传感器自动化组装设备的制作方法

1.本发明涉及传感器加工领域技术，尤其是指一种传感器自动化组装设备。


背景技术：

2.扭矩传感器，又称力矩传感器、扭力传感器、转矩传感器、扭矩仪，分为动态和静态两大类，其中动态扭矩传感器又可叫做转矩传感器、转矩转速传感器、非接触扭矩传感器、旋转扭矩传感器等。扭矩传感器是对各种旋转或非旋转机械部件上对扭转力矩感知的检测。扭矩传感器将扭力的物理变化转换成精确的电信号。扭矩传感器可以应用在制造粘度计，电动（气动，液力）扭力扳手，它具有精度高，频响快，可靠性好，寿命长等优点。
3.扭矩传感器由于内部元器件较多，在加工过程中需要将不同的元器件组装在一起，且在组装过程中还需要将线材缠绕在元器件中，加工过程的复杂性导致无法对传感器的组装过程实现自动化加工，整体的组装效率也较低，同时组装过程中需要大量的人工，导致人工成本较高；因此，有必要研究一种新的技术方案来解决上述问题。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明针对现有技术存在之缺失，其主要目的是提供一种传感器自动化组装设备，其能有效解决现有之传感器组装过程中无法实现自动化加工、组装效率低以及人工成本大的问题。
5.为实现上述目的，本发明采用如下之技术方案：一种传感器自动化组装设备，包括有机架、控制器、输送装置、取料装置、盘线装置、盘线架、上料装置、送料装置以及机械手；该控制器设置在机架上；该输送装置设置在机架上并与控制器连接；该取料装置设置在输送装置上并与控制器连接；该盘线装置可来回活动地设置在机架上并位于取料装置侧旁，盘线装置与控制器连接；该盘线架设置在机架上并位于输送装置侧旁，盘线架与控制器连接；该上料装置设置在机架上并位于盘线架侧旁，上料装置与控制器连接；该送料装置设置在机架上并位于盘线架侧旁，送料装置与控制器连接；该机械手设置在机架上并来回活动于盘线架、上料装置以及送料装置侧旁，机械手与控制器连接。
6.作为一种优选方案，所述输送装置包括有第一输料机构、第二输料机构以及第一升降机构，该第一输料机构设置在第二输料机构的正上方，且第一输料机构与第二输料机构的输送方向相反；第一输料机构包括有多个横向排布的旋转输料单元，多个旋转输料单元设置在机架上并与控制器连接；该第二输料机构设置在机架上并位于第一输料机构的正下方，第二输料机构包括有输料架、第一输料带以及第一电机；该输料架设置在机架上；该第一输料带可来回转动地设置在输料架上；该第一电机设置在输料架上并带动第一输料带来回转动，第一电机与控制器连接；该第一升降机构包括有第一升降架、输送架、第一升降驱动机构、第二输料带以及第二电机；该第一升降架设置在机架上；该输送架可上下来回活动地设置在第一升降架上，其中输送架来回活动于第一输料机构的输出端以及第二输料机
构的输入端之间；该第一升降驱动机构设置在第一升降架上并带动输送架上下来回活动，第一升降驱动机构与控制器连接；该第二输料带可来回转动地设置在输送架上并随着输送架上下来回活动；该第二电机设置在输送架上并带动第二输料带来回转动，第二电机与控制器连接。
7.作为一种优选方案，所述旋转输料单元包括有固定架、第三输料带、第三电机、固定板、活动架、第一驱动机构、旋转座以及第二驱动机构；该固定架设置在机架上；该第三输料带可来回转动地设置在固定架上，该第三电机设置在固定架上并带动第三输料带来回转动，第三电机与控制器连接；该固定板设置在固定架上；该活动架可上下来回活动地设置在固定板上；该第一驱动机构设置在固定板上并带动活动架上下来回活动，第一驱动机构与控制器连接；该旋转座可来回旋转地设置在活动架上并随着活动架上下来回活动；该第二驱动机构设置在活动架上并带动旋转座来回旋转，第二驱动机构与控制器连接。
8.作为一种优选方案，所述取料装置包括有取料架、第一取料驱动机构、取料板、第二取料驱动机构、旋转架、第三取料驱动机构、第一夹料头以及第四取料驱动机构；该取料架可横向来回活动地设置在输送装置上；该第一取料驱动机构设置在输送装置上并带动取料架来回活动，第一取料驱动机构与控制器连接；该取料板可上下来回活动地设置在取料架上并随着取料架横向来回活动，取料板位于输送装置的正上方，且取料板与水平面倾斜地设置；该第二取料驱动机构设置在取料架上并带动取料板上下来回活动，第二取料驱动机构与控制器连接；该旋转架可来回转动地设置在取料板上并位于输送装置的正上方，旋转架与水平面倾斜地设置，该第三取料驱动机构设置在取料板上并带动旋转架来回转动，第三取料驱动机构与控制器连接；该第一夹料头可夹合地设置在旋转架上并随着旋转架来回转动；该第四取料驱动机构设置在旋转架上并带动第一夹料头夹合，第四取料驱动机构与控制器连接。
9.作为一种优选方案，所述盘线装置为沿输送装置两侧对称排布的两个；每一盘线装置均包括有沿输送装置延伸方向来回活动的盘线组件以及夹料组件；该盘线组件包括有第一活动臂、第一盘线驱动机构、第一活动杆、第二盘线驱动机构、第一活动板、第三盘线驱动机构、盘线架、第四盘线驱动机构、盘线头、电气滑环以及第六盘线驱动机构；该第一活动臂可横向来回活动地设置在机架上并位于输送装置侧旁；该第一盘线驱动机构设置在第一活动臂上并带动第一活动臂横向来回活动，第一盘线驱动机构与控制器连接；该第一活动杆可纵向来回活动地设置在第一活动臂上并随着第一活动臂横向来回活动；该第二盘线驱动机构设置在第一活动臂上并带动第一活动杆纵向来回活动，第二盘线驱动机构与控制器连接；该第一活动板可上下来回活动地设置在第一活动杆上并随着第一活动杆纵向来回活动；该第三盘线驱动机构设置在第一活动杆上并带动第一活动板上下来回活动，第三盘线驱动机构与控制器连接；该盘线架可来回转动地设置在第一活动板上并随着第一活动板上下来回活动；该第四盘线驱动机构设置在第一活动板上并带动盘线架来回转动，第四盘线驱动机构与控制器连接；该盘线头设置在盘线架上并随着盘线架来回转动，盘线头包括有气爪以及限位件，该气爪可彼此开合地设置在盘线架上并随着盘线架来回转动，该多个限位件设置在盘线架上并位于气爪的外侧；该电气滑环设置在盘线架上并带动气爪开合，电气滑环与控制器连接；该夹料组件包括有第二活动臂、第一夹料驱动机构、第二活动杆、第二夹料驱动机
构、第二活动板、第三夹料驱动机构、第一夹料板、第二夹料板、第四夹料驱动机构、固定头以及第五夹料驱动机构；该第二活动臂可横向来回活动地设置在机架上；该第一夹料驱动机构设置在第二活动臂上并带动第二活动臂横向来回活动，第一夹料驱动机构与控制器连接；该第二活动杆可纵向来回活动地设置在第二活动臂上并随着第二活动臂横向来回活动；该第二夹料驱动机构设置在第二活动臂上并带动第二活动杆纵向来回活动，第二夹料驱动机构与控制器连接；该第二活动板可上下来回活动地设置在第二活动杆上并随着第二活动杆纵向来回活动；该第三夹料驱动机构设置在第二活动杆上并带动第二活动板上下来回活动，第三夹料驱动机构与控制器连接；该第一夹料板固定安装在第二活动板上并随着第二活动板上下来回活动；该第二夹料板可横向来回活动地设置在第二活动板上并随着第二活动板上下来回活动，且第二夹料板来回活动于第一夹料板的侧旁；该第四夹料驱动机构设置在第二活动板上并带动第二夹料板来回活动，第四夹料驱动机构与控制器连接；该固定头可横向来回活动地设置在第二活动板上并位于第一夹料板和第二夹料板的侧旁；该第五夹料驱动机构设置在第二活动板上并带动固定头横向来回活动，第五夹料驱动机构与控制器连接。
10.作为一种优选方案，所述盘线架可横向来回活动地设置在机架上并位于输送装置的侧旁，盘线架为对称排布的两个；每一均盘线架包括有支架、活动座、第三驱动机构、第三活动板、第四驱动机构、第五驱动机构以及组装头；该支架横向延伸地设置在机架上并位于输送装置侧旁；该活动座可横向来回活动地设置在支架上，活动座上具有一放置产品的安装位；该第三驱动机构设置在支架上并带动活动座横向来回活动，第三驱动机构与控制器连接；该第三活动板可上下来回活动地设置在活动座上并随着活动座横向来回活动；该第四驱动机构设置在活动座上并带动第三活动板上下来回活动，第四驱动机构与控制器连接；该第五驱动机构设置在第三活动板上并随着第三活动板上下来回活动，第五驱动机构与控制器连接；该组装头设置在第五驱动机构的输出端并在第五驱动机构的带动下纵向来回活动于安装位侧旁。
11.作为一种优选方案，所述上料装置包括有上料架、传动链、第一上料驱动机构、上料板、夹紧板以及第二上料驱动机构；该上料架设置在机架上；该传动链可来回转动地设置在上料架上，且传动链上下延伸；该第一上料驱动机构设置在上料架上并带动传动链来回转动，第一上料驱动机构与控制器连接；该上料板通过一连接块与传动链连接并在传动链的带动下上下来回活动；该夹紧板可纵向来回活动地设置在上料板上并随着上料板上下来回活动；该第二上料驱动机构设置在上料板上并带动夹紧板纵向来回活动，第二上料驱动机构与控制器连接；其中夹紧板和第二上料驱动机构均为两个，其分别对称分布在上料板的两侧，每一第二上料驱动机构带动对应的夹紧板来回活动。
12.作为一种优选方案，所述送料装置包括有第一送料输送机构、第二送料输送机构以及第二升降机构；该第一送料输送机构设置在机架上并位于盘线架侧旁，第一送料输送机构包括有第一送料架、第一传送带、限位架以及第一送料驱动机构，该第一送料架设置在机架上；该第一传送带可来回转动地设置在第一送料架上；该限位架设置在第一送料架上并位于第一传送带的正上方；该第一送料驱动机构设置在第一送料架上并带动第一传送带来回转动，第一送料驱动机构与控制器连接；
该第二送料输送机构设置在机架上并位于第一送料输送机构的正下方，第二送料输送机构与第一送料输送机构的输送方向相反，第二送料输送机构包括有第二送料架、第二传送带以及第二送料驱动机构，该第二送料架设置在机架上并位于第一送料架正下方；该第二传送带可来回转动地设置在第二送料架上；该第二送料驱动机构设置在第二送料架上并带动第二传送带来回转动，第二送料驱动机构与控制器连接；该第二升降机构设置在机架上并分别连接第一送料输送机构的输入端以及第二送料输送机构的输出端，第二升降机构包括有第二升降架、升降板、第二升降驱动机构、第三传送带、第三送料驱动机构、第四送料驱动机构以及限位板；该第二升降架设置在机架上并位于第一送料输送机构以及第二送料输送机构的侧旁；该升降板可上下来回活动地设置在第二升降架上；该第二升降驱动机构设置在第二升降架上并带动升降板上下来回活动，第二升降驱动机构与控制器连接；该第三传送带可来回转动地设置在升降板上并随着升降板上下来回活动；该第三送料驱动机构设置在升降板上并带动第三传送带来回转动，第三送料驱动机构与控制器连接；该第四送料驱动机构设置在升降板上并随着升降板上下来回活动，第四送料驱动机构与控制器连接；该限位板设置在第四送料驱动机构的输出端并在第四送料驱动机构的带动下来回活动于限位架侧旁。
13.作为一种优选方案，所述机械手包括有固定座、第一旋转臂、第一旋转驱动机构、第二旋转臂、第二旋转驱动机构、夹料架、第六驱动机构、夹爪架、第七驱动机构、夹爪、第八驱动机构、第二夹料头、第九驱动机构、摄像头以及光源；该固定座设置在机架上并位于上料装置侧旁；该第一旋转臂可来回旋转地设置在固定座上；该第一旋转驱动机构设置在固定座上并带动第一旋转臂转动，第一旋转驱动机构与控制器连接；该第二旋转臂可来回转动地设置在第一旋转臂的自由端并随着第一旋转臂来回转动；该第二旋转驱动机构设置在第一旋转臂的自由端并带动第二旋转臂来回转动，第二旋转驱动机构与控制器连接；该夹料架可上下来回活动地设置在第二旋转臂的自由端并随着第二旋转臂来回转动；该第六驱动机构设置在第二旋转臂的自由端并带动夹料架上下来回活动，第六驱动机构与控制器连接；该夹爪架可上下来回活动地设置在夹料架上并随着夹料架上下来回活动；该第七驱动机构设置在夹料架上并带动夹爪架上下来回活动，第七驱动机构与控制器连接；该夹爪为对称设置的两个，两夹爪可夹合地设置在夹爪架上并随着夹爪架上下来回活动；该第八驱动机构设置在夹爪架上并带动两夹爪夹合，第八驱动机构与控制器连接；该第二夹料头可开合地设置在夹料架上并随着夹料架上下来回活动，该第九驱动机构设置在夹料架上并带动第二夹料头夹合，第九驱动机构与控制器连接；该摄像头设置在夹料架上并位于第二夹料头的侧旁，摄像头与控制器连接；该光源设置在夹料架上并位于摄像头的正下方，光源与控制器连接。
14.作为一种优选方案，所述机架上设置有一机罩，该控制器设置在机罩上；该输送装置、取料装置、盘线装置、盘线架、上料装置、送料装置以及机械手均由机罩罩住。
15.本发明与现有技术相比具有明显的优点和有益效果，具体而言，由上述技术方案可知：通过设置有输送装置、取料装置、盘线装置、盘线架、上料装置以及机械手，使得可以通过取料装置、盘线装置、上料装置以及机械手的配合，可以将待组装的元器件组装在盘线架上，同时还可以将扭矩传感器中的线材缠绕在元器件中，使之可以通过自动化的方式
完成传感器的组装加工，提高了整体的组装效率，同时自动化的组装方式能有效降低组装过程中的人工成本。
16.为更清楚地阐述本发明的结构特征和功效，下面结合附图与具体实施例来对本发明进行详细说明。
附图说明
17.图1是本发明之较佳实施例的立体结构示意图；图2是本发明之较佳实施例的局部组装示意图；图3是本发明之较佳实施例中输送装置的立体结构示意图；图4是本发明之较佳实施例中旋转输料单元的立体结构示意图；图5是本发明之较佳实施例中取料装置的立体结构示意图；图6是本发明之较佳实施例中盘线组件的立体结构示意图；图7是本发明之较佳实施例中夹料组件的立体结构示意图；图8是本发明之较佳实施例中盘线架的立体结构示意图；图9是本发明之较佳实施例中上料装置的立体结构示意图；图10是本发明之较佳实施例中送料装置的立体结构示意图；图11是本发明之较佳实施例中机械手的立体结构示意图。
18.附图标识说明：10、机架
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11、机罩20、控制器
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30、输送装置31、第一输料机构
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32、第二输料机构321、输料架
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322、第一输料带323、第一电机
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33、第一升降机构331、第一升降架
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332、输送架333、第一升降驱动机构
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334、第二输料带335、第二电机
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34、旋转输料单元341、固定架
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342、第三输料带343、第三电机
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344、固定板345、活动架
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346、第一驱动机构347、旋转座
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348、第二驱动机构40、取料装置
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41、取料架42、第一取料驱动机构
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43、取料板44、第二取料驱动机构
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45、旋转架46、第三取料驱动机构
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47、第一夹料头48、第四取料驱动机构
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50、盘线装置501、气爪
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502、限位件504、第五夹料驱动机构51、盘线组件
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511、第一活动臂512、第一活动杆
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513、第二盘线驱动机构
514、第一活动板
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515、第三盘线驱动机构516、盘线架
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517、第四盘线驱动机构518、盘线头
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519、电气滑环52、夹料组件
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521、第二活动臂522、第二活动杆
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523、第二夹料驱动机构524、第二活动板
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525、第三夹料驱动机构526、第一夹料板
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527、第二夹料板528、第四夹料驱动机构
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529、固定头60、盘线架
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601、安装位61、支架
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62、活动座63、第三驱动机构
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64、第三活动板65、第四驱动机构
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66、第五驱动机构67、组装头
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70、上料装置71、上料架
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72、传动链73、第一上料驱动机构
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74、上料板75、夹紧板
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76、第二上料驱动机构77、连接块
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78、上料小车79、移料机构
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80、送料装置81、第一送料输送机构
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811、第一送料架812、第一传送带
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813、限位架814、第一送料驱动机构
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82、第二送料输送机构821、第二送料架
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822、第二传送带823、第二送料驱动机构
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83、第二升降机构831、第二升降架
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832、升降板833、第二升降驱动机构
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834、第三传送带835、第三送料驱动机构
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836、第四送料驱动机构837、限位板
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90、机械手901、夹爪
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902、第八驱动机构903、第二夹料头
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904、摄像头905、光源
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91、固定座92、第一旋转臂
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93、第一旋转驱动机构94、第二旋转臂
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95、第二旋转驱动机构96、夹料架
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97、第六驱动机构98、夹爪架
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99、第七驱动机构。
具体实施方式
19.请参照图1至图11所示，其显示出了本发明之较佳实施例的具体结构，其中包括有机架10、控制器20、输送装置30、取料装置40、盘线装置50、盘线架60、上料装置70、送料装置80以及机械手90。
20.该控制器20设置在机架10上；在本实施例中，所述机架10上设置有一机罩11，该控制器20设置在机罩11上；该输送装置30、取料装置40、盘线装置50、盘线架60、上料装置70、送料装置80以及机械手90均由机罩11罩住。
21.该输送装置30设置在机架10上并与控制器10连接；在本实施例中，所述输送装置30包括有第一输料机构31、第二输料机构32以及第一升降机构33，该第一输料机构31设置在第二输料机构32的正上方，且第一输料机构31与第二输料机构32的输送方向相反；第一输料机构31包括有多个横向排布的旋转输料单元34，多个旋转输料单元34设置在机架10上并与控制器20连接；该第二输料机构32设置在机架10上并位于第一输料机构31的正下方，第二输料机构32包括有输料架321、第一输料带322以及第一电机323；该输料架321设置在机架10上；该第一输料带322可来回转动地设置在输料架321上；该第一电机323设置在输料架321上并带动第一输料带322来回转动，第一电机313与控制器20连接；该第一升降机构33包括有第一升降架331、输送架332、第一升降驱动机构333、第二输料带334以及第二电机335；该第一升降架331设置在机架10上；该输送架332可上下来回活动地设置在第一升降架331上，其中输送架332来回活动于第一输料机构31的输出端以及第二输料机构32的输入端之间；该第一升降驱动机构333设置在第一升降架331上并带动输送架332上下来回活动，第一升降驱动机构333与控制器20连接；该第二输料带334可来回转动地设置在输送架332上并随着输送架332上下来回活动；该第二电机335设置在输送架332上并带动第二输料带334来回转动，第二电机335与控制器20连接。
22.所述旋转输料单元34包括有固定架341、第三输料带342、第三电机343、固定板344、活动架345、第一驱动机构346、旋转座347以及第二驱动机构348；该固定架341设置在机架10上；该第三输料带342可来回转动地设置在固定架341上，该第三电机343设置在固定架341上并带动第三输料带342来回转动，第三电机343与控制器20连接；该固定板344设置在固定架341上；该活动架345可上下来回活动地设置在固定板344上；该第一驱动机构346设置在固定板3344上并带动活动架345上下来回活动，第一驱动机构346与控制器20连接；该旋转座347可来回旋转地设置在活动架345上并随着活动架345上下来回活动；该第二驱动机构348设置在活动架345上并带动旋转座347来回旋转，第二驱动机构348与控制器20连接。
23.该取料装置40设置在输送装置30上并与控制器20连接；在本实施例中，所述取料装置40包括有取料架41、第一取料驱动机构42、取料板43、第二取料驱动机构44、旋转架45、第三取料驱动机构46、第一夹料头47以及第四取料驱动机构48；该取料架41可横向来回活动地设置在输送装置30上；该第一取料驱动机构42设置在输送装置30上并带动取料架41来回活动，第一取料驱动机构42与控制器20连接；该取料板43可上下来回活动地设置在取料架41上并随着取料架41横向来回活动，取料板43位于输送装置30的正上方，且取料板43与水平面倾斜地设置；该第二取料驱动机构44设置在取料架41上并带动取料板43上下来回活动，第二取料驱动机构44与控制器20连接；该旋转架45可来回转动地设置在取料板43上并位于输送装置30的正上方，旋转架45与水平面倾斜地设置，该第三取料驱动机构46设置在取料板43上并带动旋转架45来回转动，第三取料驱动机构46与控制器20连接；该第一夹料头47可夹合地设置在旋转架45上并随着旋转架45来回转动；该第四取料驱动机构48设置在旋转架45上并带动第一夹料头47夹合，第四取料驱动机构48与控制器20连接。
24.该盘线装置50可来回活动地设置在机架10上并位于取料装置40侧旁，盘线装置50与控制器20连接；在本实施例中，所述盘线装置50为沿输送装置30两侧对称排布的两个，每一盘线装置50均包括有沿输送装置30延伸方向来回活动的盘线组件51以及夹料组件52。
25.该盘线组件51包括有第一活动臂511、第一盘线驱动机构（图中未示）、第一活动杆512、第二盘线驱动机构513、第一活动板514、第三盘线驱动机构515、盘线架516、第四盘线驱动机构517、盘线头518以及电气滑环519；该第一活动臂511可横向来回活动地设置在机架10上并位于输送装置30侧旁；该第一盘线驱动机构（图中未示）设置在第一活动臂511上并带动第一活动臂511横向来回活动，第一盘线驱动机构（图中未示）与控制器20连接；该第一活动杆512可纵向来回活动地设置在第一活动臂511上并随着第一活动臂511横向来回活动；该第二盘线驱动机构513设置在第一活动臂511上并带动第一活动杆512纵向来回活动，第二盘线驱动机构513与控制器20连接；该第一活动板514可上下来回活动地设置在第一活动杆512上并随着第一活动杆512纵向来回活动；该第三盘线驱动机构515设置在第一活动杆512上并带动第一活动板514上下来回活动，第三盘线驱动机构515与控制器20连接；该盘线架516可来回转动地设置在第一活动板514上并随着第一活动板514上下来回活动；该第四盘线驱动机构517设置在第一活动板514上并带动盘线架516来回转动，第四盘线驱动机构517与控制器20连接；该盘线头518设置在盘线架516上并随着盘线架516来回转动，盘线头518包括有气爪501以及限位件502，该气爪501可彼此开合地设置在盘线架516上并随着盘线架516来回转动，该多个限位件502设置在盘线架516上并位于气爪501的外侧；该电气滑环519设置在盘线架516上并带动气爪501开合，电气滑环519与控制器20连接。
26.该夹料组件52包括有第二活动臂521、第一夹料驱动机构（图中未示）、第二活动杆522、第二夹料驱动机构523、第二活动板524、第三夹料驱动机构525、第一夹料板526、第二夹料板527、第四夹料驱动机构528、固定头529以及第五夹料驱动机构504；该第二活动臂521可横向来回活动地设置在机架10上；该第一夹料驱动机构（图中未示）设置在第二活动臂521上并带动第二活动臂521横向来回活动，第一夹料驱动机构（图中未示）与控制器20连接；该第二活动杆522可纵向来回活动地设置在第二活动臂521上并随着第二活动臂521横向来回活动；该第二夹料驱动机构523设置在第二活动臂521上并带动第二活动杆522纵向来回活动，第二夹料驱动机构523与控制器20连接；该第二活动板524可上下来回活动地设置在第二活动杆522上并随着第二活动杆522纵向来回活动；该第三夹料驱动机构525设置在第二活动杆522上并带动第二活动板524上下来回活动，第三夹料驱动机构525与控制器20连接；该第一夹料板526固定安装在第二活动板524上并随着第二活动板524上下来回活动；该第二夹料板527可横向来回活动地设置在第二活动板524上并随着第二活动板524上下来回活动，且第二夹料板527来回活动于第一夹料板526的侧旁；该第四夹料驱动机构528设置在第二活动板524上并带动第二夹料板527来回活动，第四夹料驱动机构528与控制器20连接；该固定头529可横向来回活动地设置在第二活动板524上并位于第一夹料板526和第二夹料板527的侧旁；该第五夹料驱动机构504设置在第二活动板524上并带动固定头529横向来回活动，第五夹料驱动机构504与控制器20连接。
27.该盘线架60设置在机架10上并位于输送装置30侧旁，盘线架60与控制器20连接；在本实施例中，所述盘线架60可横向来回活动地设置在机架10上并位于输送装置30的侧旁，盘线架60为对称排布的两个；每一盘线架60均包括有支架61、活动座62、第三驱动机构
63、第三活动板64、第四驱动机构65、第五驱动机构66以及组装头67；该支架61横向延伸地设置在机架10上并位于输送装置30侧旁；该活动座62可横向来回活动地设置在支架61上，活动座62上具有一放置产品的安装位601；该第三驱动机构63设置在支架61上并带动活动座62横向来回活动，第三驱动机构63与控制器20连接；该第三活动板64可上下来回活动地设置在活动座62上并随着活动座62横向来回活动；该第四驱动机构65设置在活动座62上并带动第三活动板64上下来回活动，第四驱动机构65与控制器20连接；该第五驱动机构66设置在第三活动板64上并随着第三活动板64上下来回活动，第五驱动机构66与控制器20连接；该组装头67设置在第五驱动机构66的输出端并在第五驱动机构66的带动下纵向来回活动于安装位601侧旁。
28.该上料装置70设置在机架10上并位于盘线架60侧旁，上料装置70与控制器20连接；在本实施例中，所述上料装置70包括有上料架71、传动链72、第一上料驱动机构73、上料板74、夹紧板75以及第二上料驱动机构76；该上料架71设置在机架10上；该传动链72可来回转动地设置在上料架71上，且传动链72上下延伸；该第一上料驱动机构73设置在上料架71上并带动传动链72来回转动，第一上料驱动机构73与控制器20连接；该上料板74通过一连接块77与传动链72连接并在传动链72的带动下上下来回活动；该夹紧板75可纵向来回活动地设置在上料板74上并随着上料板74上下来回活动；该第二上料驱动机构76设置在上料板74上并带动夹紧板75纵向来回活动，第二上料驱动机构76与控制器20连接；其中夹紧板75和第二上料驱动机构76均为两个，其分别对称分布在上料板74的两侧，每一第二上料驱动机构76带动对应的夹紧板75来回活动；所述上料装置70还设置有两上料小车78以及一移料机构79，两上料小车78用于实现交替不间断上料，该移料机构79用于将一上料小车78上的料盘移至上料板74中，该移料机构79设置在机架10上并与控制器20连接。
29.该送料装置80设置在机架10上并位于盘线架60侧旁，送料装置80与控制器20连接；在本实施例中，所述送料装置80包括有第一送料输送机构81、第二送料输送机构82以及第二升降机构83。
30.该第一送料输送机构81设置在机架10上并位于盘线架60侧旁，第一送料输送机构81包括有第一送料架811、第一传送带812、限位架813以及第一送料驱动机构814，该第一送料架811设置在机架10上；该第一传送带812可来回转动地设置在第一送料架811上；该限位架813设置在第一送料架811上并位于第一传送带812的正上方；该第一送料驱动机构814设置在第一送料架811上并带动第一传送带812来回转动，第一送料驱动机构814与控制器20连接。
31.该第二送料输送机构82设置在机架10上并位于第一送料输送机构81的正下方，第二送料输送机构82与第一送料输送机构81的输送方向相反，第二送料输送机构82包括有第二送料架821、第二传送带822以及第二送料驱动机构823，该第二送料架821设置在机架10上并位于第一送料架811正下方；该第二传送带822可来回转动地设置在第二送料架821上；该第二送料驱动机构823设置在第二送料架821上并带动第二传送带822来回转动，第二送料驱动机构823与控制器20连接。
32.该第二升降机构83设置在机架10上并分别连接第一送料输送机构81的输入端以及第二送料输送机构82的输出端，第二升降机构83包括有第二升降架831、升降板832、第二升降驱动机构833、第三传送带834、第三送料驱动机构835、第四送料驱动机构836以及限位
板837；该第二升降架831设置在机架10上并位于第一送料输送机构81以及第二送料输送机构82的侧旁；该升降板832可上下来回活动地设置在第二升降架831上；该第二升降驱动机构833设置在第二升降架831上并带动升降板832上下来回活动，第二升降驱动机构833与控制器20连接；该第三传送带834可来回转动地设置在升降板832上并随着升降板832上下来回活动；该第三送料驱动机构835设置在升降板832上并带动第三传送带834来回转动，第三送料驱动机构835与控制器20连接；该第四送料驱动机构836设置在升降板832上并随着升降板832上下来回活动，第四送料驱动机构836与控制器20连接；该限位板837设置在第四送料驱动机构836的输出端并在第四送料驱动机构837的带动下来回活动于限位架813侧旁。
33.该机械手90设置在机架10上并来回活动于盘线架60、上料装置70以及送料装置80侧旁，机械手90与控制器20连接；在本实施例中，所述机械手90包括有固定座91、第一旋转臂92、第一旋转驱动机构93、第二旋转臂94、第二旋转驱动机构95、夹料架96、第六驱动机构97、夹爪架98、第七驱动机构99、夹爪901、第八驱动机构902、第二夹料头903、第九驱动机构（图中未示）、摄像头904以及光源905；该固定座91设置在机架10上并位于上料装置80侧旁；该第一旋转臂92可来回旋转地设置在固定座91上；该第一旋转驱动机构93设置在固定座91上并带动第一旋转臂92转动，第一旋转驱动机构93与控制器20连接；该第二旋转臂94可来回转动地设置在第一旋转臂92的自由端并随着第一旋转臂92来回转动；该第二旋转驱动机构95设置在第一旋转臂92的自由端并带动第二旋转臂94来回转动，第二旋转驱动机构95与控制器20连接；该夹料架96可上下来回活动地设置在第二旋转臂94的自由端并随着第二旋转臂94来回转动；该第六驱动机构97设置在第二旋转臂94的自由端并带动夹料架96上下来回活动，第六驱动机构97与控制器20连接；该夹爪架98可上下来回活动地设置在夹料架96上并随着夹料架96上下来回活动；该第七驱动机构99设置在夹料架96上并带动夹爪架98上下来回活动，第七驱动机构99与控制器20连接；该夹爪901为对称设置的两个，两夹爪901可夹合地设置在夹爪901架98上并随着夹爪901架98上下来回活动；该第八驱动机构902设置在夹爪901架98上并带动两夹爪901夹合，第八驱动机构902与控制器20连接；该第二夹料头903可开合地设置在夹料架96上并随着夹料架96上下来回活动，该第九驱动机构（图中未示）设置在夹料架96上并带动第二夹料头903夹合，第九驱动机构（图中未示）与控制器20连接；该摄像头904设置在夹料架96上并位于第二夹料头903的侧旁，摄像头904与控制器20连接；该光源905设置在夹料架96上并位于摄像头904的正下方，光源905与控制器20连接。
34.详述本实施例的工作原理如下：工作时，先将设备接通电源，待加工产品会通过输送装置30输送进来，待加工产品会现在第一输料机构31之旋转输料单元34上进行旋转至适当角度，然后由第一输料机构31将带有产品的料盘输送至取料装置30侧旁，取料装置30中的第一夹料头47将料盘中产品的一部分夹起，并通过旋转架45带动第一夹料头47向上旋转，同时盘线装置50中的盘线组件51以及夹料组件52活动至取料装置30侧旁，盘线组件51会通过盘线头518夹起产品另一部分，第一夹料头47会将产品的一部分送至夹料组件52中并通过第一夹料板526以及第二夹料板527夹住，并通过固定头529活动至第二夹料板527处固定住所夹持的产品，接着盘线组件51和夹料组件52会分别活动至输送装置30的左右两端，并将产品两部分元器件之间的连接线抻开。
35.此时，送料装置80中的第二送料输送机构82会将另一料盘通过第二升降机构83输
送至第一送料输送机构81上，并通过限位架813与限位板837的配合进行限位，接着由机械手90将上料装置70之上料板74中待组装的元器件通过第二夹料头903放置在料盘中，在夹持元器件时，会通过摄像头905以及光源906的配合对元器件进行拍照，并将信息传递给控制器20，接着通过夹爪901将料盘和元器件一同放置在盘线架60之安装位601中，之后由盘线架60将装有待组装元器件的活动座62向右活动。
36.当活动座62活动到位后，盘线组件51会将夹持的产品元器件向下伸入待组装元器件中然后通过带动盘线架516转动，将产品中的线材进行盘线组装，盘线过程中，夹料组件52会根据盘线的速度，缓慢向盘线组件51靠近，直至线材盘装完成，此时夹料组件52活动至安装位601侧旁，最后通过第四驱动机构65和第五驱动机构66带动组装头67朝向安装位601活动，并将夹料组件52中的元器件组装至待组装的怨气件中，组装完成后，由机械手90将组装完成的产品和料盘夹持到第一送料输送机构81上并通过第一送料输送机构81输送出即可。
37.本发明的设计重点在于：通过设置有输送装置、取料装置、盘线装置、盘线架、上料装置以及机械手，使得可以通过取料装置、盘线装置、上料装置以及机械手的配合，可以将待组装的元器件组装在盘线架上，同时还可以将扭矩传感器中的线材缠绕在元器件中，使之可以通过自动化的方式完成传感器的组装加工，提高了整体的组装效率，同时自动化的组装方式能有效降低组装过程中的人工成本。
38.以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明的技术范围作任何限制，故凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。