自动门控制方法、装置及自动门与流程

1.本技术属于自动门技术领域，尤其涉及自动门控制方法、装置、自动门及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.现实生活中，自动门普遍应用于商场、办公楼宇、电梯等人员经常进出之处，且随着生活水平的提高，自动门在家庭中的应用也越来越广泛。自动门系统由控制器、传感器、步进电动机以及机械运动单元等构成。在人们走进自动门的传感器的探测范围时，该传感器将启动，并将其监测到的信号传输给控制器，从而使门自动打开；当人们离开传感器的探测范围时，传感器将监测不到人体信息，控制器将会根据传感器的监测结果，并通过电动机(步进电动机)和机械装置将大门关闭。
3.但现有的自动门在开门和/或关门的过程中，时常会出现夹人或撞上障碍物的情况，存在一定的安全隐患，并且影响自动门的正常工作。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了自动门控制方法、装置及自动门，可以减少自动门在开门和/或关门的过程中所存在的安全隐患。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种自动门控制方法，包括：
6.检测到自动门的动作命令时，获取上述自动门的实时角度，上述动作命令用于指示上述自动门开门或关门；
7.若上述实时角度为预设的角度集合中的目标角度，则获取摄像头采集上述自动门在上述实时角度时的图像，得到目标图像；
8.分析上述目标图像是否存在障碍物，得到分析结果；
9.根据上述分析结果控制上述自动门是否继续执行上述动作命令。
10.第二方面，本技术实施例提供了一种自动门控制装置，包括：
11.角度获取模块，用于检测到自动门的动作命令时，获取上述自动门的实时角度，上述动作命令用于指示上述自动门开门或关门；
12.图像获取模块，用于若上述实时角度为预设的角度集合中的目标角度，则获取摄像头采集上述自动门在上述实时角度时的图像，得到目标图像；
13.分析模块，用于分析上述目标图像是否存在障碍物，得到分析结果；
14.控制模块，用于根据上述分析结果控制上述自动门是否继续执行上述动作命令。
15.第三方面，本技术实施例提供了一种自动门，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的基于自动门控制方法的步骤。
16.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中所述的基于自动
门控制方法的步骤。
17.第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在自动门上运行时，使得自动门执行上述第一方面中任一项所述的自动门控制方法。
18.本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在自动门执行开门或关门的动作命令的过程中，获取上述自动门的实时角度，若上述实时角度为预设的角度集合中的目标角度，则获取摄像头采集的上述自动门在实时角度的图像作为目标图像，并分析上述目标图像是否存在障碍物，根据得到的分析结果控制上述自动门是否继续执行上述动作命令。由于摄像头可拍摄到移动和静止的障碍物，并且，可根据用户需求设置目标角度，使得可根据各目标角度的自动门的图像分析是否存在障碍物，从而根据障碍物的分析结果控制自动门在相应的目标角度时，提前判断是否控制自动门继续执行动作命令，从而减少撞上障碍物或夹人的情况，进而提高了自动门的防夹防撞效果。
附图说明
19.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
20.图1是本技术一实施例提供的一种自动门控制方法的流程示意图；
21.图2是本技术实施例提供的自动门实时角度示意图；
22.图3是本技术实施例提供的自动门动作轨迹示意图；
23.图4是本技术实施例提供的自动门预设区域示意图；
24.图5是本技术实施例提供的自动门预设区域示意图；
25.图6是本技术实施例提供的自动门安全距离示意图；
26.图7是本技术实施例提供的自动门控制装置的结构示意图；
27.图8是本技术实施例提供的自动门的结构示意图。
具体实施方式
28.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
29.应当理解，当在本技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
30.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
31.另外，在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
32.在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。
33.实施例一：
34.本技术发明人通过分析可知，现有的自动门采用的传感器是微波传感器(又称微波雷达)或红外传感器。由于微波传感器只能检测到移动的人体或物体，因此，若人体或物体不移动，则雷达便不再反应。故，当采用微波传感器或红外传感器进行自动门的控制时，常常会出现夹人或撞上障碍物的情况，存在一定的安全隐患。
35.为了解决上述技术问题，本技术实施例提供了一种自动门控制方法。
36.在该方法中，在检测到自动门的动作命令，获取自动门在执行该动作命令的过程中的实时角度，并获取实时角度为目标角度时的图像，根据该目标图像分析是否存在障碍物可能阻碍自动门动作命令的执行，从而根据障碍物分析结果确定是否控制自动门继续执行上述动作命令。
37.在自动门位于目标角度时，根据此时自动门的图像分析是否存在障碍物，从而根据障碍物的分析结果控制自动门是否继续执行其动作命令，由于拍摄的图像可包括动态或静态的物体，因此，自动门位于实时角度时存在的动态或静态的障碍物都可分析到，从而减少自动门撞到障碍物或夹人的情况，进而提高了自动门的防撞防夹效果。
38.图1示出了本发明实施例提供的一种自动门控制方法的流程示意图，详述如下：
39.步骤s101，检测到自动门的动作命令时，获取上述自动门的实时角度，上述动作命令用于指示上述自动门开门或关门。
40.具体地，在检测到自动门的动作命令时，即自动门即将进行开门或关门的动作时以及在进行开门或关门的过程中，通过获取自动门电机的角度信息，基于该电机的转动信息通过经训练的转换模型计算得到上述自动门在当前时刻的开角，即自动门的实时角度。例如，如图2所示的自动门，以标定的与自动门锁上后的水平线为基准线(即零点)，通过电机获取自动门实时位置与上述基准线的夹角，实时获取上述自动门的实时角度。
41.在一些实施例中，零点可通过以下方式确定：在自动门初次上电时，通过动作命令指示上述自动门自动关门，并标定门锁上后的位置为零点，此时，上述自动门的实时角度为零度。为了防止门锁松动等情况造成门锁上时，位置不一定完全一致，可能存在微小偏差的情况，因此，可在标定零点后，重复多次指示上述自动门自动关门，获取门锁上后相对于上述零点的角度，若获取到的角度偏差大于预设阈值，则取n次门锁上后的角度均值作为标准零点，其中，n为大于1的整数。
42.可选的，上述自动门电机可根据自动门的应用场景，采用减速电机、步进电机、伺服电机等电机控制自动门动作，在获取上述自动门电机的角度信息时，根据自动门电机的转动参数，如步进电机的步距角、步进细分数等计算电机的角度信息，或者，通过磁编码器获取电机当前时刻的位置，从而得到自动门的实时角度。
43.本技术实施例中，检测到自动门的动作命令时获取上述自动门的实时角度，以便后续根据实时角度获取自动门在目标角度时的图像进行障碍物的分析，同时使用户可根据实时角度确认上述自动门执行完动作命令时的位置，以减少自动门未到位或过开的情况。
44.步骤s102，若上述实时角度为预设的角度集合中的目标角度，则获取摄像头采集上述自动门在上述实时角度时的图像，得到目标图像。
45.其中，在预先设置角度集合时，可根据自动门的应用场景需求或用户需求，基于自动门最大开角角度设置各个目标角度。例如，在商场等人流量较大的地方，在自动门的开门或关门过程中，需要较为频繁地检测是否存在包括人体、物体等影响自动门的开关门的障碍物，因此，在设置其角度集合时，根据其自动门的最大开角135度，可设置0至135度内，每15度为一个目标角度，即上述角度集合为{0，15，30，45，60，75，90，105，120，135}。
46.具体地，获取到的自动门的实时角度为上述预设的角度集合中的任一目标角度时，获取相应摄像头所采集的上述自动门在实时角度位置时的图像作为目标图像。例如，预先设置的角度集合为{0，20，40，60，80，100，120，140，160}，在自动门执行关门的动作命令的过程中，获取自动门的实时角度为160度，为上述角度集合中的一个目标角度，则获取摄像头所采集的上述自动门在当前160度角度时的图像，即目标图像。
47.可选的，由于自动门在开门、关门过程中，自动门执行动作命令达到目标状态，即自动门锁上或自动门开到设定的最大开角时，自动门不再执行当前动作命令，因此，在自动门关门过程中自动门锁上，或开门过程中自动门达到最大开机时，不需要再获取实时角度的目标图像判断是否有障碍物阻碍其动作的执行，以减少不必要的分析，节省资源。
48.可选的，由于角度的影响和自动门门体的遮挡，采用单摄像头采集自动门在实时角度的图像时，自动门的遮挡会使得采集到的图像存在部分盲区，因此，在自动门的左右方分别安装摄像头，以采集相应的实时角度的图像。例如，如图3所示，在自动门左右两侧分别安装第一摄像头和第二摄像头，自动门在开门过程中，由于自动门门体遮挡，第二摄像头无法拍摄到自动门外侧的部分区域，也就无法准确判断自动门开门过程中是否存在障碍物影响，因此，采用第一摄像头拍摄开门过程中自动门的实时角度的图像，采用第二摄像头拍摄自动门关门过程中自动门的实时角度的图像。
49.本技术实施例中，由于检测到自动门的动作命令时，存在突然出现障碍物的情况，因此，在自动门即将执行动作命令时，以及在自动门执行动作命令的过程中获取自动门在相应目标角度时的目标图像，以便后续根据上述目标图像分析上述自动门执行动作命令过程中是否出现障碍物，进而控制自动门后续是否继续执行其动作命令，减少自动门碰撞障碍物或夹人的情况。
50.步骤s103，分析上述目标图像是否存在障碍物，得到分析结果。
51.具体地，对上述采集到的目标图像进行检测，分析上述目标图像中是否存在障碍物，即，对自动门执行动作命令的过程中，基于上述目标图像分析在自动门在相应的目标角度时，是否出现障碍物。
52.可选的，由于摄像头采集到的目标图像所拍摄到的范围较大，而在与上述自动门动作方向相反的区域上的障碍物不会阻碍到自动门动作命令的执行，且在与自动门距离较远的无关区域内的障碍物不一定阻碍自动门动作命令的执行，因此，在对上述目标图像进行分析时，可只对目标图像中自动门的实时动作命令的运动轨迹范围内的区域和/或运动轨迹范围外一定距离的区域进行分析，以减少无关区域造成的干扰。例如，如图3所示的运动范围，对目标图像中自动门开门过程中运动轨迹范围进行障碍物的分析，以检测该范围内是否存在影响自动门动作命令的执行的障碍物。
53.本技术实施例中，由于某些区域内存在的障碍物阻碍自动门动作命令执行的可能性小，因此，只分析与自动门动作方向相关的区域是否存在障碍物，能够减少不必要的计算
量。
54.步骤s104，根据上述分析结果控制上述自动门是否继续执行上述动作命令。
55.具体地，根据目标图像的障碍物的分析结果确定是否控制上述自动门继续执行正在执行的动作命令，如，在自动门关门过程中，分析目标角度为90度时的目标图像，分析到该目标图像中没有障碍物存在，此时，则控制上述自动门继续执行关门命令。
56.本技术实施例中，由于根据目标图像的障碍物的分析结果确定是否控制上述自动门继续执行动作命令，使得在自动门在分析到上述实时角度存在障碍物时可及时控制自动门的动作命令的执行，防止自动门撞到上述障碍物，从而减少自动门出现撞上障碍物或夹人的情况。
57.本技术实施例中，由于检测到自动门的动作命令时，对获取到的预先设置的角度集合中的目标角度相应的目标图像进行障碍物分析，以根据障碍物的分析结果确定是否控制自动门继续执行上述动作命令。比如，在目标图像出现障碍物时，可提前控制上述自动门停止继续执行上述动作命令，从而减少自动门撞到障碍物或夹人的情况，进而提高了自动门与自动门发生碰撞，因此，对自动门的运动轨迹范围内的区域进行障碍物的分析，减小了计算量，节约系统资源。
58.在一些实施例中，上述自动门控制方法在步骤s101之前，还包括：
59.采集自动门执行动作命令过程中的标准图像，得到标准图像集。
60.具体地，采集自动门在执行动作命令过程中，自动门在各个角度时没有障碍物存在的图像作为各个角度相应的标准图像，得到自动门的标准图像集。例如，在自动门在执行动作命令的过程中，自动门的实时角度每变化1度时，采集自动门的当前场景的图像作为相应角度的标准图像。其中，标准图像的采集角度根据自动门应用场景或用户需求设置。
61.可选的，由于自动门所执行的动作命令有开门和关门，在自动门开门和关门的过程中，自动门的运动方向不同，因此，在采集各个角度的标准图像时，分别采集开门和关门的动作命令相对应的标准图像，其中，以上述自动门运动方向，例如关门时自动门关门的方向，没有障碍物存在的图像作为标准图像。
62.本技术实施例中，采集自动门在执行动作命令过程中各个角度的标准图像，以便根据得到的标准图像集分析自动门实时角度的目标图像是否存在障碍物，由于以自动门运动方向没有障碍物存在的图像作为标准图像，因此，在进行障碍物的分析时，减少对无关区域的比较，节约了资源并提高分析效率。
63.在一些实施例中，上述自动门控制方法还包括：
64.检测自动门的动作命令。
65.具体地，由于需要检测自动门在开门/关门的过程中，是否存在障碍物可能阻碍自动门的开门或关门动作，因此，实时检测自动门是否接收到开门或关门的动作命令，以便后续及时在自动门需要执行动作时进行障碍物的检测。
66.在一些实施例中，上述自动门控制方法在步骤s101之前，还包括：
67.基于上述自动门执行上述动作命令的预设速度设置间隔时长。
68.相应的，上述步骤s101包括：
69.检测到自动门的动作命令时，根据上述间隔时长获取上述自动门的实时角度。
70.可选的，由于采集的目标图像是预先设置的角度集合中的目标角度相应的自动门
的图像，因此，可根据上述自动门执行动作命令的速度和上述角度集合中的目标角度，计算上述获取实时角度的间隔时长，以减少不必要角度计算，节省资源。例如，自动门最大开角为150度，角度集合为{0，30，60，90，120，150}，即每30度设定一个目标角度，开门或关门的速度为60度每秒，则，检测到自动门的动作命令时，采集当前时刻自动门的当前角度，然后在自动门执行上述动作命令的过程中每隔0.5秒获取上述自动门的实时角度。
71.本技术实施例中，由于采集自动门在目标角度时的图像，因此，根据自动门动作的速度和目标角度的设定，计算获取实时角度的间隔时长，不需要在自动门执行动作命令的过程中继续获取实时角度和判定实时角度是否为目标角度，从而减少了计算量，节约系统资源。
72.在一些实施例中，上述步骤s101包括：
73.检测到自动门的动作命令时，根据上述间隔时长获取上述自动门的实时角度。
74.若上述实时角度不是上述角度集合中的目标角度，则继续获取上述自动门的实时角度。
75.若上述实时角度为角度集合中的目标角度，则基于上述实时角度的获取时间，在上述间隔时长达到后获取上述自动门下一次的实时角度。
76.由于自动门在执行动作命令的过程中，可能遇到电机失步等问题，使得自动门的实时角度落后于应该到达的角度，因此，在自动门执行动作命令的过程中，根据上述间隔时长获取自动门的实时角度，若实时角度不是角度集合中的目标角度时，继续获取上述自动门的实时角度，直至实时角度为角度集合中的目标角度，此时，基于上述实时角度的采集时间计算上述间隔时长，在达到上述间隔时长后继续获取自动门下一次的实时角度。例如，当前获取到的自动门的实时角度为30度，为角度集合中的目标角度，在经过间隔时长后，获取到自动门的实时角度为44度，而角度集合中的下一目标角度为45度，自动门的实时角度不是目标角度，则，继续获取自动门的实时角度，直至实时角度为45度时，该实时角度为角度集合中的目标角度，则停止获取实时角度，并以该目标角度的获取时间为基础，经过间隔时长后再获取自动门下一次的实时角度。本技术实施例中，由于自动门电机可能存在失步的情况，使自动门在设定的间隔时长内没有到达应该达到的角度，因此，在间隔时长后获取的实时角度不是角度集合中的目标角度时，继续获取自动门的实时角度，以及时获取到目标角度及其对应的目标图像，并基于目标角度的获取时间获取自动门下一次的实时角度，以解决失步造成的间隔时长内自动门角度落后的影响。
77.需要说明的是，在自动门执行动作命令的过程中，出现失步的情况时，若继续获取到自动门的实时角度接近最大开角或零且不再改变，则表明可能因为脉冲频率过高等原因造成的失步，使得自动门在执行动作命令过程中的角度误差累积，动作命令执行完毕但自动门未关闭或未开到位，因此，继续获取到自动门的实时角度接近最大开角或零且不再改变时，控制自动门继续执行上一次的动作命令。
78.在一些实施例中，上述步骤s103包括：
79.a1、根据上述实时角度查找与上述实时角度相应的标准图像。
80.a2、将上述目标图像与上述标准图像进行比较，得到比较结果。
81.a3、若上述比较结果指示上述目标图像与上述标准图像的差异大于预设阈值，则判定上述目标图像中存在障碍物。
82.具体地，在对上述目标图像进行分析时，根据上述目标图像所对应的实时角度，查找标准图像集中与上述实时角度相同角度的标准图像集，并将上述目标图像和上述标准图像进行比较，得到图像的比较结果，若上述比较结果指示上述目标图像与上述标准图像的差异大于预设阈值，则表明目标图像中存在障碍物，从而判定上述目标图像中存在障碍物。例如，根据目标角度120度获取到该角度时的目标图像，根据该目标角度120度查找到与角度为120度的标准图像，再将该目标图像与该目标图像进行比较，最后根据比较结果判定该目标图像中是否存在有障碍物。
83.可选的，在将上述目标图像与上述标准图像进行比较时，计算得到上述目标图像与上述标准图像的相似度，若上述相似度小于预设阈值，则认定上述目标图像中存在障碍物使得上述目标图像与上述标准图像存在差异。其中，相似度是指比较两个事物的相似性，一般通过计算事物的特征之间的距离或差异程度比较其相似性，两个事物越接近，则其相似度越大，而两个事物的差异越大，其相似度越小。例如，计算得到某目标图像与其相应的标准图像的相似度为0.97，小于预设的阈值0.98，则认为上述的目标图像与上述标准图像的差异较大，即，上述目标图像中存在障碍物。
84.可选的，在计算上述目标图像与上述标准图像的相似度时，可通过ssim(structural similarityindex，结构相似性)、余弦相似度、互信息或皮尔森相关系数等方法计算其相似度。例如，采用结构相似性，分别从亮度、对比度、结构三个方面度量目标图像与标准图像的相似性，在实际比较中，利用滑动窗口将图像分为n块，并采用高斯加权计算每一窗口的均值、方差和协方差，减小窗口形状对分块的影响，再计算对应块的结构相似度，将平均值作为目标图像与标准图像的结构相似度度量。又或者，通过余弦相似度计算目标图像与标准图像的特征组转化为高维空间的向量，根据其在向量空间中的向量夹角的余弦值来确定目标图像与标准图像的向量是否指向相同的方向，从而衡量其相似性，并根据预设阈值判定大于该阈值的余弦相似度对应的目标图像没有障碍物存在。
85.本技术实施例中，通过计算目标图像与其相应的标准图像的相似度来比较上述目标图像与标准图像的差异程度，从而判断上述目标图像中是否存在障碍物，以便在存在障碍物时，提前控制自动门动作的执行。
86.在一些实施例中，上述步骤a2包括：
87.将上述目标图像与上述标准图像中的预设区域进行比较，得到比较结果。
88.具体地，由于在自动门开门或关门的过程中，位于自动门运动方向上、并在自动门运动轨迹范围内的障碍物会造成自动门撞上障碍物或者夹人的情况，因此，在将目标图像与其相对应的标准图像进行比较时，比较目标图像与标准图像中的预设区域的相似度，从而根据上述预设区域的相似度判定目标图像中是否存在障碍物。其中，上述预设区域根据应用场景或用户需求设置，可以设置如图4所示的自动门运动轨迹范围内与自动门形成预设角度的区域。或者，由于障碍物可能会移动，在上述预设区域中没有障碍物，该预设区域向外延伸的区域可能存在障碍物，在自动门继续执行动作命令的过程中可能会移动到预设区域中导致自动门撞上障碍物，因此，可设置如图5所示的包括延伸区域的预设区域，以减少自动门撞上障碍物或夹人的风险。
89.本技术实施例中，由于目标图像所拍摄到的范围较大，障碍物可能实时变化，部分区域内的障碍物并不影响自动门动作命令的执行，因此，对目标图像中的预设区域进行分
析，比较上述预设区域内是否存在障碍物，以减少无关区域存在的障碍物造成的干扰，同时减少了无关区域的比较，减小了计算量，节约资源。
90.在一些实施例中，上述步骤s104包括：
91.若上述目标图像中存在障碍物，则基于距离传感器获取上述障碍物与上述自动门的距离。
92.若上述距离大于预设的安全距离，则控制上述自动门继续执行上述动作命令。
93.若上述距离等于或小于上述安全距离，则控制上述自动门停止执行上述动作命令。
94.具体地，分析到目标图像中存在障碍物时，通过距离传感器，如超声波雷达、红外距离传感器等实时获取障碍物与自动门的距离，并将得到的距离与预设的如图6所示的安全距离进行比较，若上述距离大于预设的安全距离，则判定上述障碍物暂时对自动门的动作命令的执行，控制上述自动门继续执行上述动作命令，若上述距离等于或小于上述安全距离，或者，在上述自动门继续执行上述动作命令的过程中，得到上述障碍物与自动门的距离等于或小于上述安全距离，则控制上述自动门停止执行上述动作命令。
95.可选的，在探测上述障碍物与自动门的距离时，也可根据自动门的应用场景采用合适的距离探测方法来获取上述障碍物与自动门的距离，如基于深度学习测量上述障碍物与自动门的距离，此为现有技术，在此不再赘述。
96.本技术实施例中，由于基于障碍物与自动门距离分析上述障碍物与自动门的距离判定上述障碍物是否对自动门动作命令的执行造成影响，从而提前对自动门动作命令的执行进行控制，以减少自动门被障碍物阻停或夹人等情况。
97.需要说明的是，在对预设区域分析上述预设区域内是否存在障碍物时，对上述预设区域内的障碍物获取其距离与上述安全距离进行比较。
98.在一些实施例中，上述自动门控制方法在步骤s104之后，还包括：
99.当上述自动门停止动作达到预设时长后，获取上述摄像头采集的实时图像。
100.若上述实时图像中没有障碍物存在，或者，若上述实时图像中存在障碍物，但上述障碍物与上述自动门的距离大于预设的安全距离，则指示上述自动门继续执行上述动作命令。
101.具体地，当控制上述自动门停止执行动作命令达到预设的时长时，获取摄像头采集的自动门实时图像，再对上述实时图像进行分析，若上述实时图像中已经没有障碍物存在，或者，上述实时图像中仍然存在障碍物，但判定上述障碍物与自动门的距离大于预设的安全距离，则表明当前暂时没有障碍物阻碍自动门动作，可以控制自动门进行执行上述动作命令。
102.本技术实施例中，在自动门暂停执行动作命令达到预设的时长后，根据当前实时图像继续分析是否还存在阻碍自动门动作的障碍物，从而及时控制自动门继续执行上述动作命令，实现对自动门的精准控制。
103.需要说明的是，在对上述预设区域分析该预设区域内是否存在障碍物时，是对上述预设区域内的障碍物获取其距离与上述安全距离进行比较，以及，当上述自动门停止执行动作命令达到预设时长后，对获取到的实时图像中的预设区域分析是否存在障碍物或上述实时图像中的预设区域中的障碍物与上述自动门的距离。
104.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
105.实施例二：
106.对应于上文实施例上述的图像处理方法，图7示出了本技术实施例提供的装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分。
107.参照图7，该装置包括：角度获取模块71，图像获取模块72，分析模块73，控制模块74。其中，
108.角度获取模块71，用于检测到自动门的动作命令时，获取上述自动门的实时角度，上述动作命令用于指示上述自动门开门或关门。
109.图像获取模块72，用于若上述实时角度为预设的角度集合中的目标角度，则获取摄像头采集上述自动门在上述实时角度时的图像，得到目标图像。
110.分析模块73，用于分析上述目标图像是否存在障碍物，得到分析结果。
111.控制模块74，用于根据上述分析结果控制上述自动门是否继续执行上述动作命令。
112.本技术实施例中，由于检测到自动门的动作命令时，对获取到的预先设置的角度集合中的目标角度相应的目标图像进行障碍物分析，以根据障碍物的分析结果确定是否控制自动门继续执行上述动作命令，使得在目标图像出现障碍物时，可提前控制上述自动门停止继续执行上述动作命令，从而减少自动门撞到障碍物或夹人的情况，进而提高了自动门与自动门发生碰撞，因此，对自动门的运动轨迹范围内的区域进行障碍物的分析，减小了计算量，节约系统资源。
113.在一些实施例中，上述自动门控制装置还包括：
114.标准图像获取模块，用于采集自动门执行动作命令过程中的标准图像，得到标准图像集。
115.在一些实施例中，上述角度获取模块71包括：
116.间隔时长设置单元，用于基于上述自动门执行上述动作命令的预设速度设置间隔时长；
117.实时角度采集单元，用于检测到自动门的动作命令时，根据上述间隔时长获取上述自动门的实时角度。
118.在一些实施例中，上述角度获取模块71还包括：
119.角度获取单元，用于检测到自动门的动作命令时，根据上述间隔时长获取上述自动门的实时角度；
120.继续获取单元，用于若上述实时角度不是上述角度集合中的目标角度，则继续获取上述自动门的实时角度；
121.角度判定单元，用于若上述实时角度为角度集合中的目标角度，则基于上述实时角度的获取时间，在上述间隔时长达到后获取上述自动门下一次的实时角度。
122.在一些实施例中，上述分析模块73包括：
123.标准图像获取单元，用于根据上述实时角度查找与上述实时角度相应的标准图像；
124.比较单元，用于将上述目标图像与上述标准图像进行比较，得到比较结果；
125.判断单元，用于若上述比较结果指示上述目标图像与上述标准图像的差异大于预设阈值，则判定上述目标图像中存在障碍物。
126.在一些实施例中，上述分析模块73还包括：
127.区域比较单元，用于将上述目标图像与上述标准图像中的预设区域进行比较，得到比较结果；
128.区域判断单元，用于若上述比较结果指示上述目标图像与上述标准图像的预设区域的差异大于预设阈值，则判定上述目标图像中存在障碍物。
129.在一些实施例中，上述控制模块74包括：
130.超声检测单元，用于若上述目标图像中存在障碍物，则基于超声波雷达获取上述障碍物与上述自动门的距离；
131.执行单元，用于若上述距离大于预设的安全距离，则控制上述自动门继续执行上述动作命令；
132.暂停单元，用于若上述距离等于或小于上述安全距离，则控制上述自动门停止执行上述动作命令。
133.在一些实施例中，上述自动门控制装置还包括：
134.实时图像获取模块，用于当上述自动门停止动作达到预设时长后，获取上述摄像头采集的实时图像；
135.距离判定模块，用于若上述实时图像中没有障碍物存在，或者，若上述实时图像中存在障碍物，但上述障碍物与上述自动门的距离大于预设的安全距离，则指示上述自动门继续执行上述动作命令。
136.需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本技术方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
137.实施例三：
138.图8为本技术一实施例提供的自动门的结构示意图。如图8所示，该实施例的自动门8包括：至少一个处理器80(图8中仅示出一个处理器)、存储器81以及存储在所述存储器81中并可在所述至少一个处理器80上运行的计算机程序82，所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。
139.示例性的，上述计算机程序82可以被分割成一个或多个模块/单元，上述一个或者多个模块/单元被存储在上述存储器81中，并由上述处理器80执行，以完成本技术。上述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述上述计算机程序82在上述自动门8中的执行过程。例如，上述计算机程序82可以被分割成角度获取模块71，图像获取模块72，分析模块73，控制模块74，各模块之间具体功能如下：
140.角度获取模块71，用于检测到自动门的动作命令时，获取上述自动门的实时角度，上述动作命令用于指示上述自动门开门或关门。
141.图像获取模块72，用于若上述实时角度为预设的角度集合中的目标角度，则获取摄像头采集上述自动门在上述实时角度时的图像，得到目标图像。
142.分析模块73，用于分析上述目标图像是否存在障碍物，得到分析结果。
143.控制模块74，用于根据上述分析结果控制上述自动门是否继续执行上述动作命令。
144.所述自动门8可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。该自动门可包括，但不仅限于，处理器80、存储器81。本领域技术人员可以理解，图8仅仅是自动门8的举例，并不构成对自动门8的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
145.所称处理器80可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器80还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
146.所述存储器81在一些实施例中可以是所述自动门8的内部存储单元，例如自动门8的硬盘或内存。所述存储器81在另一些实施例中也可以是所述自动门8的外部存储设备，例如所述自动门8上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器81还可以既包括所述自动门8的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器81用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(bootloader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器81还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
147.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
148.本技术实施例还提供了一种网络设备，该网络设备包括：至少一个处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述至少一个处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。
149.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
150.本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在自动门上运行时，使得自动门执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
151.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个
方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/自动门的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如u盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
152.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
153.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
154.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
155.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
156.以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。