一种柔性机器人机器爪的制作方法

1.本发明涉及机器爪领域，具体说是一种柔性机器人机器爪。


背景技术：

2.现有的海绵在生产后需要进行切割和分离，从而得到不同大小和不同厚度以及不同形状的海绵，但是海绵在切割之前需要进行夹持，以保证海绵在被切割时候的稳定性能。海绵在被夹持的时候，要保证海绵的表面不被撕裂，也要保证海绵夹持的时候被拉直，在海绵表面上接触到切割刀具后，还能够使得海绵保持平衡状态。


技术实现要素：

3.针对现有技术中的问题，本发明提供了一种柔性机器人机器爪。
4.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种柔性机器人机器爪，包括套壳和护罩，所述套壳和护罩上均安装有移动机构；所述夹持机构的底部固定在移动机构上，所述移动机构上固定有套壳和护罩。通过设置的套壳和护罩起到防护夹持机构的功能，并且套壳还能保护驱动机构，提高该机器爪使用的安全性能，通过设置的移动机构和夹持机构的配合拉动海绵，从而使得海绵在使用的时候越夹越紧，从而便于海绵在切割的过程中不易变形。
5.优选的，所述夹持机构包括固定在移动机构的移动板上的电机，所述电机的输出轴上连接有螺杆，所述螺杆上设置有上下相反的两段螺纹，所述螺杆上套设有与其相配合的滑板，所述滑板的内部设置有与螺杆上外螺纹相配合的内螺纹；所述滑板的端部位于平移板的内部，且所述滑板和夹板固定连接。通过设置的电机能够驱动螺杆转动，螺杆转动后由于螺杆上半段和下半段的螺纹设置方向相反，进而当螺杆转动的时候，螺杆会带动滑板相向移动或者相背移动，进而使得滑板带动夹板移动，当夹板移动后，夹板会夹紧位于两个夹板之间的海绵，当再进行拉伸海绵的时候，海绵会被绷紧，对海绵切割，海绵不易发生形变，且切口整齐。
6.优选的，所述夹持机构还包括与平移板相配合的夹板，所述夹板的端部设置有限位块，所述限位块的端部设置有滑块，所述限位块、滑块均和平移板滑动连接，所述导向杆的侧壁设置有导向销，所述导向销上安装有与其相适配的导向杆，所述导向杆上开设有导向槽，所述导向杆位于导向槽的内部，且所述导向杆和所述导向槽滑动连接。通过设置的限位块能够在平移板的内部上下移动，并且限位块不会脱离平移板的内部，从而使得夹板不会脱离平移板，实现夹板对海绵进行夹持，通过设置的滑块能够带动夹板滑动，通过设置的导向杆能够拉动导向销移动，在拉动导向销移动的同时，并且导向杆和导向销相互发生转动，且导向销在导向槽的内部滑动。
7.优选的，所述导向杆的端部转动连接有活动销，所述活动销上连接有螺纹杆，所述螺纹杆贯穿所述平移板的内部，所述平移板的侧壁上固定有轴承，所述轴承侧壁上转动连接有螺纹套，所述螺纹套的内部通过螺纹连接有螺纹杆，所述螺纹套远离轴承的端部固定
有第二斜齿轮；所述第二斜齿轮的下方啮合有驱动机构上的第三斜齿轮。通过设置的第二斜齿轮转动，第二斜齿轮会带动螺纹套转动，由于螺纹套是连接在轴承上的，当螺纹套转动的时候，螺纹套内部的螺纹杆移动，进而螺纹杆会带动活动销移动，当活动销移动的时候，活动销拉动导向杆移动，并且活动销和导向杆之间发生转动，在导向杆的作用下，导向杆会带动夹板相互靠近，对海绵的夹持更紧。
8.优选的，所述套壳上开设有滑槽，所述滑槽和限位块滑动连接。使得夹板能够滑动，便于夹板对海绵的夹持。
9.优选的，所述驱动机构包括与夹持机构上的第二斜齿轮相啮合的第三斜齿轮，所述第三斜齿轮上固定有轴杆，所述轴杆上固定有多个等距第三斜齿轮，所述轴杆中部的第三斜齿轮一侧通过齿轮与输入轴垂直传动；所述轴杆底部的第三斜齿轮与移动机构上的第一斜齿轮相配合。通过设置的输入轴被动力源带动，动力源可为私服电机，当输入轴转动后，输入轴带动第三斜齿轮转动，进而第三斜齿轮带动轴杆转动，轴杆带动夹持机构上的第二斜齿轮转动。
10.优选的，所述移动机构包括与驱动机构相配合的第一斜齿轮、位于套壳底部的移动板、位于护罩底部的稳定板，所述移动板和所述稳定板之间滑动连接，所述移动板的端部设置有插板，所述插板位于所述稳定板的内部，且所述插板在所述稳定板的内部滑动；所述移动板和所述稳定板的内部均安装有丝杆，所述丝杆通过螺纹和移动板、稳定板移动连接；所述移动板的底部安装有滚动轮。当轴杆转动的时候，轴杆会带动第一斜齿轮转动，从而与第一斜齿轮固定连接的丝杆转动，当丝杆转动的时候，丝杆推动移动板和稳定板相互远离，即当海绵被夹紧后，还能起到拉紧海绵的功能。
11.本发明的有益效果：
12.(1)通过设置的套壳和护罩起到防护夹持机构的功能，并且套壳还能保护驱动机构，提高该机器爪使用的安全性能，通过设置的移动机构和夹持机构的配合拉动海绵，从而使得海绵在使用的时候越夹越紧，从而便于海绵在切割的过程中不易变形。
13.(2)通过设置的电机能够驱动螺杆转动，螺杆转动后由于螺杆上半段和下半段的螺纹设置方向相反，进而当螺杆转动的时候，螺杆会带动滑板相向移动或者相背移动，进而使得滑板带动夹板移动，当夹板移动后，夹板会夹紧位于两个夹板之间的海绵，当再进行拉伸海绵的时候，海绵会被绷紧，对海绵切割，海绵不易发生形变，且切口整齐。通过设置的限位块能够在平移板的内部上下移动，并且限位块不会脱离平移板的内部，从而使得夹板不会脱离平移板，实现夹板对海绵进行夹持，通过设置的滑块能够带动夹板滑动，通过设置的导向杆能够拉动导向销移动，在拉动导向销移动的同时，并且导向杆和导向销相互发生转动，且导向销在导向槽的内部滑动。
14.(3)通过设置的第二斜齿轮转动，第二斜齿轮会带动螺纹套转动，由于螺纹套是连接在轴承上的，当螺纹套转动的时候，螺纹套内部的螺纹杆移动，进而螺纹杆会带动活动销移动，当活动销移动的时候，活动销拉动导向杆移动，并且活动销和导向杆之间发生转动，在导向杆的作用下，导向杆会带动夹板相互靠近，对海绵的夹持更紧。当输入轴转动后，输入轴带动第三斜齿轮转动，进而第三斜齿轮带动轴杆转动，轴杆带动夹持机构上的第二斜齿轮转动。
15.(4)当轴杆转动的时候，轴杆会带动第一斜齿轮转动，从而与第一斜齿轮固定连接
的丝杆转动，当丝杆转动的时候，丝杆推动移动板和稳定板相互远离，即当海绵被夹紧后，还能起到拉紧海绵的功能。
附图说明
16.下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
17.图1为本发明提供的整体结构示意图；
18.图2为本发明的内部结构连接示意图；
19.图3为本发明图2的a处放大结构示意图；
20.图4为本发明的导向杆和活动销的连接示意图；
21.图5为本发明的滑板和滑块的连接示意图。
22.图中：1、套壳；2、移动机构；21、移动板；22、稳定板；23、滚动轮；24、丝杆；25、第一斜齿轮；26、插板；3、夹持机构；31、夹板；33、滑槽；34、导向杆；35、导向销；36、平移板；37、滑板；38、螺杆；39、螺纹套；310、第二斜齿轮；311、轴承；312、活动销；313、导向槽；314、螺纹杆；315、电机；341、限位块；342、滑块；4、护罩；5、驱动机构；51、输入轴；52、第三斜齿轮；53、轴杆。
具体实施方式
23.为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
24.如图1-图5所示，本发明所述的一种柔性机器人机器爪，包括套壳1和护罩4，所述套壳1和护罩4上均安装有移动机构2；所述夹持机构3的底部固定在移动机构2上，所述移动机构2上固定有套壳1和护罩4。通过设置的套壳1和护罩4起到防护夹持机构3的功能，并且套壳1还能保护驱动机构5，提高该机器爪使用的安全性能，通过设置的移动机构2和夹持机构3的配合拉动海绵，从而使得海绵在使用的时候越夹越紧，从而便于海绵在切割的过程中不易变形。
25.具体的，所述夹持机构3包括固定在移动机构2的移动板21上的电机315，所述电机315的输出轴上连接有螺杆38，所述螺杆38上设置有上下相反的两段螺纹，所述螺杆38上套设有与其相配合的滑板37，所述滑板37的内部设置有与螺杆38上外螺纹相配合的内螺纹；所述滑板37的端部位于平移板36的内部，且所述滑板37和夹板31固定连接。通过设置的电机315能够驱动螺杆38转动，螺杆38转动后由于螺杆38上半段和下半段的螺纹设置方向相反，进而当螺杆38转动的时候，螺杆38会带动滑板37相向移动或者相背移动，进而使得滑板37带动夹板31移动，当夹板31移动后，夹板31会夹紧位于两个夹板31之间的海绵，当再进行拉伸海绵的时候，海绵会被绷紧，对海绵切割，海绵不易发生形变，且切口整齐。
26.具体的，所述夹持机构3还包括与平移板36相配合的夹板31，所述夹板31的端部设置有限位块341，所述限位块341的端部设置有滑块342，所述限位块341、滑块342均和平移板36滑动连接，所述导向杆34的侧壁设置有导向销35，所述导向销35上安装有与其相适配的导向杆34，所述导向杆34上开设有导向槽313，所述导向杆34位于导向槽313的内部，且所述导向杆34和所述导向槽313滑动连接。通过设置的限位块341能够在平移板36的内部上下移动，并且限位块341不会脱离平移板36的内部，从而使得夹板31不会脱离平移板36，实现
夹板31对海绵进行夹持，通过设置的滑块342能够带动夹板31滑动，通过设置的导向杆34能够拉动导向销35移动，在拉动导向销35移动的同时，并且导向杆34和导向销35相互发生转动，且导向销35在导向槽313的内部滑动。
27.具体的，所述导向杆34的端部转动连接有活动销312，所述活动销312上连接有螺纹杆314，所述螺纹杆314贯穿所述平移板36的内部，所述平移板36的侧壁上固定有轴承311，所述轴承311侧壁上转动连接有螺纹套39，所述螺纹套39的内部通过螺纹连接有螺纹杆314，所述螺纹套39远离轴承311的端部固定有第二斜齿轮310；所述第二斜齿轮310的下方啮合有驱动机构5上的第三斜齿轮52。通过设置的第二斜齿轮310转动，第二斜齿轮310会带动螺纹套39转动，由于螺纹套39是连接在轴承311上的，当螺纹套39转动的时候，螺纹套39内部的螺纹杆314移动，进而螺纹杆314会带动活动销312移动，当活动销312移动的时候，活动销312拉动导向杆34移动，并且活动销312和导向杆34之间发生转动，在导向杆34的作用下，导向杆34会带动夹板31相互靠近，对海绵的夹持更紧。
28.具体的，所述套壳1上开设有滑槽33，所述滑槽33和限位块341滑动连接。使得夹板31能够滑动，便于夹板31对海绵的夹持。
29.具体的，所述驱动机构5包括与夹持机构3上的第二斜齿轮310相啮合的第三斜齿轮52，所述第三斜齿轮52上固定有轴杆53，所述轴杆53上固定有多个等距第三斜齿轮52，所述轴杆53中部的第三斜齿轮52一侧通过齿轮与输入轴51垂直传动；所述轴杆53底部的第三斜齿轮52与移动机构2上的第一斜齿轮25相配合。通过设置的输入轴51被动力源带动，动力源可为私服电机，当输入轴51转动后，输入轴51带动第三斜齿轮52转动，进而第三斜齿轮52带动轴杆53转动，轴杆53带动夹持机构3上的第二斜齿轮310转动。
30.具体的，所述移动机构2包括与驱动机构5相配合的第一斜齿轮25、位于套壳1底部的移动板21、位于护罩4底部的稳定板22，所述移动板21和所述稳定板22之间滑动连接，所述移动板21的端部设置有插板26，所述插板26位于所述稳定板22的内部，且所述插板26在所述稳定板22的内部滑动；所述移动板21和所述稳定板22的内部均安装有丝杆24，所述丝杆24通过螺纹和移动板21、稳定板22移动连接；所述移动板21的底部安装有滚动轮23。当轴杆53转动的时候，轴杆53会带动第一斜齿轮25转动，从而与第一斜齿轮25固定连接的丝杆24转动，当丝杆24转动的时候，丝杆24推动移动板21和稳定板22相互远离，即当海绵被夹紧后，还能起到拉紧海绵的功能。
31.本发明在使用时，将需要进行剪切的海绵通过输送设备推入到两组夹板之间，切割装置上的刀具调整到海绵需要分割的正上方；准备完成后，此时，启动电机315，当电机315转动的时候，电机315能够驱动螺杆38转动，螺杆38转动后由于螺杆38上半段和下半段的螺纹设置方向相反，且螺杆38上下方均设置有一段未设置螺纹的光杆，进而当螺杆38转动的时候，螺杆38会带动滑板37相向移动，当滑板37移动的时候，滑板37会带动与其相固定的限位块341，限位块341能够在平移板36的内部上下移动，并且限位块341不会脱离平移板36的内部，从而使得夹板31不会脱离平移板36，实现夹板31对海绵进行夹持，当海绵被夹紧的时候，此时，输入轴转动，进而第二斜齿轮310转动，第二斜齿轮310会带动螺纹套39转动，由于螺纹套39是连接在轴承311上的，当螺纹套39转动的时候，螺纹套39内部的螺纹杆314移动，进而螺纹杆314会带动活动销312移动，当活动销312移动的时候，活动销312拉动导向杆34移动，并且活动销312和导向杆34之间发生转动，在导向杆34的作用下，导向杆34会带
动夹板31相互靠近，对海绵的夹持更紧。当第二齿斜轮310转动的同时，第三斜齿轮52同步转动，进而轴杆53转动，轴杆53会带动第一斜齿轮25转动，从而与第一斜齿轮25固定连接的丝杆24转动，当丝杆24转动的时候，丝杆24推动移动板21和稳定板22相互远离，即当海绵被夹紧后，还能起到拉紧海绵的功能。当进行切割的时候，海绵的端口会被且的比较平整，且形变量小。
32.以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施方式和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本发明要求保护的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。