道；202-第二横向轨道；203-横向传动装置；204-横向驱动件；205-横向限位气缸；206-横向限位块；207-横向移动板；301-纵向轨道；302-纵向传动装置；303-纵向驱动件；304-纵向定位座；305-纵向限位气缸；306-纵向限位块；401-载具板；402-模具；403-限位凹槽；404-传动凹槽；405-模具移动部件；406-移动驱动单元；407-移动座；408-移动支架；409-吸附件；501-转换动力装置；502-转动板；503-转换轨道；504-横向转换驱动件；505-转换座；504-旋转转换驱动件；601-上料支架；602-第一驱动件；603-第二驱动件；604-第三驱动件；605-吸盘组件；606-二次定位装置；6021-基座；6022-滑座；6023-第一驱动杆；6024-限位凸起；6025-缓冲器；6051-安装板；6052-连接块；6061-定位盘组件；6062-旋转组件；701-轴加工座；702-轴加工调节单元；703-轴加工组件；704-ccd检测组件；705-挡板；801-卸料支架；802-卸料位移单元；803-成品夹持单元；804-收集盘；901-吸尘驱动件；902-活动管组件；903-吸尘导向单元；1001-排料支架；1002-三轴运动装置；1003-排料驱动单元；1004-排料承载组件；1005-承载载具；1006-抓取装置。
具体实施方式
20.下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。
21.需要注意的是，除非另有说明，本技术使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。
22.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
23.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
24.为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体实施方式对上述技术方案进行详细说明。
25.实施例：如图1-18所示，本技术实施例公开了一种手机壳加工装置，用于完成手机壳的自动加工，其具体结构如下，包括：整体框架1，该整体框架1由多根横梁、纵梁组成，形成立体的框体结构，内部的空间用于装配其他的部件；本技术为自动化装置，内部装配有相应的控制单元、电力单元等等，为现有的相关部件，此处不再赘述；为了提高防尘效果，可以在整体框架1上安装相应板状件，以形成封闭空间；至少一横向输送组件2，所述横向输送组件2安装于所述整体框架1内部，该横向输送组件2用于提供横向输送的动力和轨迹，即在上料动作完成后，能够带动物料实现横向的移动；至少一纵向输送组件3，所述纵向输送组件3安装于所述整体框架1内部，且所述纵向输送组件3与所述横向输送组件2垂直，所述纵向输送组件3的端部与所述横向输送组件2的端部相配合，两者之间留有相应的空间，用于放置转换组件，以此实现载具组件4位置的改变；载具组件4，所述载具组件4滑动装配于所述横向输送组件2上，所述载具组件4自所述横向输送组件2运动，滑动至所述纵向输送组件3的末端，即纵向输送组件3远离所述横向输送组件2的一端；该载具组件4包括模具，装载物料后，便于后续的轴加工装置进行装置，即该载具组件4带动装有物料的模具运动至不同的各个工位进行加工；至少一个载具转换组件5，所述载具转换组件5装配于所述横向输送组件2与所述纵向输送组件3相交处，所述载具转换组件5实现所述载具组件4位置的转换；因为横向输送组件2和纵向输送组件3是相互垂直的，因此载具组件在上面滑动时，需要通过其他部件进行位置转换，即将横向转换为纵向方向，完成位置的转换；而其中载具转换组件5就能够实现，该载具转换组件5能够实现90度的旋转，能够带动载具组件4自所述横向输送组件2输送至所述纵向输送组件3上，或者自纵向输送组件3运动至横向输送组件2上；上料装置6，所述上料装置6安装于所述整体框架1内部，且所述上料装置6的上料端位于所述横向输送组件2上方，该上料装置6能够实现物料的稳定输送，其中上料装置6与载具组件4配合，将物料送至载具组件4上，完成物料的上料，便于后续的加工；多个轴加工装置7，所述轴加工装置7间隔安装于所述整体框架1内部，且所述轴加工装置7的加工端位于所述纵向输送组件3上方，该轴加工装置7可以为四个，依次为粗钻、精钻、粗切和精切四个轴加工装置，这样能够实现产品的最终生产；成品卸料装置8，所述成品卸料装置8安装在所述整体框架1上，且所述成品卸料装置8位于所述纵向输送组件3远离所述横向输送组件2的一端，该成品卸料装置8与上料装置6相对，即物料经过横向输送组件，抵达纵向输送组件的末端，再通过成品卸料装置8完成成品的排出和收集。
26.在一实施例中，如图2-5所示，所述横向输送组件2包括：第一横向轨道201，所述第一横向轨道201自所述整体框架1的一侧延伸至相对侧，该第一横向轨道201是提供一个运动轨迹，使得载具转换组件5能够稳定运动，该第一横向轨道201处于整体框架的底部，能够实现载具转换组件5位置的转换；具体的第一横向轨道201的位置如图所示，为两根滑轨，间隔设置，其底部设置有支撑板，而支撑板与第一横向轨
道201连接；至少一段第二横向轨道202，所述第二横向轨道202安装于所述第一横向轨道201上方，所述第二横向轨道202与所述第一横向轨道201平行；该第二横向轨道202的长度小于所述第一横向轨道201，具体可以位于第一横向轨道201的中部，该第二横向轨道202的底部连接轨道支架，用于支撑第二横向轨道202，该第二横向轨道202相对于第一横向轨道201静止，提供一段横向移动的轨迹；横向传动装置203，所述横向传动装置203安装在所述整体框架1内，位于第一横向轨道201的内侧；同时所述横向传动装置203的运动方向与所述第一横向轨道201相互平行，该横向传动装置203为动力单元，其与载具组件4相互配合，能够带动载具组件4沿着第一横向轨道201运动；该横向传动装置203可以为现有的装置，其中横向传动装置203可以采用齿轮、齿条配合的方式、或者丝杆传动的方式、或者电缸带动的方式，能够带动相应的部件以平行于第二横向轨道202的方向运动即可；如图6、18所示，所述纵向输送组件3包括：纵向轨道301，所述纵向轨道301同样也是通过轨道支架安装于整体框架1的内部，该纵向轨道301与所述第二横向轨道202垂直，并且所述纵向轨道301与所述第二横向轨道202齐平，即在第二横向轨道202上运动至该纵向轨道301的端部时，经过载具转换组件5的转换，无须进行升降处理，载具组件能够直接过渡至纵向轨道301上；同时，底部的相关轨道支架为现有的支撑件，此处不再赘述；纵向传动装置302，所述纵向传动装置302安装于所述纵向轨道301外侧，且所述纵向传动装置302的布置方向与所述纵向轨道301一致；该纵向传动装置302用于接收载具组件4，并带动载具组件4沿着纵向轨道301的延伸方向运动，依次经过多个轴加工装置，完成加工；该纵向传动装置302可以为现有的装置，其中纵向传动装置302的传输部件可以是皮带，动力部件可以是电机、齿轮、齿条等相关部件，保证传输部件稳定运动即可；如图4、5所示，所述载具组件4包括：载具板401，该载具板401的起始点是在第二横向轨道202上，然后通过横向传动装置203带动沿着第二横向轨道202滑动，再通过载具转换组件5进行转换，然后转移至纵向轨道301上，再通过纵向传动装置302带动，沿着纵向轨道301移动；模具402，安装在所述载具板401上，该模具402分为上模和下模，其中下模是直接安装在载具板401上的，其内部设置有相应的空腔，用于放置物料，上模是通过模具移动部件405带动安装至下模上，该模具移动部件405包括移动驱动单元406、移动座407、移动支架408和吸附件409，具体结构如图16所示，其中移动支架408是竖向设置，且位于第一横向轨道201的内侧，同时移动支架408的顶部安装有移动座407，该移动座407的位置高于第一横向轨道201，同时移动座407上安装有相应的移动驱动单元406，该移动驱动单元406可以实现横向运动和竖向运动，其中横向运动是与第二横向轨道202平行，竖向运动能够实现相对于第二横向轨道202的上下运动，其中吸附件409是安装于所述移动驱动单元406的输出端，这样吸附件409就能实现吸取上模进行升降和平移，不影响物料的放料；而移动驱动单元406为现有的电机、链条、气缸等等基本现有部件集成，实现上下运动，和平移运动即可；该吸附件409可以是吸附嘴吸附或者磁性件吸附，利用吸附件进行上模的吸附，待下模上装配有物料后，在通过吸附件将上模放置于下模上方，完成装配，便于后续的加工；
如图7、8所示，所述载具转换组件5包括：转换动力装置501，所述转换动力装置501与所述第一横向轨道201相配合，同样该转换动力装置501只需要实现转动板502沿着与第一横向轨道201运动，到达相应的位置再进行旋转即可；转动板502，所述转动板502安装于所述转换动力装置501上；转换轨道503，所述转换轨道503安装于所述转动板502上，所述转动板502与所述第二横向轨道202齐平时，所述转换轨道503与所述第二横向轨道202相配合，即组合形成一个完整的轨道，便于载具板401从第二横向轨道202运动至转换轨道503上；所述转动板502与所述纵向轨道301齐平时，所述转换轨道503与所述纵向轨道301相配合，即组合成一个完成的轨道，便于载具板401能够从纵向轨道301运动至转换轨道503，或者载具板401能够从转换轨道503运动至纵向轨道301上。
27.在一实施例中，本技术对横向传动装置203、纵向传动装置302的结构进行设计，其中，所述横向传动装置203包括：横向驱动件204，所述横向驱动件204安装在所述整体框架1内，且所述横向驱动件204与所述第二横向轨道202相平行，该横向驱动件204包括电机、丝杆、丝杆架和移动件等部件，带动相应的移动件横向运动，即和第二横向轨道202的延伸方向一致；至少两个横向限位气缸205，所述横向限位气缸205间隔装配于所述横向驱动件204上，且所述横向限位气缸205在所述横向驱动件204的带动下沿与所述第二横向轨道202相平行的方向运动；该横向限位气缸205能够同步沿着所述第二横向轨道202的延伸方向运动，且该横向限位气缸205的伸缩方向和第二横向轨道202相互垂直；至少两个横向限位块206，所述横向限位块206一一对应安装于所述横向限位气缸205的活塞端，即一个横向限位气缸205带动一个横向限位块206运动；该横向限位块206与第二横向轨道202垂直，其朝向所述第二横向轨道202的一侧设置有凸起，该凸起的横截面为三角形，便于与后续中的载具板401的凹槽相配合；在所述横向限位气缸205带动横向限位块206运动，完成载具板401的卡紧后，再通过横向驱动件204带动，使得载具板401稳定地沿着所述第二横向轨道202运动；如图19所示，针对于横向传动装置203作进一步说明，横向限位气缸205为两个，在工作时，与之相配合的载具板401也为两个，起始时可以放置两个载具板401，一个进行后续的加工动作，另一个待命，这样能够实现连续不断的上料，效率高；两个横向限位气缸205的配合方式如下：两个横向限位气缸205的底部均设置有移动座，移动座与横向驱动件204配合，同时移动座之间连接有横向移动板207，该横向移动板207上开设有槽孔，右侧的移动座设置有与槽孔配合的滑动件，当横向驱动件204带动右侧的横向限位气缸205移动一段距离后，才通过横向移动板207带动左侧的横向限位气缸205继续运动；这样右侧的横向限位块206带着载具板401移动至转换轨道503上，然后左侧的横向限位块206才会将待命的载具板带动至上料加工位置，便于后续连续稳定的加工；所述纵向传动装置302包括：纵向驱动件303，所述纵向驱动件303设置于所述纵向轨道301的外侧，该纵向驱动件303具体包括驱动电机、主动轮、从动轮、张紧轮和皮带等部件，利用驱动电机的带动，实现皮带的稳定运动，同时该皮带相应的部分上表面设置有齿状凸起，便于带动相应的载具板401进行稳定地运动；
多个纵向定位座304，所述纵向定位座304间隔安装于所述整体框架1内，且所述纵向定位座304沿所述纵向轨道301的方向延伸，该纵向定位座304是竖直设置的，具体位置是与轴加工装置7的位置相对应；多个纵向限位气缸305，所述纵向限位气缸305一一对应装配于所述纵向定位座304上，优选方案为，该纵向限位气缸305为四个，和轴加工装置7的数目相同，同时该纵向限位气缸305的伸缩方向与纵向轨道301垂直；在载具组件4沿着纵向轨道301运动时，抵达轴加工装置7的底部时，该纵向限位气缸305就能够推动后续的纵向限位块306运动，然后卡住载具组件4，最后完成载具组件4的锁紧，便于轴加工装置7完成加工；多个纵向限位块306，所述纵向限位块306与所述纵向限位气缸305一一对应，且所述纵向限位块306与所述纵向限位气缸305的活塞端连接，该纵向限位块306朝向纵向轨道301的一端设置有锥形凸起，利用该锥形凸起能够完成转动板502的锁紧；所述载具板401的内侧开设有限位凹槽403，且所述载具板401的外侧设置有传动凹槽404，所述限位凹槽403与所述横向限位块206或者纵向限位块306相互配合；所述传动凹槽404与所述纵向驱动件303的传动皮带相配合，该传动皮带上设置有一段凸起，同时传动凹槽404的内壁设置有与凸起相配合的齿条状，相互配合后，传动皮带转动时，能够带动载具板401运动。
28.本技术的工作过程如下：先将物料放置于载具板401的模具402的上模上，然后移动部件将下模装配于上模上；启动横向限位气缸205，推动横向限位块206插入至载具板401内；然后启动横向驱动件204，带动横向限位气缸205沿着第二横向轨道202运动，即横向限位块206带着载具板401移动至转换轨道503上；转换动力装置501带动载具板401运动至纵向轨道301处，此时纵向驱动件303带动载具板401沿着纵向轨道稳定运动。
29.其中，所述转换动力装置501包括：横向转换驱动件504，所述横向转换驱动件504安装在所述整体框架1内，且所述横向转换驱动件504与所述第一横向轨道201平行；转换座505，所述转换座505安装在所述横向转换驱动件504的运动端，且所述转换座505在所述横向转换驱动件504的带动下沿所述第一横向轨道201方向运动；旋转转换驱动件506，所述旋转转换驱动件506安装在所述转换座505上，且所述旋转转换驱动件506上方安装有所述转动板502；本技术中的转换动力装置501分成两个部分，一个部分为横向运动的部分，一个为抵达纵向轨道301处的旋转；其中横向转换驱动件504包括：横向电机、滚珠丝杠，横向电机安装于整体框架1上，横向电机的输出轴沿平行于第一横向轨道201方向设置，滚珠丝杠包括：螺母、丝杠，螺母安装于丝杠并可沿丝杠轴线运动，滑板连接于螺母上端（滑板上安装有转换座505），丝杠的一端与电机输出轴连接，丝杠的另一端通过支撑座转动设置于整体框架1，通过电机驱动丝杠转动，从而使得螺母带动滑板沿丝杠轴线运动，滑板同时在第一横向轨道201上滑动，通过滑板202带动转换座505运动，便于实现载具板在第二横向轨道和纵向轨道之间切换；针对于旋转转换驱动件506，本技术作进一步说明：其中旋转转换驱动件506包括：旋转电机（伺服电机）、轴承、油封、大齿轮、小齿轮和转动件，小齿轮安装于旋转电机的输出
轴，大齿轮安装于转动件下方（转动件是装配于转动板下方，为圈状），轴承设置于转动件与转换座505之间，轴承可以采用ts-trh机械手关节交叉滚子轴承，轴承的内圈固定安装于转换座505，轴承的外圈与转动件连接，油封套设于转动件外侧并设置于转动件与转换座505之间，通过油封提高轴承所在空间的密闭性，以此便于提高轴承的使用寿命；为了进一步保证转动板502在转动时，能够稳定转动，需要对转动板502进行定位，即设置定位组件，该定位组件安装在转换座505上，用于完成转动板中部的定位，定位组件包括：气缸、插柱，气缸的缸体安装于转换座上，气缸的活塞杆沿竖向向上设置，插柱沿竖向设置，插柱的下端安装于活塞杆的上端，通过插柱插入转动板502、载具板401中部对应开设的通孔中，从而使得转动板502、载具板401在转动时能够稳定转动。
30.本技术转换动力装置的工作原理如下：在第二横向轨道202和纵向轨道301之间设置有相应的转换动力装置，以实现载具板401在两个轨道之间进行切换；到载具板401接收物料后，被运输至转换动力装置上，然后横向转换驱动件504带动载具板401往纵向轨道301的方向运动，此时转动板502上的转换轨道503和纵向轨道301齐平；当载具板401运动至纵向轨道301的端部时，启动旋转转换驱动件506，带动转动板502旋转，使得转换轨道503和纵向轨道301对接，然后纵向驱动件303带动载具板401沿着所述纵向轨道301移动；在转动板转动的过程中，定位组件推动插柱，用于固定转动板502和载具板401，便于后续稳定的旋转。在纵向轨道301切换至相对的第二横向轨道202时，反向进行上部的操作。
31.在一实施例中，如图9所示，所述上料装置6包括：上料支架601，安装在所述整体框架1内部，且所述上料支架601位于所述横向输送组件2外侧，该上料支架601用于装配相应的部件，保证整个装置的稳定性；第一驱动件602，所述第一驱动件602安装于所述上料支架601上方，且所述第一驱动件602的输出方向与所述横向输送组件2平行，该第一驱动件602的驱动方向为x轴方向，与第一横向轨道201的运行方向平行，便于进行调整；第二驱动件603，所述第二驱动件603安装于所述第一驱动件602的输出端，且所述第二驱动件602与所述第一驱动件601垂直，即该第二驱动件603能够实现y轴方向的运动和调整；第三驱动件604，所述第三驱动件604安装于所述第二驱动件603靠近所述横向输送组件2的一端，且所述第三驱动件604的输出端朝下；吸盘组件605，所述吸盘组件605安装于所述第三驱动件604的输出端，且所述吸盘组件605与所述载具组件4相配合，利用第三驱动件604带动，下移至载具组件4上，吸盘组件605再松开，使得物料放置于载具组件4上。
32.本技术针对于上料装置6进行进一步说明：其中所述第一驱动件602包括：基座6021、滑座6022及第一驱动杆6023，基座6021固定在上料支架601上，滑座6022滑动连接于所述基座6021上，所述第二驱动件603安装于所述滑座6022上，第一驱动杆6023固定于所述基座6021上，所述第一驱动杆6023的输出端与所述滑座6022连接，带动滑座6022沿横向方向往复移动，进而带动后续的第二驱动件603和第三驱动件604移动，当需要完成上料操作时，第一驱动杆6023前伸，完成上料操作后，第一驱动杆6023后缩；同时为了保证滑座6022运动的稳定，所述滑座6022一侧形成有限位凸起6024，所述限位凸起6024沿所述第一驱动
杆6023伸缩方向的两侧对称设置有缓冲器6025，由于第一驱动杆6023需要带动后续的第二驱动件603和第三驱动单元604及吸盘组件605运动，因为第一驱动杆6023的驱动力较大，需在其移动行程内的两端设置限位，防止到位时的惯性对整个装置造成损伤；第二驱动件603可采用直线模组、电动伸缩杆、气缸或液压缸等实现，其安装在滑座上，用于带动所述第三驱动件604沿垂直于所述第一横向轨道201的方向往复伸缩，将物料从一端抓取移动至另一端完成上料；第三驱动件604同样可采用直线模块或气缸等实现，安装于所述第二驱动件603的活动端，用于带动吸盘组件605上下运动；具体的动作是，当吸盘组件605需要吸附是，第三驱动件604的活动端，下移，带动吸盘组件605移动至目标位置，待物料被抓取后，第三驱动件604上升，完成上升动作；吸盘组件605包括安装板6051和连接块6052，其中安装板6051装配于第三驱动件604的输出端，连接块6052设置于安装板的四角，在连接块上装配有相应的吸盘，便于实现吸附功能；为了进一步实现物料的稳定上料，因为上料时，需要保证物料与模具相对应，因此，本技术还设置有二次定位单位606，其中二次定位单元安装在上料支架601上，该二次定位单元具体包括定位盘组件6061和旋转组件6062，其中定位盘组件位于所述第二驱动件603靠近所述第一驱动件602的端部，所述旋转组件6062设置于所述定位盘组件6061下方，所述旋转组件用于旋转所述定位盘组件6062上物料，其中，旋转组件6062包括旋转电机及升降模块，所述升降模块输出端连接所述旋转电机，所述定位盘组件上开设有通孔，所述升降模块用于将所述旋转电机的输出端伸入所述通孔；通过旋转电机对物料进行旋转，当需要旋转物料时，升降模块将旋转电机顶起，旋转电机的输出端伸出通孔对定位盘组件上的物料进行旋转，旋转到位后，升降模块下降，将旋转电机的输出端缩回，物料重新落在定位盘组件上，完成旋转物料的操作；其中二次定位单元还包括支撑架，用于固定所述升降模块，所述支撑架上还沿所述升降模块伸缩方向滑动连接有连接件，所述连接件一端与所述升降模块输出端连接，另一端与所述旋转电机连接，其中，支撑架固定安装，其上端安装有定位盘组件，升降模块固定在支撑架的下方，连接件滑动连接在支撑架上，旋转电机的执行端穿过支撑架对准定位盘组件上的通孔，升降模块带动旋转电机上下移动，便于将旋转电机的输出端伸入或退出上方的通孔；再二次定位完成后，再通过第三驱动件604进行物料的拿取，这样能够实现在物料放置方向不对的情况下，能够通过旋转组件对物料进行旋转之后再抓取，保证后续操作有序进行。
33.在又一实施例中，如图10-12所示，本技术对轴加工装置7的结构进行设计，本技术中的轴加工装置7至少为4个，依次间隔设置；其中所述轴加工装置7包括：轴加工座701，所述轴加工座安装于所述整体框架1内部，即该轴加工座701位于横向输送组件2和纵向输送组件3围绕形成的装配区域内；轴加工调节单元702，所述轴加工调节单元702安装于所述轴加工座701的顶部，该轴加工调节单元702用于调节后续轴加工组件的位置，实现多方向的调节；轴加工组件703，所述轴加工组件703安装于所述轴加工调节单元702的输出端，且所述轴加工组件703的加工端竖直向下，所述轴加工组件703的加工端与所述纵向输送组件3相配合，该轴加工组件703为钻机；在载具板401运动至轴加工装置7的附近时，启动轴加工
调节单元702和轴加工组件703，完成相应的运动。
34.本技术针对于轴加工装置7作进一步说明：其中四个轴加工组件703，分别用于粗钻、精钻、粗切和精切；其中轴加工调节单元702包括x轴位移组件、y轴位移组件、z轴位移组件，x轴位移组件安装于y轴位移组件上，z轴位移组件安装于x轴位移组件上；其中x轴位移组件、y轴位移组件、z轴位移组件均包括：电机、滚珠丝杠、滑块、导轨、滑板，其中，滑块安装于滚珠丝杠，电机与滚珠丝杠连接并用于驱动滚珠丝杠动作，滑块安装于滑板并滑动设置于导轨，其中，y轴位移组件的导轨、电机安装于轴加工座701上，同时x轴位移组件的电机、导轨安装于y轴位移组件的滑板上，z轴位移组件的电机、导轨安装于x轴位移组件的滑板上，这样能够实现多方向的运动；为了进一步提高加工的稳定性，在沿纵向轨道分布的第一个轴加工装置上，还设置有ccd检测组件，该ccd检测组件包括视清科技的型号为wwh10-110atv2的远心镜头，还包括设置于远心镜头正下方的col40工业同轴光源，用于实现自动定位加工；为了保证加工时，废料不会乱飞，在每个轴加工装置的底部还装配有挡板705，挡板705上开设有与轴加工组件703相配合的钻孔。
35.粗钻的轴加工装置还包括：ccd检测组件704，ccd检测组件安装于z轴位移组件的滑板上，ccd检测组件用于实现自动对位功能，ccd检测组件具体包括视清科技的型号为wwh10-110atv2的远心镜头，还包括设置于远心镜头正下方的col40工业同轴光源，ccd检测组件与工控机连接。
36.在又一实施例中，本技术还设置有吸尘装置9，所述吸尘装置9间隔安装于整体框架1内部，且所述吸尘装置9沿所述纵向轨道301的延伸方向分布，所述吸尘装置9的数目与所述轴加工装置7的数目一致，且所述吸尘装置位于所述纵向轨道301下方，所述吸尘装置9用于完成所述轴加工装置7产生的废料的吸收；如图17所示，所述吸尘装置9包括：吸尘驱动件901，所述吸尘驱动件901竖向设置在所述整体框架1的底部，且所述吸尘驱动件901的输出端朝上；活动管组件902，安装于所述吸尘驱动件901的输出端，且所述活动管组件902的管口与所述轴加工装置7的加工端相对应，优选方案是该吸尘装置9为四个，分别与粗钻、精钻、粗切和精切相对应；吸尘导向单元903，所述吸尘导向单元903安装于所述吸尘驱动件901的输出端；本技术对吸尘驱动件901、活动管组件902和吸尘导向单元903的结构进行进一步说明：吸尘驱动件901中的动力部分为气缸，气缸通过相应的支架安装在整体框架1的底部，气缸的活塞杆竖向朝上；该吸尘驱动件901还包括连接件，该连接件安装在气缸的活塞杆上，其中连接件包括：连接柱、定位板、连接卡环，定位板沿横向设置，连接柱一端连接于定位板的下端中间位置，另一端与活塞杆连接，连接卡环的一端连接于连接板的上端中间位置，连接卡环用于安装后续的活动管组件902；活动管组件902包括活动管和固定管，所述活动管安装于所述连接卡环上，且活动管插装于固定管内部，而固定管与相应的抽气设备连接；吸尘导向单元903包括导向杆和导向套，其中导向套为两根，间隔安装在定位板
上，同时导向杆安装在导向套内，且所述导向杆的顶部穿设于所述纵向轨道的底座部分，这样保证整个吸尘装置的稳定性。
37.该吸尘装置的工作过程如下，载具板运动至轴加工装置7底部时，吸尘驱动件901带动活动管组件902向上运动，使得活动管组件902的顶部与载具板的下表面接触，使得活动管组件902的管口和载具板下对应（可以在载具板上开设有排料孔），然后启动抽气设备，将废料抽走。
38.在一实施例中，如图11所示，所述成品卸料装置8包括：卸料支架801，所述卸料支架801安装在所述整体框架1内，且所述卸料支架801位于所述纵向输送组件3远离所述上料装置6的一端，该卸料支架801用于装配其他的动力组件，便于抓取已经加工完成的物料；卸料位移单元802，所述卸料位移单元802安装于所述卸料支架801上，该卸料位移单元802能够实现两个方向的位移，即向下的运动（用于抓取）和纵向的运动（用于摆放）；成品夹持单元803，所述成品夹持单元803安装于所述卸料位移单元802的活动端，用于完成物料的夹持。
39.针对于成品卸料装置8进行进一步说明，其中卸料位移单元802纵向部分和竖向部分，其中纵向部分包括滚珠丝杠、电机、连接块，电机与滚珠丝杠安装于卸料支架801上，电机输出轴沿横向设置并与滚珠丝杠中的丝杠端部连接，电机用于驱动丝杠转动，滚珠丝杠中的螺母与连接块连接，连接块能够纵向运动，以此实现纵向位移；竖向部分包括气缸或者其他驱动件、活动座，而气缸是安装在连接块上，活塞端朝下，此时活动座是安装在活塞端的；其中成品夹持单元803包括：驱动件、夹持架、吸盘和夹爪，其中驱动件是安装在活动座上，而夹持架是活动座上，驱动件是安装在夹持架上，同时夹爪与驱动件相配合，吸盘安装在夹持架上，夹爪是用于夹持废边料，而吸盘是用于吸附成品。
40.在工作时，物料经过轴加工完成后，模具的上模被取走后，卸料位移单元802带动成品夹持单元803运动至模具处，然后下移，使得成品夹持单元803完成废料和成品的夹持，然后纵向运动，到达废料收集的区域时，成品夹持单元803的夹爪打开，使得废料落下，然后进行运动，到达成品收集处时，再打开吸盘，使其落至收集盘804上，完成成品的收集。
41.在又一实施例中，如图13-15所示，本技术还包括自动排料装置10，该自动排料装置10用于物料的排料，其具体结构如下，包括：排料支架1001，所述排料支架1001安装在地面上，且所述排料支架1001位于所述整体框架1的一侧，所述排料支架1001与所述上料装置6相对应；三轴运动装置1002，所述三轴运动装置1002安装于所述排料支架1001内部；两个抓取装置1006，安装于所述三轴运动装置1002的输出端，且所述抓取装置1006分别位于所述三轴运动装置1002的两侧；多个排料驱动单元1003，所述排料驱动单元1003安装于所述排料支架1001的侧面，且所述排料驱动单元1003的活动轨迹为竖向；多个排料承载组件1004，所述排料承载组件1004间隔设置于所述排料支架1001内，且所述排料承载组件1004与所述排料驱动单元1003一一对应配合；多个承载载具1005，所述承载载具1005放置于所述排料承载组件1004内部。
42.针对于该自动排料装置10进行进一步说明，其中排料支架1001由多根立柱组成，框形结构，其内部设置有相应的容置空间，用于安装相应的结构的部件；排料承载组件1004为三个，间隔设置，其排料承载组件1004内部自上而下间隔放置有多个承载载具1005，为了便于后续的装配，还在排料支架1001的侧面安装有背板；该背板上还安装有相应的三轴运动装置1002和多个排料驱动单元1003，排料驱动单元1003的数目和排料承载组件1004的数目一致，均为三个；而三轴运动装置1002能够实现三个方向的运动，包括相应的多个方向的驱动单元，此处不再赘述；其中抓取装置1006包括升降气缸和夹爪，而升降气缸是安装在三轴运动装置1002上的活动段，而夹爪是安装在升降气缸的活塞端；抓取装置1006为一个，一个为正面，一个为背面，在抓取时，一个用于抓取物料，另一个用于抓取承载载具；而排料承载组件1004为多个，间隔设置，便于轮换；排料驱动单元1003为竖向运动，输出端设置有承载平台，排料承载组件1004为开放式，而承载载具1005堆积在所述排料承载组件1004内，两侧与所述承载平台相对应；当需要提升时，只需要通过排料驱动单元1003带动承载平台上升，即可带动承载载具1005运动，而排料驱动单元1003不需要跟随向上运动；为了后续的排料承载组件1004内的承载载具1005的更换，可以在排料支架1001的底部安装有滑移轨道，而排料承载组件1004安装在滑移轨道上，能够实现抽拉动作。
43.在使用时，利用三轴运动装置1002带动前端的一个抓取装置1006有选择地对各个承载载具的物料进行定位抓取，然后通过三轴运动装置运送至上料装置处，即将第一个排料承载组件上的物料抓取放置至生产线上，同样地，此时可以同步控制三轴运动装置1002运动到成品卸料装置的出料处进行取成品，放置在另一承载载具上，即将成品放置到第二个排料承载组件上，而取完物料后的承载载具可以放置在最后一个排料承载组件上，即空载具放置到第三个排料承载组件上，满足自动上下料的需求，只需对放置在第三个承载平台上的空载具进行更换，并放入新的装有物料的载具垛即可，及对第二排料承载组件上的成品进行取出，后续三轴运动装置能够受控对第三个排料承载组件上的物料进行抓取，并将空载具放入第一排料承载组件上，如此循环，实现自动上下料操作，提高上下料的效率。
44.其中排料驱动单元1003包括竖向的电机、丝杆、滑轨和滑块等等，实现竖向运动的即可，滑块上还设置有承载平台，能够实现上下运动；而排料承载组件1004内以类似抽屉滑移的方式平移，使得承载载具1005离开所述承载平台外，同时在相应的滑移轨道上的限位块和限位挡块的配合，能够限制排料承载组件1004的滑出距离，避免排料承载组件1004滑出掉落，这样便于承载载具的更换。
45.实施例2：在另一实施例中，基于实施例1，本技术中的自动排料装置10可以为两个，间隔设置在框架的两侧，该框架的两侧相对应处分别设置有两个横向输送组件2；在剩余的两侧分别设置有两个纵向输送组件3，同时横向输送组件2的首尾两端分别与所述纵向输送组件3相配合，同理所述纵向输送组件3的首尾两端分别与所述横向输送组件2的首尾两端；载具转换组件5为四个，分别位于横向输送组件2、纵向输送组件3的相交处，能够带动载具组件4在横向输送组件2和纵向输送组件3上转换；上料装置6为两个，分别设置于横向输送组件2上，即一个横向输送组件2对应一个
上料装置6；轴加工装置7为八个，一个纵向输送组件3对应有四个轴加工装置7；吸尘装置9为八个，和轴加工装置7相对应，位于轴加工装置7下方；成品卸料装置8为两个，呈对角分布。
46.实施例3：基于实施例1、2，本技术还公开一种手机壳加工的加工方法，包括以下步骤：s1：启动三轴运动装置1002，带动两个抓取装置1006运动至一个排料承载组件1004的承载载具1005上，其中一个抓取装置1006抓取承载载具1005上的物料，另一个抓取装置1006抓取空的承载载具1005；三轴运动装置1002继续运动，抓取空的承载载具1005的抓取装置1006运动至另一排料承载组件1004上，松开，使得空的承载载具1005落至另一排料承载组件1004上；三轴运动装置1002继续运动，带动抓取物料的抓取装置1006运动至上料装置6，松开，使得物料落至上料装置6处；s2：第三驱动件604下移吸附物料，吸附后上升，然后第一驱动件602、第二驱动件603运动，使得物料抵达载具板401处，然后第三驱动件604下移，使得物料处于模具上方，松开物料，使得物料放置于模具402上；s3：横向限位气缸205带动横向限位块206运动至载具板401的限位凹槽处，完成限位锁紧，启动横向传动装置203，使得载具板401运动至转换轨道503上；s4：启动载具转换组件5，横向转换驱动件504带动转动板502运动至纵向轨道301处，旋转转换驱动件506旋转，带动转动板502旋转，使得转换轨道503与纵向轨道402对接；s5：启动纵向驱动件303，带动载具板401运动至轴加工装置7底部，启动轴加工调节单元702，使得轴加工组件703对准模具402，轴加工组件703进行加工；同时启动吸尘装置9，使得活动管组件902的管口对应于载具板下方，完成吸尘；s6：在多个轴加工装置7完成后，纵向驱动件303带动载具板401继续运动，抵达另一个载具转换组件5处，载具转换组件5工作带动载具板401自纵向轨道301运动至第二横向轨道202上，然后启动成品卸料装置8抓取加工完成的物料，并通过成品卸料装置8带动加工完成的物料运动至收集处；s7：启动三轴运动装置1002，带动抓取装置1006抓取加工完成的物料，三轴运动装置1002继续运动，将加工完成的送至空的承载载具1005上，完成送料。
47.本技术中的排料承载组件1004为三个，启用时，两个排料承载组件1004内装载有物料的承载载具1005，剩余的一个排料承载组件1004用于装加工完成的载具；本技术中的排料驱动单元1003是为了实现提升和下降，以此完成排料，包括上料时的排料和卸料时的排料。
48.本发明的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
49.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、
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示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任
一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
50.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。