技术特征：
1.一种机器人夹爪头，其特征在于：包括支座(100)、第一夹爪连杆组件(200)、第二夹爪连杆组件(300)和连杆驱动组件(400)；所述连杆驱动组件(400)连接于所述支座(100)；所述第一夹爪连杆组件(200)和所述第二夹爪连杆组件(300)对称设于所述支座(100)；所述第一夹爪连杆组件(200)和所述第二夹爪连杆组件(300)分别包括各自的第一连杆(1)、第二连杆(2)、第三连杆(3)和第四连杆(4)，其中：所述第一连杆(1)的第一端与所述支座(100)铰接于第一铰接位(5)，且所述第一连杆(1)的第一端连接于所述连杆驱动组件(400)；所述第四连杆(4)的第一端与所述支座(100)铰接于第二铰接位(6)，所述第二连杆(2)的第一端与所述第一连杆(1)的第二端铰接，所述第三连杆(3)的第一端与所述第二连杆(2)的第二端铰接于第三铰接位(7)，所述第四连杆(4)的第二端与所述第三连杆(3)铰接于第四铰接位(8)，且所述第一铰接位(5)、所述第二铰接位(6)、所述第四铰接位(8)和所述第三铰接位(7)依次连接的连接线组成平行四边形；所述第一夹爪连杆组件(200)中第三连杆(3)和所述第二夹爪连杆组件(300)中第三连杆(3)相互面对的相对面分别形成各自的第一夹持面(9)，所述第一夹爪连杆组件(200)中第四连杆(4)和所述第二夹爪连杆组件(300)中第四连杆(4)相互面对的相对面分别形成各自的第二夹持面(10)；所述连杆驱动组件(400)能够同时驱动所述第一夹爪连杆组件(200)中第一连杆(1)和所述第二夹爪连杆组件(300)中第一连杆(1)相对所述支座(100)相向或反向转动。2.根据权利要求1所述的机器人夹爪头，其特征在于：所述第一夹爪连杆组件(200)中第四连杆(4)和所述第二夹爪连杆组件(300)中第四连杆(4)之间设有弹性蓄能件；所述弹性蓄能件配置成，在所述连杆驱动组件(400)自驱动所述第一夹爪连杆组件(200)中第一连杆(1)和所述第二夹爪连杆组件(300)中第一连杆(1)相向转动至所述第一夹爪连杆组件(200)中第三连杆(3)的第二端与所述第二夹爪连杆组件(300)中第三连杆(3)的第二端相互接触时起，继续驱动两根所述第一连杆(1)相向转动的情况下，所述弹性蓄能件具有使两根所述第四连杆(4)反向运动的运动趋势。3.根据权利要求2所述的机器人夹爪头，其特征在于：所述弹性蓄能件采用扭簧(11)，所述支座(100)上设有扭簧固定件(12)，所述扭簧(11)的中部固定于所述扭簧固定件(12)，所述扭簧(11)的两端分别与所述第一夹爪连杆组件(200)中第四连杆(4)和所述第二夹爪连杆组件(300)中第四连杆(4)抵接。4.根据权利要求1所述的机器人夹爪头，其特征在于：所述支座(100)顶面设有安装槽，所述连杆驱动组件(400)包括设于所述安装槽内部的蜗杆(13)、第一蜗轮(14)和第二蜗轮(15)；所述第一蜗轮(14)和所述第二蜗轮(15)分设于所述蜗杆(13)的两侧且均啮合连接于所述蜗杆(13)，所述第一蜗轮(14)和所述第二蜗轮(15)还分别转动连接于所述支座(100)，所述蜗杆(13)能够在外力驱动下转动以带动所述第一蜗轮(14)和所述第二蜗轮(15)相向或者反向转动；所述第一夹爪连杆组件(200)中第一连杆(1)的第一端固定或一体连接于所述第一蜗轮(14)，所述第一蜗轮(14)铰接于所述支座(100)的铰接位作为所述第一夹爪连杆组件(200)的第一铰接位(5)；所述第二夹爪连杆组件(300)中第一连杆(1)的第一端固定或一体连接于所述第二蜗轮(15)，所述第二蜗轮(15)铰接于所述支座(100)的铰接位作为所述第
二夹爪连杆组件(300)的第一铰接位(5)。5.根据权利要求4所述的机器人夹爪头，其特征在于：所述支座(100)顶部固定有盖板(16)，所述盖板(16)覆盖所述安装槽的一部分，其中：所述蜗杆(13)的顶端通过轴承转动连接于所述盖板(16)，所述蜗杆(13)的底端通过轴承转动连接于所述支座(100)且所述轴承的底端向下穿过所述支座(100)。6.根据权利要求4所述的机器人夹爪头，其特征在于：所述支座(100)顶部固定有盖板(16)，所述盖板(16)覆盖所述安装槽的一部分，其中：所述安装槽内部设有转轴(17)；所述蜗杆(13)套装且固定于所述转轴(17)外部，或者，所述转轴(17)设有两段，所述蜗杆(13)固定或者一体连接于两段所述转轴(17)之间；所述转轴(17)的顶端通过轴承转动连接于所述盖板(16)，所述转轴(17)的底端通过轴承转动连接于所述支座(100)且所述转轴(17)的底端向下穿过所述支座(100)。7.根据权利要求4所述的机器人夹爪头，其特征在于：所述蜗杆(13)的螺旋线升角小于所述蜗杆(13)与所述第一蜗轮(14)或所述第二蜗轮(15)啮合齿间的当量摩擦角。8.根据权利要求4所述的机器人夹爪头，其特征在于：所述支座(100)顶部还固定有保护板(18)，所述保护板(18)覆盖所述安装槽的转角部位。9.根据权利要求1所述的机器人夹爪头，其特征在于：所述第一夹持面(9)上连接有弹性夹持垫(19)，和/或，所述第二夹持面(10)上连接有弹性夹持垫(19)。10.一种带电作业机器人夹持工具，其特征在于：包括权利要求1至9中任一项所述的机器人夹爪头。
技术总结
本发明提供一种机器人夹爪头和带电作业机器人夹持工具，涉及机器人及其机械手领域，包括支座、第一、第二夹爪连杆组件和连接于支座的连杆驱动组件；各夹爪连杆组件包括第一至四连杆，第一连杆与支座铰接于第一铰接位，且第一连杆连接于连杆驱动组件；第四连杆与支座铰接于第二铰接位，第一、二连杆铰接，第二与三连杆铰接于第三铰接位，第四与第三连杆铰接于第四铰接位；第一、二、四、三铰接位依次连接的连接线组成平行四边形；连杆驱动组件能同时驱动两第一连杆相对支座相向或反向转动。本发明缓解了现有输电线路带电机器人需根据场景频繁更换夹爪头，工作效率低且操作非常不方便，以及夹取异物工作完全依靠人工，操作复杂且不安全的问题。安全的问题。安全的问题。
技术研发人员：黄耀 李帅 王朝松 陈贺 任建超 尉文 王春雨 魏征 赵慧亮
受保护的技术使用者：国网瑞嘉（天津）智能机器人有限公司
技术研发日：2022.07.13
技术公布日：2022/9/15