装配设备的控制方法及装配设备与流程

1.本公开涉及抓取设备领域，尤其涉及一种装配设备的控制方法及装配设备。


背景技术：

2.空调行业中，将直阀装配于截止阀上的操作一般由人工完成。装配时，作业人员先拿取直阀，然后将直阀对准截止阀，并手动旋拧于截止阀上，使得整个装配作业自动化程度低，生产效率低。并且，由于不同作业人员装配直阀和截止阀的经验不同，使得直阀和截止阀的装配角度随意性大，装配精度低，造成质量问题。


技术实现要素：

3.本公开提供了一种装配设备及其控制方法，以解决传统技术中存在的直阀和截止阀装配作业效率低、装配精度低的技术问题。
4.为此，第一方面，本公开实施例提供了一种装配设备的控制方法，装配设备包括抓取第一待装配件的抓取件，控制方法包括：
5.获取装配设备的第一位置信息；
6.根据第一位置信息将装配设备移动至第一预设位置，并控制装配设备进入第一作业程序；
7.获取抓取件与第一待装配件的认帽信息，在第一时间内，若认帽成功，则控制装配设备进入第二作业程序；
8.获取抓取件的第二位置信息，若第二位置信息与第二预设位置信息相匹配，则控制装配设备进入第三作业程序；
9.获取第一待装配件的第三位置信息和第二待装配件的第四位置信息，若第三位置信息与第四位置信息相匹配，则控制装配设备进入第四作业程序；
10.获取第一待装配件的第五位置信息，若第五位置信息与第三预设位置信息匹配，则判断第一待装配件与第二待装配件装配完成。
11.在一种可能的实施方式中，装配设备还包括驱动组件，抓取件连接于驱动组件的一端，控制装配设备进入第一作业程序的具体步骤包括：
12.控制驱动组件伸出，同时控制驱动组件转动。
13.在一种可能的实施方式中，驱动组件包括第一驱动件和第二驱动件，第二驱动件设于第一驱动件的一端，抓取件连接于第二驱动件远离第一驱动件的一端，控制驱动组件伸出，同时控制驱动组件转动的具体步骤包括：
14.控制第一驱动件伸出；
15.同时，控制第二驱动件以2～8转/分钟的速度、2～3n.m的扭矩转动。
16.在一种可能的实施方式中，抓取件为柔性件，控制装配设备进入第一作业程序的具体步骤还包括：
17.获取抓取件的最大轴位移值和最小轴位移值，并计算最大轴位置值与最小轴位移
值的差值，若差值满足0～2mm，则控制装配设备保持第一作业程序。
18.在一种可能的实施方式中，控制装配设备进入第二作业程序的具体步骤包括：
19.控制第二驱动件停止转动，同时控制第一驱动件继续伸出。
20.在一种可能的实施方式中，装配设备还包括紧锁件，紧锁件连接于驱动组件，紧锁件与抓取件同侧设置，控制装配设备进入第三作业程序的具体步骤包括：
21.控制驱动组件停止作业，同时控制紧锁件锁紧第一待装配件；
22.控制装配设备运动，以带动第一待装配件运动。
23.在一种可能的实施方式中，控制装配设备进入第四作业程序的具体步骤包括：
24.控制驱动组件伸出；
25.控制紧锁件松开第一待装配件；
26.控制驱动组件旋转。
27.在一种可能的实施方式中，控制驱动组件旋转的具体步骤包括：
28.控制驱动组件以350～450转/分钟的速度、1.2～1.8n.m的扭矩旋转。
29.在一种可能的实施方式中，获取抓取件与第一待装配件的认帽信息的步骤之后还包括：
30.在第一时间内，若认帽不成功，则控制装配设备移动至第一预设位置，并控制装配设备进入第一作业程序。
31.第二方面，本公开还提供了一种装配设备，采用了如上所述的装配设备的控制方法。
32.第三方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，包括指令，当指令在计算机上运行时，使得计算机执行如上所述的装配设备的控制方法。
33.第四方面，本公开还提供了一种电子设备，包括：存储器，存储有计算机程序指令；处理器，当计算机程序指令被所述处理器执行时实现如上所述的装配设备的控制方法。
34.根据本公开实施例提供的装配设备的控制方法及其设备，该装配设备包括抓取第一待装配件的抓取件，该控制方法包括：获取装配设备的第一位置信息；根据第一位置信息将装配设备移动至第一预设位置，并控制装配设备进入第一作业程序；获取抓取件与第一待装配件的认帽信息，在第一时间内，若认帽成功，则控制装配设备进入第二作业程序；获取抓取件的第二位置信息，若第二位置信息与第二预设位置信息相匹配，则控制装配设备进入第三作业程序；获取第一待装配件的第三位置信息和第二待装配件的第四位置信息，若第三位置信息与第四位置信息相匹配，则控制装配设备进入第四作业程序；获取第一待装配件的第五位置信息，若第五位置信息与第三预设位置信息匹配，则判断第一待装配件与第二待装配件装配完成。本公开技术方案，通过优化装配设备的控制方法，以实现第一待装配件与第二待装配件的自动化精准装配，提高空调器的生产效率。并且，本公开提供的自动化装配控制方法，有效提高了对第一待装配件的精准抓取，同时，有效提高了第一待装配件和第二待装配件的精准装配。
附图说明
35.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而
言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。另外，在附图中，相同的部件使用相同的附图标记，且附图并未按照实际的比例绘制。
36.图1为本公开第一实施例提供的装配设备的控制流程图；
37.图2为本公开第二实施例提供的第一作业程序的流程图；
38.图3为本公开第二实施例提供的第三作业程序的流程图；
39.图4为本公开第二实施例提供的第四作业程序的流程图；
40.图5为本公开第三实施例提供的第一作业程序的流程图；
41.图6为本公开第三实施例提供的第二作业程序的流程图；
42.图7为本公开第四实施例提供的第一作业程序的流程图；
43.图8为本公开第一实施例提供的装配设备的立体结构示意图。
44.附图标记说明：
45.110、抓取件；120、驱动组件；121、第一驱动件；122、第二驱动件；130、紧锁件；140、支撑板；150、连接法兰盘。
具体实施方式
46.为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
47.第一实施例
48.图1示出第一实施例中装配设备的控制方法的流程图；图8示出第一实施例中的装配设备的立体结构示意图。
49.参见图1和图8，本公开实施例提供了一种装配设备的控制方法，装配设备包括抓取第一待装配件的抓取件110，控制方法包括：
50.步骤s1、获取装配设备的第一位置信息；
51.步骤s2、根据第一位置信息将装配设备移动至第一预设位置，并控制装配设备进入第一作业程序；
52.步骤s3、获取抓取件110与第一待装配件的认帽信息，在第一时间内，若认帽成功，则控制装配设备进入第二作业程序；
53.步骤s4、在第一时间内，若认帽不成功，则控制装配设备移动至第一预设位置，并控制装配设备进入第一作业程序；
54.步骤s5、获取抓取件110的第二位置信息，若第二位置信息与第二预设位置信息相匹配，则控制装配设备进入第三作业程序；
55.步骤s6、获取第一待装配件的第三位置信息和第二待装配件的第四位置信息，若第三位置信息与第四位置信息相匹配，则控制装配设备进入第四作业程序；
56.步骤s7、获取第一待装配件的第五位置信息，若第五位置信息与第三预设位置信息匹配，则判断第一待装配件与第二待装配件装配完成。
57.本实施例中，通过优化装配设备的控制方法，以实现第一待装配件与第二待装配件的自动化装配和精准装配，有效提高了空调器的生产效率。并且，本实施例提供的用于自
动化装配的控制方法，有效提高了对第一待装配件的精准抓取，同时还有效提高了第一待装配件和第二待装配件的精准装配。
58.具体地，本实施例先获取装配设备的第一位置信息，然后再将第一位置信息和第一预设位置信息进行比对，并根据第一位置信息和第一预设位置信息之间的差异值，计算获取装配设备的移动信息，最后根据该移动信息将装配设备移动至第一预设位置。例如但不限于，第一位置信息为装配设备的空间位置信息，第一预设位置信息也为空间位置信息，该移动信息至少包括三个维度(x、y、z方向)上的移动数据。需要解释的是，第一预设位置为对应第一待装配件的位置，如此，先将装配设备移动至靠近第一待装配件的位置，以减少装配设备后续的作业强度和能耗。
59.并且，在将装配设备移动至第一待装配件附近(即第一预设位置)后，即控制装配设备进入第一作业程序。在该第一作业程序中，装配设备带动抓取件110运动(主要为驱动抓取件110朝靠近第一待装配件的方向移动以及转动)；并且，为了提高抓取件110对第一待装配件的精准抓取，还在该第一作业程序中设置了抓取件110与第一待装配件认帽作业，以提高抓取件110与第一待装配件的抓取精准度。
60.具体地，本实施例还包括认帽成功时和认帽不成功时的操作程序。当在第一时间内认帽不成功时，则控制装配设备进入上一程序中，即根据装配设备的实时位置信息与第一预设位置信息之间的差异值，计算得到装配设备的移动信息，并根据该移动信息将装配设备移动至第一预设位置，然后控制装配设备启动第一作业程序。
61.当在第一时间内认帽成功时，则控制装配设备进入第二作业程序。在该第二作业程序中，装配设备带动抓取件110运动(主要为驱动抓取件110朝继续套入第一待装配件的方向移动)，以将第一待装配件部分或者全部容置在抓取件110的容置腔室内，实现对该第一待装配件的抓取。
62.具体地，本实施例还包括对第一待装配件抓取成功后的操作程序。为了将第一待装配件嵌套如抓取件110的底部，以提高抓取件110和第一待装配件的接触面积，从而提高第一待装配件抓取过程中的稳定性，设置了获取抓取件110的第二位置信息，同时将该获取的第二位置信息与第二预设位置信息进行对比，若获取到的第二位置信息与第二预设位置信息完全匹配、重叠，则判断获取到的第二位置信息与第二预设位置信息相匹配，此时，则需控制装配设备进入第三作业程序中。在该第三作业程序中，装配设备夹紧第一待装配件，以使其保持稳定状态；并且，该装配设备在夹紧第一待装配件后，为实现第一待装配件与第二待装配件之间的装配，还设置了将第一待装配件移动至第二待装配件附近的作业。
63.当然，若判断得出第二位置信息与第二预设位置信息不匹配时，则继续控制装配设备处于第二作业程序即可，至此二者相同为止。
64.例如但不限于，第二位置信息可以为空间位置信息，此时第二预设位置信息为空间位置信息。在其他实施例中，第二位置信息还可以是沿抓取件110自身的长度方向上的位移值，此时，第二预设位置信息为具体的长度值，该长度值小于或者等于第一装配件自身的长度。
65.具体地，本实施例还包括将第一待装配件移动至第二待装配件附近后的操作程序。为了实现第一待装配件与第二待装配件的对齐，设置了同时获取第一待装配件的第三位置信息和第二待装配件的第四位置信息，并且将第三位置信息和第四位置信息比对，当
第三位置信息与第四位置信息相匹配后，则判断第一待装配件与第二待装配件相对齐、对准，并且控制装配设备进入第四作业程序。在该第四作业程序中，该装配设备松开对第一待装配件夹持，以便可以将第一待装配件装配至第二待装配件上；并且该装配设备带动抓取件110转动，以带动第一待装配件转动，此时，第二待装配件的位置保持相对固定，如此，便可将第一待装配件旋入第二待装配件中，实现第一待装配件和第二待装配件的初步装配。
66.需要解释的是，第三位置信息为在竖直方向上的位置信息、和在水平方向上且垂直第二待装配件轴向的方向上的位置信息，第四位置信息为在竖直方向上的位置信息、和在水平方向上且垂直第一待装配件轴向的方向上的位置信息。
67.具体地，本实施例还包括对第一待装配件和第二待装配件的装配精度检测的操作程序。为了将第一待装配件装旋紧到位，设置了获取第一待装配件的第五位置信息，并将该第五位置信息与第三预设位置信息比对，在第五位置信息与第三预设位置信息相匹配时，可判断第一待装配件装配到位的作业程序。需要解释的是，第五位置信息可以为在水平方向上且沿第二待装配件轴向的方向上的位置信息，此时，第三预设位置信息为一个在水平方向上且沿第二待装配件轴向的方向上的确定值。当然，该第五位置信息还可以为空间位置信息，此时，第三预设位置信息为空间位置信息。
68.可选地，装配设置的位置信息可通过设置工业相机拍照获得。
69.综上，本实施例技术方案，通过优化装配设备的控制方法，以实现第一待装配件与第二待装配件的自动化精准装配，提高了空调器的生产效率。并且，本实施例提供的自动化装配控制方法，有效提高了对第一待装配件的精准抓取，同时，有效提高了第一待装配件和第二待装配件的精准装配。
70.在一种可能的实施方式中，第一时间为1～1.5秒。优选地，第一时间为1.2秒。
71.第二方面，本公开实施例还提供了一种装配设备，采用了如上所述的装配设备的控制方法。
72.本实施例中，该装配设备连接在机器人上，并通过机器人执行移动。装配设备包括抓取件110，该抓取件110具有容置第一待装配件的容置腔室，该抓取件110用于抓取第一待装配件。例如但不限于，该抓取件110为套筒结构，该套筒结构的开口端朝向第一待装配件设置，以方便抓取第一待装配件。
73.第二实施例
74.本实施例中的控制方法与第一实施例中的控制方法相似，区别在于本实施例中将装配设备的结构具体优化，并结合优化后的结构设计了更为具体的控制参数。具体而言，本实施例中的装配设备包括抓取件110、驱动组件120及紧锁件130，该紧锁件130连接于驱动组件120，该抓取件110连接于驱动组件120。为方便装配，将驱动组件设置在一支撑板140上，该支撑板140的另一侧还连接有连接法兰盘150，该装配设备通过连接法兰盘150连接在机器人上，并通过机器人(图中未画出)执行运动。例如但不限于，紧锁件130为爪夹。
75.图2示出第二实施例中第一作业程序的流程图；图3示出第二实施例中第三作业程序的流程图；图4示出第二实施例中第四作业程序的流程图；图8示出第二实施例中的装配设备的立体结构示意图。
76.参见图2和图8，在一种可能的实施方式中，控制装配设备进入第一作业程序的具体步骤包括：
77.步骤s21、控制驱动组件120伸出，同时控制驱动组件120转动。
78.本实施例中，在将装配设备移动至第一预设位置后，为提高对第一待装配件的抓取效率，设置了同时控制驱动组件120伸出和转动的程序，如此，当抓取件110一靠近第一待装配件，即可开启此二者之间的认帽作业。有效避免了传统作业中，控制抓取件110靠近第一待装配件后，再驱动抓取件110转动，并启动抓取件110与第一待装配件之间的认帽作业，有效减少了由于第一待装配件周围气流发生剧烈变化而造成的第一待装配件晃荡、倾斜等不稳定的发生，提高了抓取件110与第一待装配件对位时的环境稳定性。
79.参见图3，在一种可能的实施方式中，控制装配设备进入第三作业程序的具体步骤包括：
80.步骤s51、控制驱动组件120停止作业，同时控制紧锁件130锁紧第一待装配件；
81.步骤s52、控制装配设备运动，以带动第一待装配件运动。
82.本实施例中，在将第一待装配件完全套设入抓取件110后，为提高第一待装配件在移动至第二待装配件过程中的稳定性，设置了锁紧程序。具体而言，在抓取件110运动至第二预设位置后，也即抓取件110对第一待装配件的抓取到位后，即停止驱动组件120作业，并且，控制紧锁件130锁紧第一待装配件，以使第一待装配件与抓取件110保持相对静止，方便第一待装配件的转移。然后再通过机器人控制整个装配设备运动，以将整个装配设备带动至靠近第二待装配件的位置附近。应当理解，在装配设备运动的过程中，驱动组件120保持并不运动，而与其他零部件保持相对静止。
83.在一实施例中，第三作业程序还包括：
84.步骤s53、获取装配设备的第六位置信息和第二待装配件的第七位置信息，若第六位置信息与第七位置信息相匹配，则判断装配设备移动至第四指定位置。
85.具体而言，获取装配设备的第六位置信息，同时获取第二待装配件的第七位置信息，然后根据第六位置信息与第七位置信息的差异值计算装配设备的移动数据，并根据该移动数据将装配设备移动至第四指定位置，以将第一待装配件移动至第二待装配件附近。
86.需要解释的是，第六位置信息可以为空间位置信息，此时，第七位置信息也为空间位置信息。当然，在其他实施例中，第六位置信息也可以是在竖直方向上的位置信息、和在水平方向上且垂直第二待装配件轴向的方向上的位置信息，此时，第七位置信息为在竖直方向上的位置信息、和在水平方向上且垂直第二待装配件轴向的方向上的位置信息。
87.参见图4，在一种可能的实施方式中，控制装配设备进入第四作业程序的具体步骤包括：
88.步骤s61、控制驱动组件120伸出；
89.步骤s62、控制紧锁件130松开第一待装配件；
90.步骤s63、控制驱动组件120以350～450转/分钟的速度、1.2～1.8n.m的扭矩旋转。
91.本实施例中，在将第一待装配件和第二待装配件对齐后，为实现第一待装配件和第二待装配件的自动化装配、以及保证装配精度，还优化设置了装配时的具体参数值。具体而言，当第一待装配件和第二待装配件对齐后，第一待装配件和第二待装配件处于同一水平直线上，此时，先控制驱动组件120伸出，以将第一待装配件对准抵接第二待装配件的接口处，然后松开对第一待装配件的锁紧，以方便后续第一待装配件和第二待装配件的旋拧，最后控制驱动组件120在优化参数下转动，即可实现第一待装配件和第二待装配件的装配
作业。应当理解，第一待装配件和第二待装配件为螺纹装配结构，在装配时，需要考虑第一待装配件和第二待装配件之间的能承受的扭矩力和装配速度问题。如果扭矩力过大，则会造成第一待装配件的损坏；若扭矩力过小则无法保证第一待装配件和第二待装配件的装配完成。如果装配速度过快，则会造成第一待装配件和第二待装配件装配过度问题，不利于后续检修、拆卸；如果装配速度过慢，则影响装配效率，并且，由于无法长时间保证第一待装配件和第二待装配件的装配环境的稳定性，装配速度过慢还会造成第一待装配件无法装配至第二待装配件上的问题。
92.优选地，驱动组件120以400转/分钟的速度、1.5n.m的扭矩旋转。
93.第三实施例
94.本实施例中的控制方法与第二实施例中的控制方法相似，区别在于本实施例中将驱动组件120的结构具体优化，并结合优化后的结构设计了更为具体的控制参数。具体而言，本实施例将驱动组件120设置为包括第一驱动件121和第二驱动件122的组合构件，该第二驱动件122设置在第一驱动件121上，如此，可通过第一驱动件121实现第二驱动件122的移动。该抓取件110设置在第二驱动件122的远离第一驱动件121的一端，如此，可随第二驱动件122一起移动。具体而言，第一驱动件121可控制抓取件110伸缩，第二驱动件122可控制抓取件110转动。
95.图5示出第三实施例中第一作业程序的流程图；图6示出第三实施例中第二作业程序的流程图；图8示出第一实施例中的装配设备的立体结构示意图。
96.参见图5和图8，在一种可能的实施方式中，控制驱动组件120伸出，同时控制驱动组件120转动的具体步骤包括：
97.步骤s211、控制第一驱动件121伸出；
98.步骤s212、同时，控制第二驱动件122以2～8转/分钟的速度、2～3n.m的扭矩转动。
99.本实施例中，对驱动组件120的结构进一步优化，通过至少设置两个驱动件以单独实现对抓取件110的移动和转动。例如但不限于，第一驱动件121为驱动气缸，第二驱动件122为伺服电机。该伺服电机的功率为100w左右，如此，以实现装配设备的小型化设置。
100.具体而言，在将第一装配设备移动至第一预设位置后，为提高认帽效率，同时控制第一驱动件121伸出、和控制第二驱动件122转动，如此，该第一驱动件121可带动第二驱动件122和抓取件110这一整体构件一起伸出，同时，该抓取件110在第二驱动件122的转动下保持转动，从而实现抓取件110的同时移动和转动。并且，本驱动组件120的结构设置，还可实现对抓取件110的移动和转动的单独控制。应当理解，在将抓取件110和第一待装配件进行认帽处理时，需考虑抓取件110在旋转过程中带动周围空气转动给第一待装配件的稳定性造成的影响。如果抓取件110旋转速度过快，保持的旋转扭力过小，则会造成第一待装配件的移动、倾倒，使得此二者之间的认帽难度加大，抓取件110和第一待装配件之间的抓取作业难度加大。
101.优选地，第二驱动件122以5转/分钟的速度、2.5n.m的扭矩转动。
102.参见图6，在一种可能的实施方式中，控制装配设备进入第二作业程序的具体步骤包括：
103.步骤s311、控制第二驱动件122停止转动，同时控制第一驱动件121继续伸出。
104.本实施例中，在抓取件110和第一待装配件认帽成功后，为提高第一待装配件移动
至第二待装配件附近处的稳定性，增大第一待装配件与抓取件110之间的接触面积，还设置了对第一待装配件进行深入抓取的程序。具体而言，在抓取件110和第一待装配件认帽成功后，即刻停止第二驱动件122的转动，如此，以停止抓取件110的转动；并且，立刻控制第一驱动件121继续朝靠近第一待装配件的方向伸出，如此，以将抓取件110完全套设在第一待装配件的外侧，提高抓取件110对第一待装配件的抓取面积。
105.第四实施例
106.本实施例中的控制方法与第三实施例中的控制方法相似，区别在于本实施例中具化了抓取件110的制备材料，以使得抓取件110具有柔性，而非传统刚性抓取件110。应当理解，该柔性材料有变形但是材料性质不变的特点。本实施例中提供的控制方法利用该柔性特点，对抓取件110在运动过程中的形变量进行检测，如此，以保证抓取件110在运动过程中不会产生过大形变量，使得抓取件110恢复原形状更难。并且，配合第二驱动件122的实际作业参数范围，利用该抓取件110的柔性特点，还可提高抓取件110对第一待装配件的容错范围，使得抓取件110实际对接第一待装配件的接口尺寸更大，更有利于抓取件110对第一待装配件的抓取；同时，第一待装配件与固定该第一待装配件的固定装置之间存在一定的间隙，以及第一待装配件的尺寸并不一定完全相同，因此，该抓取件110的柔性特点，还可以兼顾第一待装配件与固定装置之间的间隙偏差、和第一待装配件的来料尺寸偏差，使得抓取件110的对待抓取的待装配件产品的适应性更强，可利用范围更广。
107.在一种可能的实施方式中，控制装配设备进入第一作业程序的具体步骤还包括：
108.步骤s22、获取抓取件110的最大轴位移值和最小轴位移值，并计算最大轴位置值与最小轴位移值的差值，若差值满足0～2mm，则控制装配设备保持第一作业程序。
109.本实施例中，在将装配设备移动至第一预设位置后，对驱动组件120的运作程序进行优化。具体而言，在该第一作业程序中，同时控制第一驱动件121伸出和第二驱动件122转动，且保证该第二驱动件122以2～8转/分钟的速度、2～3n.m的扭矩转动，如此，以控制抓取件110伸出并保持以2～8转/分钟的速度、2～3n.m的扭矩转动的转动状态，使得抓取件110一靠近第一待装配件后，即可开启此二者之间的认帽作业。并且，在抓取件110保持转动状态时，为实现对抓取件110的柔性特点的监测，还设置了对抓取件110的轴的运动情况进行实时监控的控制程序。具体而言，抓取件110的轴在后的每一位置与其在该方向静止状态下的位置偏差不超过2mm，如此，以提高抓取件110的容错率，同时还可保证抓取件110的变形程度，避免其形变过度无法复原。
110.另外，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，包括指令，当指令在计算机上运行时，使得计算机执行如上所述的装配设备的控制方法。
111.另外，本公开还提供了一种电子设备，包括：存储器，存储有计算机程序指令；处理器，当计算机程序指令被所述处理器执行时实现如上所述的装配设备的控制方法。
112.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除
在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
113.以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。