技术特征：
1.一种上下料机械手，其特征在于：包括平移机构(10)、升降机构(20)和旋转机构(30)，所述升降机构(20)设在所述平移机构(10)上，所述旋转机构(30)设在所述升降机构(20)上；所述旋转机构(30)包括基座(31)、传动单元和抓取支架(34)，所述基座(31)设在所述升降机构(20)上，所述传动单元和所述抓取支架(34)设在所述基座(31)上，所述抓取支架(34)上设置有吸盘组件(341)；所述传动单元包括旋转驱动电机(321)、主动轮(322)、同步带(323)和从动轮(324)，所述旋转驱动电机(321)和所述从动轮(324)分别设在所述基座(31)的两端，所述主动轮(322)套设在所述旋转驱动电机(321)的轴上，所述同步带(323)分别绕设在所述主动轮(322)和所述从动轮(324)上，所述抓取支架(34)与所述从动轮(324)的轴固定连接，所述从动轮(324)用于带动所述抓取支架(34)旋转。2.根据权利要求1所述的上下料机械手，其特征在于：所述旋转机构(30)还包括张紧单元(33)，所述张紧单元(33)包括张紧螺栓固定座(331)、电机安装板(332)和张紧螺栓(333)；所述张紧螺栓固定座(331)固定设置在所述基座(31)上，且位于所述主动轮(322)远离所述从动轮(324)的一侧，所述电机安装板(332)设置在所述张紧螺栓固定座(331)和所述从动轮(324)之间，所述张紧螺栓(333)穿过所述张紧螺栓固定座(331)与所述电机安装板(332)连接，所述张紧螺栓(333)用于调整所述张紧螺栓固定座(331)与所述电机安装板(332)之间的距离；所述旋转驱动电机(321)设置在所述电机安装板(332)上。3.根据权利要求2所述的上下料机械手，其特征在于：所述张紧机构(33)还包括延伸方向与所述张紧螺栓(333)的方向一致的导向条(334)，所述导向条(334)为两块，分别位于所述电机安装板(332)的两侧，并与所述基座(31)固定连接，所述电机安装板(332)可沿所述导向条(334)滑动。4.根据权利要求2所述的上下料机械手，其特征在于：所述电机安装板上(332)还设有槽孔(3322)，所述槽孔(3322)延伸的方向与所述张紧螺栓(333)的方向一致；所述张紧单元(33)还包括导向螺栓(335)，所述导向螺栓(335)穿过所述槽孔(3322)与所述基座(31)连接，所述电机安装板(332)可在所述槽孔(3322)延伸的方向沿所述导向螺栓(335)滑动。5.根据权利要求2所述的上下料机械手，其特征在于：所述基座(31)包括底板(311)、侧壁(312)和盖板(313)，所述侧壁(312)沿所述底板(311)的边缘设置，所述底板(311)和侧壁(312)之间形成半封闭的容置空间；所述电机安装板(332)盖设在所述旋转驱动电机(321)所在一端的容置空间上方，所述旋转驱动电机(321)的轴穿过所述电机安装板(332)进入所述容置空间，所述主动轮(322)、从动轮(324)和同步带(323)设置在所述容置空间内；所述盖板(313)盖设在所述从动轮(324)所在的一端的容置空间上。6.根据权利要求5所述的上下料机械手，其特征在于：还包括密封板(336)，所述密封板(336)盖设在所述电机安装板(332)和盖板(313)之间
的缝隙上，并与所述电机安装板(332)固定连接，所述密封板(336)的朝向所述电机安装板(332)和盖板(313)之间的缝隙的一侧设有密封垫。7.根据权利要求1-6任一项所述的上下料机械手，其特征在于：所述主动轮(322)的直径小于所述从动轮(324)的直径。8.根据权利要求1-6任一项所述的上下料机械手，其特征在于：所述从动轮(324)通过轴承(3241)与所述底板(311)和盖板(313)连接。9.根据权利要求1-6任一项所述的上下料机械手，其特征在于：所述抓取支架(34)为两个，分别设置在所述从动轮(324)的两侧。10.根据权利要求1-6任一项所述的上下料机械手，其特征在于：所述平移机构(10)包括平移导轨(11)、平移滑动座(12)、平移驱动电机、平移伸缩防护罩(14)和挡板(15)；所述平移导轨(11)水平设置，所述平移滑动座(12)设在所述平移导轨(11)上，并可沿所述平移导轨(11)进行滑动，所述平移驱动电机设在所述平移导轨(11)上，并可带动所述平移滑动座(12)滑动；所述平移伸缩防护罩(14)沿所述平移导轨(11)的延伸方向设在所述平移导轨(11)的下方，所述平移伸缩防护罩(14)的两端分别与所述平移导轨(11)的端部以及所述平移滑动座(12)的下方连接；所述挡板(15)竖直设置在所述平移导轨(11)的侧面；所述升降机构(20)包括升降导轨、升降轴(22)、升降驱动电机和升降伸缩防护罩(24)；所述升降导轨设在所述平移滑动座(12)上，所述升降轴(22)设在所述升降导轨上，并可沿所述升降导轨进行升降运动，所述升降驱动电机设在所述平移滑动座(12)上，并可带动所述升降轴(22)运动；所述升降伸缩防护罩(24)套设在所述升降轴(22)上，两端分别与所述平移滑动座(12)和基座(31)连接。
技术总结
本发明提供一种上下料机械手，包括平移机构、升降机构和旋转机构，升降机构设在平移机构上，旋转机构设在升降机构上；旋转机构包括基座、传动单元和抓取支架，基座设在升降机构上，传动单元和抓取支架设在基座上，抓取支架上设置有吸盘组件；传动单元包括旋转驱动电机、主动轮、同步带和从动轮，旋转驱动电机和从动轮分别设在基座的两端，主动轮套设在旋转驱动电机的轴上，同步带分别绕设在主动轮和从动轮上，抓取支架与从动轮的轴固定连接，从动轮用于带动抓取支架旋转。与现有技术相比，本发明的上下料机械手的电机和抓取支架之间通过同步带连接，抓取支架对电机施加的力更均匀，以减少抓取支架的偏心结构对电机运行造成的影响。影响。影响。
技术研发人员：叶国能 梁铠 伍志成 刘志斌 冯志江
受保护的技术使用者：广东科杰技术股份有限公司
技术研发日：2022.05.17
技术公布日：2022/8/30