技术特征：
1.一种室内施工机器人，其特征在于，包括：移动基部、执行单元、传感单元和控制单元；其中，所述执行单元包括机械臂和连接于机械臂一端的作业执行部；所述执行单元、传感单元和控制单元均运载于所述移动基部之上；所述传感单元包括设于所述移动基部上的激光雷达，以及设于所述作业执行部上的位移传感器；所述移动基部、执行单元和传感单元均与所述控制单元连接。2.如权利要求1所述的室内施工机器人，其特征在于，所述移动基部前后各设有一个深度相机。3.如权利要求1所述的室内施工机器人，其特征在于，还包括升降单元；所述升降单元位于所述移动基部上，所述机械臂的一端与所述升降单元的顶部连接。4.如权利要求3所述的室内施工机器人，其特征在于，所述升降单元包括立柱式升降主体和立柱式升降电机。5.如权利要求1-4任一项所述的室内施工机器人，其特征在于，所述作业执行部为喷涂夹具；所述喷涂夹具包括喷涂夹具主体、喷头和位移传感器。6.如权利要求1-4任一项所述的室内施工机器人，其特征在于，所述作业执行部为打磨夹具；所述打磨夹具包括位移传感器、打磨夹具主体、打磨器和恒力补偿元件。7.如权利要求1-4任一项所述的室内施工机器人，其特征在于，所述作业执行部为阴阳角条夹具。8.如权利要求7所述的室内施工机器人，其特征在于，所述控制单元的顶部装有带云台的深度相机。9.一种基于权利要求1所述室内施工机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：s1、进行路径规划，控制所述机器人运动到路径的起始点；s2、检测位移传感器与墙面之间的距离数据，利用所述距离数据获取所述作业执行部与墙面的夹角进行误差补偿；s3、对墙面进行正式作业。10.如权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述步骤s2包括：检测两个位移传感器与墙面之间的距离数据，包括第一距离ab和第二距离cd；根据所述第一距离ab、第二距离cd和所述作业执行部的长度数据，计算出所述作业执行部与墙面的夹角；根据欧拉角与四元数之间的转换关系，将夹角转化为四元数，并传输给所述机械臂；所述机械臂通过接收的四元数调整姿态，使得所述作业执行部与墙面平行。
技术总结
本发明公开了一种室内施工机器人，属于机器人设备领域。所述室内施工机器人包括：移动基部、执行单元、传感单元和控制单元；其中，所述执行单元包括机械臂和连接于机械臂一端的作业执行部；所述执行单元、传感单元和控制单元均运载于所述移动基部之上；所述传感单元包括设于所述移动基部上的激光雷达，以及设于所述作业执行部上的位移传感器；所述移动基部、执行单元和传感单元均与所述控制单元连接。本发明通过高精度定位的移动基部配合作业执行部上的位移传感器，有效保证了机器人墙面作业平面平整度，提高了装修机器人的工作效率。提高了装修机器人的工作效率。提高了装修机器人的工作效率。
技术研发人员：陈海伦 崔家旭 周伟 何凯 柳冠伊
受保护的技术使用者：中国科学院深圳先进技术研究院
技术研发日：2022.05.27
技术公布日：2022/8/30