技术特征：
1.一种子母机械手，其特征在于，包括：抓取机构，其包括母夹取部和子夹取部；其中所述母夹取部的夹取面上开设有子爪容纳位；复合驱动机构，与母夹取部、子夹取部相连；当单爪操作时，所述子夹取部位于子爪容纳位内，由所述复合驱动机构驱动母夹取部、子夹取部同步夹持；当双爪操作时，所述复合驱动机构驱动子夹取部相向移动脱离子爪容纳位，并与母夹取部形成一定的开合角度，使母夹取部与子夹取部协作夹持。2.如权利要求1所述的子母机械手，其特征在于，所述母夹取部的相对面沿母夹取部的长度方向开设有槽以作为所述子爪容纳位，所述子夹取部在子爪容纳位内时，槽口与子夹取部的夹取面齐平。3.如权利要求2所述的子母机械手，其特征在于，所述母夹取部的根部相对面内陷形成避让位；所述复合驱动机构适于驱动子夹取部脱离子爪容纳位后，使所述子夹取部在避让位的区间内做开合或转动动作。4.如权利要求3所述的子母机械手，其特征在于，所述复合驱动机构包括：安装基座、第一驱动部和第二驱动部；其中所述安装基座上开设有滑槽，所述母夹取部的根部设置在滑槽内；所述第一驱动部适于驱动母夹取部沿滑槽执行开合动作；所述第二驱动部适于驱动子夹取部执行开合动作；在单爪操作时，控制模块控制所述第一驱动部、第二驱动部驱动母夹取部、子夹取部同步开合。5.如权利要求4所述的子母机械手，其特征在于，所述复合驱动机构还包括：第三驱动部；其中所述第三驱动部贯穿子夹取部，且所述第二驱动部设置在第三驱动部上；当双爪操作时，所述控制模块控制第二驱动部驱动子夹取部沿第三驱动部闭合以脱离母夹取部的子爪容纳位；以及所述控制模块控制第三驱动部带动第二驱动部连同子夹取部转动以使母夹取部与子夹取部形成所述开合角度；以及所述子夹取部的前端伸出子爪容纳位，以使在最大开合角度α时，子夹取部的长度l2设定为不小于0.9l1/cosα，式中l1为母夹取部的长度。6.一种子母机械手的工作方法，其特征在于，包括：当单爪操作时，子夹取部位于子爪容纳位内，由复合驱动机构驱动母夹取部、子夹取部同步夹持；当双爪操作时，复合驱动机构驱动子夹取部相向移动脱离子爪容纳位，并与母夹取部形成一定的开合角度，使母夹取部与子夹取部协作夹持。7.根据权利要求6所述的工作方法，其特征在于，所述母夹取部的根部相对面内陷形成避让位；所述复合驱动机构包括：安装基座、第一驱动部、第二驱动部和第三驱动部；其中
所述第三驱动部贯穿子夹取部，且所述第二驱动部设置在第三驱动部上；当双爪操作时，所述控制模块控制第二驱动部驱动子夹取部沿第三驱动部闭合以脱离母夹取部的子爪容纳位；以及所述控制模块控制第三驱动部带动第二驱动部连同子夹取部转动以使母夹取部与子夹取部形成所述开合角度；以及所述子夹取部的前端伸出子爪容纳位，以使在最大开合角度α时，子夹取部的长度l2设定为不小于0.9l1/cosα，式中l1为母夹取部的长度。
技术总结
本发明属于机械手技术领域，具体涉及一种子母机械手及其工作方法，本子母机械手包括：抓取机构，其包括母夹取部和子夹取部；其中所述母夹取部的夹取面上开设有子爪容纳位；复合驱动机构，与母夹取部、子夹取部相连；当单爪操作时，所述子夹取部位于子爪容纳位内，由所述复合驱动机构驱动母夹取部、子夹取部同步夹持；当双爪操作时，所述复合驱动机构驱动子夹取部相向移动脱离子爪容纳位，并与母夹取部形成一定的开合角度，使母夹取部与子夹取部协作夹持，本子母机械手在双爪操作时，子夹取部与母夹取部形成一定的开合角度，即可以抓取管材的两个位置，且两个抓取位之间存在一定的距离。离。离。
技术研发人员：陈岭 徐高扬
受保护的技术使用者：太仓美克斯机械设备有限公司
技术研发日：2022.07.18
技术公布日：2022/9/22