集装箱拆锁控制方法、装置、设备和系统与流程

1.本技术涉及集装箱拆锁相关处理技术领域，具体涉及一种集装箱拆锁控制方法、装置、设备和系统。


背景技术：

2.目前集装箱在集卡上的固定主要是依靠安装在集装箱四个角件中的锁具。这样当集装箱运载过程中，需要人工去装锁和拆锁。这种工作模式下，需要配备大量的装锁工和拆锁工，浪费人力，且人工拆锁受限于工人精力的影响，效率低下。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术的实施例致力于提供一种集装箱拆锁控制方法、装置、设备和系统，以提高拆锁效率。
4.第一方面，本技术实施例提供一种集装箱拆锁控制方法，包括：
5.获取目标数据；目标数据是预设的锁具识别测距传感器对集装箱上的锁具进行信息采集得到的；
6.基于目标数据，确定至少两个与锁具相关的预设点位的位置信息；
7.基于预设点位的位置信息，确定锁具的位置信息；
8.基于位置信息，控制拆锁机器人进行拆锁。
9.在一个实施例中，至少两个与锁具相关的预设点位包括：箱角孔中心和至少一个锁具参考点。
10.在一个实施例中，目标数据为点云数据或图像数据。
11.在一个实施例中，集装箱拆锁控制方法，还包括：
12.在集卡驶入拆锁位置之前，获取集卡的信息和集装箱的信息；
13.基于集卡的信息和集装箱的信息，确定信息采集位置；
14.移动锁具识别测距传感器至信息采集位置。
15.在一个实施例中，还包括：
16.基于目标数据，确定锁具的型号；
17.当对应的拆锁机器人的夹具与锁具的型号不匹配时，更换拆锁机器人的夹具。
18.在一个实施例中，基于位置信息，控制拆锁机器人进行拆锁，之前还包括：
19.确定拆锁机器人的更换夹具的概率；
20.之后执行步骤基于目标数据，确定至少两个与锁具相关的预设点位的位置信息，基于预设点位的位置信息，确定锁具的位置信息；
21.当概率不大于预设值时，同时执行步骤基于目标数据，确定锁具的型号，和步骤基于目标数据，确定至少两个与锁具相关的预设点位的位置信息，基于预设点位的位置信息，确定锁具的位置信息。
22.在一个实施例中，确定拆锁机器人的更换夹具的概率，包括：
23.获取拆锁机器人在执行拆锁任务时，是否更换夹具的历史数据，基于历史数据，确定拆锁机器人的更换夹具的概率；或，
24.采用人工智能算法预测更换夹具的概率。
25.第二方面，本技术实施例提供一种集装箱拆锁控制装置，包括：
26.获取模块，用于获取目标数据；目标数据是预设的锁具识别测距传感器对集装箱上的锁具进行信息采集得到的；
27.确定模块，用于基于目标数据，确定至少两个与锁具相关的预设点位的位置信息，基于预设点位的位置信息，确定锁具的位置信息；
28.控制模块，基于位置信息，控制拆锁机器人进行拆锁。
29.第三方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括：
30.处理器；
31.用于存储处理器可执行指令的存储器；
32.处理器，用于执行上述任一项实施例提供的集装箱拆锁控制方法。
33.第四方面，本技术实施例提供一种一种集装箱拆锁系统，其特征在于，包括：锁具识别测距传感器、拆锁机器人和控制器；
34.控制器用于执行上述任一项实施例提供的集装箱拆锁控制方法。
35.本技术的实施例所提供的一种集装箱拆锁控制方法，首先获取目标数据；目标数据是预设的锁具识别测距传感器对集装箱上的锁具进行信息采集得到的；之后基于目标数据，确定至少两个与锁具相关的预设点位的位置信息；基于预设点位的位置信息，确定锁具的位置信息；基于位置信息，控制拆锁机器人进行拆锁。如此设置，可以通过设备完成锁具的定位工作，在进行锁具的定位之后，控制对应的拆锁机器人进行拆锁，减少了拆锁过程需要工人参与的流程，减少对于人力的依赖，避免工人的精力对于拆锁的影响，通过自动化的方式进行拆锁，提高拆锁的效率。进一步的，在确定锁具的位置信息时，基于两个与锁具相关的预设点位的位置信息进行确定，可以部分消除锁具在箱角的位置随机误差，更加精确的锁具的位置。如此，拆锁机器人可以更加准确的使用夹具对集装箱的锁具进行拆锁。
附图说明
36.通过结合附图对本技术实施例进行更详细的描述，本技术的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
37.图1a所示为本技术实施例所提供的一种集装箱拆锁系统的结构示意图。
38.图1b所示为本技术实施例所提供的另一种集装箱拆锁系统的结构示意图。
39.图1c所示为图1b提供的一种集装箱拆锁系统中圆圈a部分的局部放大图。
40.图2所示为本技术一个实施例提供的集装箱拆锁控制方法的流程示意图。
41.图3所示为本技术一个实施例提供的集装箱拆锁控制方法的部分流程示意图。
42.图4所示为本技术一个实施例提供的集装箱拆锁控制方法的部分流程示意图。
43.图5所示为本技术一个实施例提供的集装箱拆锁控制方法的部分流程示意图。
44.图6所示为本技术一个实施例提供的集装箱拆锁控制方法的部分流程示意图。
45.图7所示为本技术一个实施例提供的集装箱拆锁控制方法的部分流程示意图。
46.图8所示为本技术一个实施例提供的集装箱拆锁控制装置的框图。
47.图9所示为本技术一个实施例提供的电子设备的结构框图。
具体实施方式
48.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
49.申请概述
50.集装箱在船上需要用锁具固定上下两个集装箱，防止在运输过程中滑落，集装箱卸船后进入码头堆场前需要将集装箱锁具拆除，防止集装箱在堆场转运时出现挂箱，影响转运。目前集装箱锁具的装卸基本靠人工完成，严重影响码头的自动化和无人化建设。
51.为了解决上述问题，本技术的实施例所提供的一种集装箱拆锁控制方法，首先获取目标数据；目标数据是预设的锁具识别测距传感器对集装箱上的锁具进行信息采集得到的；之后基于目标数据，确定至少两个与锁具相关的预设点位的位置信息；基于预设点位的位置信息，确定锁具的位置信息；基于位置信息，控制拆锁机器人进行拆锁。如此设置，可以通过设备快速的完成拆锁操作，减少了拆锁过程对于人力的依赖，提高拆锁的效率。
52.进一步的，在确定锁具的位置信息时，基于两个与锁具相关的预设点位的位置信息进行确定，可以部分消除锁具在箱角的位置随机误差，更加精确的锁具的位置。如此，拆锁机器人可以更加准确的使用夹具对集装箱的锁具进行拆锁。
53.介绍了本技术的基本原理之后，下面将参考附图来具体介绍本技术的各种非限制性实施例。
54.示例性集装箱拆锁系统
55.参照图1a、图1b和图1c，本技术一个实施例提供的集装箱拆锁系统，包括：锁具识别测距传感器1、拆锁机器人2和控制器；
56.控制器获取目标数据；目标数据是预设的锁具识别测距传感器1对集装箱上的锁具进行信息采集得到的；基于目标数据，确定至少两个与锁具相关的预设点位的位置信息；基于预设点位的位置信息，确定锁具的位置信息；基于位置信息，控制拆锁机器人2进行拆锁。
57.其中，控制器与锁具识别测距传感器1和拆锁机器人2通信连接。
58.锁具识别测距传感器的设置位置主要有两个，一个是设置在拆锁机器人上(如图1b)，另一个是单独设置在锁站内拆锁机器的附近位置(如图1a)。
59.如此设置，可以通过设备完成锁具的定位工作，在进行锁具的定位之后，控制对应的拆锁机器人进行拆锁，减少了拆锁过程需要工人参与的流程，减少对于人力的依赖，避免工人的精力对于拆锁的影响，通过自动化的方式进行拆锁，提高拆锁的效率。
60.具体的，锁具识别测距传感器为用于对锁具进行测距和识别的传感器，具体的，该锁具识别测距传感器可以为摄像装置或者扫描仪。摄像装置或者扫描仪均可以较好地完成对于锁具的信息的采集。采集的信息(即：目标信息)可以用于测距或对锁具的型号进行识
别。
61.示例性方法
62.图2是本技术一个实施例提供的集装箱拆锁控制方法的流程示意图。图2的方法可以由示例性集装箱拆锁系统中的控制器来执行，本技术实施例对此不作限定。如图2所示，该集装箱拆锁控制方法包括如下内容。
63.s210，获取目标数据；目标数据是预设的锁具识别测距传感器对集装箱上的锁具进行信息采集得到的；
64.需要说明的是，锁具识别测距传感器可以为摄像装置或者扫描仪。摄像装置或者扫描仪均可以较好地完成对于锁具的信息的采集。采集的信息可以用于测距和或进行锁具型号识别。
65.s220，基于目标数据，确定至少两个与锁具相关的预设点位的位置信息；
66.s230，基于预设点位的位置信息，确定锁具的位置信息；
67.s240，基于位置信息，控制拆锁机器人进行拆锁。
68.如此设置，可以通过设备完成锁具的定位工作，在进行锁具的定位之后，控制对应的拆锁机器人进行拆锁，减少了拆锁过程需要工人参与的流程，减少对于人力的依赖，避免工人的精力对于拆锁的影响，通过自动化的方式进行拆锁，提高拆锁的效率。如此设置，可以通过设备快速的完成拆锁操作，减少了拆锁过程对于人力的依赖，提高拆锁的效率。进一步的，在确定锁具的位置信息时，基于两个与锁具相关的预设点位的位置信息进行确定，可以部分消除锁具在箱角的位置随机误差，更加精确的锁具的位置。如此，拆锁机器人可以更加准确的使用夹具对集装箱的锁具进行拆锁。进一步的，在确定锁具的位置信息时，基于两个与锁具相关的预设点位的位置信息进行确定，可以部分消除锁具在箱角的位置随机误差，更加精确的锁具的位置。如此，拆锁机器人可以更加准确的使用夹具对集装箱的锁具进行拆锁。
69.具体的，在确定锁具的位置时，其主要目的是确定拆锁的位置，基于此，确定在锁具的位置信息的实质是确定拆锁的位置，拆装锁位置在锁具正下方，根据箱角外形尺寸和锁具外形尺寸，可以理论计算出锁具正下方到箱角中心孔的偏差，然后根据箱角孔中心坐标，即可计算出锁具下方的坐标，基于此，可以直接获取箱角孔中心位置，通过箱角孔中心位置标注锁具的位置信息。但是在实际应用中，仅使用一个点位的位置信息，没有考虑锁具在箱角里面晃动、倾斜等影响，使得确定的锁具的位置信息与实际的拆锁的位置之间误差较大，导致夹具需要兼容更大的误差，提高了夹具设计难度。
70.基于此，参照图1c，步骤s220中的至少两个与锁具相关的预设点位可以包括：至少两个与锁具相关的预设点位包括：箱角孔中心4和至少一个锁具参考点3。
71.如此，基于目标数据，确定箱角孔中心4的位置信息和至少一个锁具参考点3的位置信息；
72.基于箱角孔中心4的位置信息和锁具参考点3的位置信息，以及锁具的外形尺寸信息，确定锁具的位置信息。
73.如此设置可以基于至少一个锁具参考点的位置信息对拆锁的位置进行修订，使得通过目标数据得到的锁具位置与实际锁具位置偏差更小。
74.在实际应用中，可以基于多个锁具参考点的位置信息，确定锁具的整体朝向和位
置，可以在三维模型中准确的构建出拆锁的位置和姿态，为拆锁提供便利。
75.当然，为了简化计算流程，减少对于设备算力的需求，也可以选取一个锁具参考点，对箱角孔中心的位置信息和锁具参考点的位置信息进行加权计算，得到确定锁具的位置信息。
76.具体如下：po＝x*pol+y*po2.
77.其中，锁具的位置信息(即：修正后的锁具参考点的位置信息)为p0。
78.箱角孔中心折算到锁具参考点在机器人坐标体系下坐标(箱角中心孔坐标+理论锁具参考点在箱角中心孔的坐标)为：
79.po1＝[xol yo1 zol δxol δyo1 δzo1]
t
[0080]
由于箱角偏转角度较小，且理论锁具参考点没有倾斜，因此可以忽略箱角偏转角度不计，令δxo1＝δyo1＝δzo1＝0.
[0081]
即：po1＝[xo1 yo1 zo1 0 0 0]
t
[0082]
锁具参考点在机器人坐标体系下坐标为：
[0083]
po2＝[xo2 yo2 zo2 δxo2 δyo2 δzo2]
t
[0084]
x、y分别为坐标po1、po2的权重，x和y满足以下条件：x+y＝1且x和y均不为负数。
[0085]
然后根据锁具外形尺寸和p0，修正p0坐标，如图1c，将高度方向坐标值减去锁具最下端与参考点位置的距离，使修正后的p0，在锁具下方，以防夹具运行过程中撞到锁具。
[0086]
机器人的坐标可以选取机器人大地坐标，也可以选择末端工具坐标系，也可以是其他坐标系，如锁站全局坐标等。
[0087]
如此，根据每种锁具下方到箱角孔中心的坐标偏差值，更加合理的确定拆锁的位置。采用修正后的箱角孔中心点表征拆锁的位置，考虑了锁具在箱角的位置偏差、以及锁具的倾斜等因素的影响，更有利于夹具拆锁。如此设置，夹具就可以考虑锁具在箱角的实际位置，修复部分偏差，再去拆装锁，降低对夹具兼容性的要求。
[0088]
在一个实施例中，需要在集卡停稳或集装箱静止后，预设的锁具识别测距传感器才能到达信息采集位置，效率低。基于此本技术提供的集装箱拆锁控制方法，参照图3，还包括：
[0089]
s310，在集卡驶入拆锁位置之前，获取集卡的信息和集装箱的信息；
[0090]
具体的，获取的集卡位置信息主要是集装箱在锁站的位置信息，集卡车宽度信息、箱型信息等。拆锁位置指的是，集卡停止移动，由机器人进行拆锁时集卡停靠的为位置。
[0091]
s320，基于集卡的信息和集装箱的信息，确定信息采集位置；
[0092]
具体的，确定信息采集位置的具体方式为：基于集卡车宽度和集装箱宽度方向在锁站位置，预估集卡停止的位置，之后基于集卡停止之后车辆上的集装箱的位置，确定信息采集位置在锁站宽度方向位置。需要说明的是，预估集装箱停止位置主要考虑的是，集装箱在停止时相对于请进路径中线向左或向右偏移的距离，当这个偏移距离过大时，信息采集的理论位置可能无法采集到的合适的信息，或，信息采集位置有可能被集卡撞到。此时需要根据预估的集装箱停止位置，修正信息采集位置，避免采集装置距离集装箱箱角太远，或采集装置与集卡或集装箱碰撞。
[0093]
s330，移动锁具识别测距传感器至信息采集位置。
[0094]
需要说明的是，锁具识别测距传感器的设置位置主要有两个，一个是设置在拆锁
机器人上，另一个是单独设置在锁站内拆锁机器的附近位置，无论采用哪种方式，使得锁具识别测距传感器可以更好的采集锁具的信息，需要锁具识别测距传感器可移动的设置在预设位置上，如此在进行信息采集时，可以基于集卡停靠的位置，进行调节，以更好的进行信息的采集，获取更加准确全面清晰的数据。
[0095]
本技术提供的方案中，当锁具识别测距传感器安装在拆锁机器人末端时，可以在集卡行驶至锁站内的拆锁地点之前，预估集卡的停靠位置，基于预估的集卡的停靠位置，确定信息采集位置，提前移动锁具识别测距传感器至信息采集位置；当锁具识别测距传感器单独设置在锁站内拆锁机器的附近位置时，在集装箱到达拆锁地点前，自动调节锁具识别测距传感器的位置，以适应不同的位置偏差，由于传感器距离集装箱箱角较远，传感器的视野较大，也可以不调节位置偏差，如此设置在集卡停稳的第一时间可以控制锁具识别测距传感器进行信息的采集，减少拆锁所用的时间，加快拆锁的速度，还可以避免集卡或集装箱误撞锁具识别测距传感器。
[0096]
在实际应用中，进行锁具的拆锁时，需要确定锁具的位置和锁具的型号，以便于使用与锁具对应夹具进行拆锁。
[0097]
基于此本技术提供的集装箱拆锁控制方法，参照图4，还包括：
[0098]
s410，基于目标数据，确定锁具的型号；
[0099]
s420，当对应的拆锁机器人的夹具与锁具的型号不匹配时，更换拆锁机器人的夹具。
[0100]
如此设置，可以通过合适的夹具对锁具进行拆锁。
[0101]
需要说明的是，在实际应用中，进行“基于目标数据，确定锁具的型号”和“基于目标数据，确定锁具的位置信息”均需要一定的时间。为了进一步加快拆锁的效率；参照图5，本技术提供的方案还包括：
[0102]
s510，确定拆锁机器人的更换夹具的概率；
[0103]
需要说明的是，“确定拆锁机器人的更换夹具的概率”的具体方式可以为：获取拆锁机器人在执行拆锁任务时，是否更换夹具的历史数据；基于历史数据，确定拆锁机器人的更换夹具的概率。如此得到的概率更加的真实可靠。进一步的，在实际应用中，也可以由员工自己输入更换夹具的概率，也可以依靠人工智能等先进算法预测更换夹具的概率。
[0104]
s520，当概率大于预设值时，优先执行步骤基于目标数据，确定锁具的型号，之后执行步骤基于目标数据，确定至少两个与锁具相关的预设点位的位置信息，基于预设点位的位置信息，确定锁具的位置信息；
[0105]
之后执行步骤基于目标数据，确定锁具的位置信息；
[0106]
需要说明的是，当概率大于预设值时，即：更换夹具的概率较大时，可以优先进行锁具类型的识别，完成锁具类型的识别之后，如果需要更换夹具，则立即进行夹具替换，同时执行步骤“基于目标数据，确定锁具的位置信息”。如此设置可以在同一时间之内完成“更换夹具”和“基于目标数据，确定锁具的位置信息”提高拆锁的效率。
[0107]
s530，当概率不大于预设值时，同时执行步骤基于目标数据，确定锁具的型号，和步骤基于目标数据，确定至少两个与锁具相关的预设点位的位置信息，基于预设点位的位置信息，确定锁具的位置信息。
[0108]
需要说明的是，当概率不大于预设值时，即：更换夹具的概小时。可以默认为基本
不需要更换锁具，此时，同时执行步骤“基于目标数据，确定锁具的型号”，和步骤“基于目标数据，确定锁具的位置信息”，可以并行处理上面两个步骤，加快拆锁的速度。
[0109]
具体的，针对步骤s520所示的情况，参照图6，具体流程如下：
[0110]
s601，集卡进站。
[0111]
s602，获取集卡信息和集装箱信息。
[0112]
s603，基于集卡信息和集装箱信，确定信息采集位置。
[0113]
具体的，基于集卡信息和集装箱信，预估集卡停靠位置和集卡停靠时，集装箱的位置，并确定信息采集位置。
[0114]
s604，集卡到达拆锁位置进行停靠。
[0115]
s605，锁具识别测距传感器对集装箱上的锁具进行信息采集得到的目标数据。
[0116]
s606，基于目标数据，确定锁具的型号。
[0117]
s607，若锁具的型号与机器人的夹具不匹配，更换夹具。
[0118]
s608，基于目标数据，确定锁具的位置信息。
[0119]
具体的，步骤s608包括：基于目标数据，确定至少两个与锁具相关的预设点位的位置信息，基于预设点位的位置信息，确定锁具的位置信息。
[0120]
s609，进行拆锁。
[0121]
具体的，针对步骤s530所示的情况，参照图7，具体流程如下：
[0122]
s701，集卡进站。
[0123]
s702，获取集卡信息和集装箱信息。
[0124]
s703，基于集卡信息和集装箱信，确定信息采集位置。
[0125]
具体的，基于集卡信息和集装箱信，预估集卡停靠位置和集卡停靠时，集装箱的位置，并确定信息采集位置。
[0126]
s704，集卡到达拆锁位置进行停靠。
[0127]
s705，锁具识别测距传感器对集装箱上的锁具进行信息采集得到的目标数据。
[0128]
s706，基于目标数据，确定锁具的型号。
[0129]
s707，基于目标数据，确定锁具的位置信息。
[0130]
具体的，步骤s707包括：基于目标数据，确定至少两个与锁具相关的预设点位的位置信息，基于预设点位的位置信息，确定锁具的位置信息。
[0131]
s708，若锁具的型号与机器人的夹具不匹配，更换夹具。
[0132]
s709，进行拆锁。
[0133]
示例性装置
[0134]
本技术装置实施例，可以用于执行本技术方法实施例。对于本技术装置实施例中未披露的细节，请参照本技术方法实施例。
[0135]
图8所示为本技术一集装箱拆锁控制装置，包括：
[0136]
获取模块81，用于获取目标数据；目标数据是预设的锁具识别测距传感器对集装箱上的锁具进行信息采集得到的；
[0137]
确定模块82，用于基于目标数据，确定至少两个与锁具相关的预设点位的位置信息，基于预设点位的位置信息，确定锁具的位置信息；
[0138]
控制模块83，基于位置信息，控制拆锁机器人进行拆锁。
[0139]
在一个实施例中，至少两个与锁具相关的预设点位包括：箱角孔中心和至少一个锁具参考点。
[0140]
在一个实施例中，目标数据为点云数据或图像数据。
[0141]
在一个实施例中，获取模块81还用于：在集卡驶入拆锁位置之前，获取集卡的信息和集装箱的信息；基于集卡的信息和集装箱的信息，确定信息采集位置；移动锁具识别测距传感器至信息采集位置。
[0142]
在一个实施例中，控制模块83还用于：基于目标数据，确定锁具的型号；当对应的拆锁机器人的夹具与锁具的型号不匹配时，更换拆锁机器人的夹具。
[0143]
在一个实施例中，确定模块82还用于：确定拆锁机器人的更换夹具的概率；当概率大于预设值时，优先执行步骤基于目标数据，确定锁具的型号，之后执行步骤基于目标数据，确定至少两个与锁具相关的预设点位的位置信息，基于预设点位的位置信息，确定锁具的位置信息；当概率不大于预设值时，同时执行步骤基于目标数据，确定锁具的型号，和步骤基于目标数据，确定至少两个与锁具相关的预设点位的位置信息，基于预设点位的位置信息，确定锁具的位置信息。
[0144]
在一个实施例中，确定拆锁机器人的更换夹具的概率，包括：获取拆锁机器人在执行拆锁任务时，是否更换夹具的历史数据，基于历史数据，确定拆锁机器人的更换夹具的概率；或，采用人工智能算法预测更换夹具的概率。
[0145]
示例性电子设备
[0146]
参见图9，图9为本发明实施例提供的电子设备的结构框图，参见图9所示，可以包括：至少一个处理器910，至少一个通信接口920，至少一个存储器930和至少一个通信总线940。
[0147]
在本发明实施例中，处理器910、通信接口920、存储器930、通信总线940的数量为至少一个，且处理器910、通信接口920、存储器930通过通信总线940完成相互间的通信；显然，图9所示的处理器910、通信接口920、存储器930和通信总线940所示的通信连接示意仅是可选的。
[0148]
处理器910可能是一个中央处理器cpu，或者是特定集成电路asic(application specific integrated circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。
[0149]
存储器930，存储有应用程序，可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
[0150]
其中，处理器910具体用于执行存储器内的应用程序，以实现上述集装箱拆锁控制方法的任一实施例。
[0151]
示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质
[0152]
除了上述方法和设备以外，本技术的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本技术各种实施例的集装箱拆锁控制方法中的步骤。
[0153]
计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本技术实施例操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可
以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
[0154]
此外，本技术的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本技术各种实施例的集装箱拆锁控制方法中的步骤。
[0155]
计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
[0156]
为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本技术的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。