技术特征：
1.一种可变刚度手指，其特征在于，所述可变刚度手指包括：手指主体，所述手指主体设有相背离的前侧和背侧；传感器，所述传感器至少部分嵌设于所述手指主体；第一驱动线，所述第一驱动线活动贯穿所述手指主体，且所述第一驱动线邻近所述前侧设置，所述第一驱动线的一端与所述手指主体的一端固定连接，拉动所述第一驱动线，所述手指主体发生形变，以挤压所述传感器；第二驱动线，所述第二驱动线活动贯穿所述手指主体，且所述第二驱动线邻近所述背侧设置，所述第二驱动线的一端与所述手指主体的一端固定连接，所述第二驱动线设有弹性件，拉动所述第二驱动线，所述弹性件发生弹性形变。2.根据权利要求1所述的可变刚度手指，其特征在于，所述可变刚度手指还包括连接件，所述连接件设于所述第一驱动线和所述第二驱动线的活动端，所述连接件分别连接所述第一驱动线和所述第二驱动线。3.根据权利要求1所述的可变刚度手指，其特征在于，所述手指主体包括：本体部，所述本体部设有所述前侧和所述背侧，所述第一驱动线和所述第二驱动线活动贯穿所述本体部；端部，所述端部设于所述本体部的一端，且所述第一驱动线和所述第二驱动线均与所述端部固定连接，所述传感器夹设于所述本体部和所述端部之间。4.根据权利要求3所述的可变刚度手指，其特征在于，所述本体部开设有贯穿两端的连通通道和两个贯穿孔，两个所述贯穿孔分别位于所述连通通道的两侧，所述第一驱动线穿设于一所述贯穿孔，所述第二驱动线穿设于另一所述贯穿孔，所述传感器对应所述第一驱动线和所述第二驱动线开设有两个过孔，所述第一驱动线和所述第二驱动线分别穿设于两个所述过孔。5.根据权利要求3所述的可变刚度手指，其特征在于，所述端部开设有两个安装孔，所述第一驱动线和所述第二驱动线分别穿设于两个所述安装孔，以与所述端部连接。6.根据权利要求1所述的可变刚度手指，其特征在于，所述弹性件为弹簧，且所述弹簧位于所述第二驱动线邻近活动端的一端。7.根据权利要求4所述的可变刚度手指，其特征在于，所述传感器包括：传感部，所述传感部夹设于所述本体部和所述端部之间，且所述传感部在所述前侧和所述背侧的连线方向上延伸；连接部，所述连接部的一端与所述传感部连接，所述连接部穿设于所述连通通道，所述连接部远离所述传感部的一端用于与外部器件连接，以传输数据。8.根据权利要求7所述的可变刚度手指，其特征在于，所述可变刚度手指还包括两个凸台，两个所述凸台夹设于所述主体部和所述端部之间，所述第一驱动线和所述第二驱动线分别贯穿两个所述凸台，且所述凸台与所述传感部抵接。9.根据权利要求8所述的可变刚度手指，其特征在于，所述可变刚度手指还包括垫片，所述垫片夹设于所述本体部和所述端部之间，且所述垫片位于所述传感部面向所述端部或背向所述端部的一侧，两个所述凸台连接于所述垫片，且两个所述凸台位于所述垫片面向所述传感部的一侧。10.一种仿生设备，其特征在于，包括机械主体和如权利要求1至9中任一项所述的可变
刚度手指，所述可变刚度手指设于所述机械主体。
技术总结
本发明涉及机械手指技术领域，提供一种可变刚度手指和仿生设备，该可变刚度手指包括手指主体、传感器、第一驱动线及第二驱动线，手指主体设有相背离的前侧和背侧；传感器至少部分嵌设于手指主体；第一驱动线活动贯穿手指主体，且第一驱动线邻近前侧设置，第一驱动线的一端与手指主体的一端固定连接，拉动第一驱动线，手指主体发生形变，以挤压传感器；第二驱动线活动贯穿手指主体，且第二驱动线邻近背侧设置，第二驱动线的一端与手指主体的一端固定连接，第二驱动线设有弹性件，拉动第二驱动线，弹性件发生弹性形变。实现了可变刚度手指的刚度调节，提高其适应能力。提高其适应能力。提高其适应能力。
技术研发人员：王豫 闫亚东 谢振娇 姚昊天 张佳楠 官明俊
受保护的技术使用者：北京航空航天大学
技术研发日：2022.08.03
技术公布日：2022/10/11