一种水下机器人及其镜头去污方法与流程

1.本发明涉及水下机器人技术领域，具体涉及一种水下机器人及其镜头去污方法。


背景技术：

2.水下机器人执行观测任务时通常使用光学相机进行拍摄，由于水中存在泥沙、油渍、动植物碎屑等大量悬浮物，水下相机的镜头极易沾染污渍，降低成像质量。然而由于水下机器人的工作环境往往十分危险，工作人员不可进入，因此需要使用自动化的方法实现镜头去污。
3.但是，目前一般通过水流冲刷的方式进行对镜头的清洁，水流冲刷的清洁效果不佳，特别是在沾到油污后，无法除去镜头上的油污，造成拍摄的质量还是不佳，影响使用效果。


技术实现要素：

4.本发明所要解决的技术问题是提供一种能将镜头罩住，并注入清洁液，通过清洁液和水的混合进行清洁，能除去顽固油污，避免影响拍摄，且不使用时，通过罩体能保护镜头，增加了安全性的水下机器人及其镜头去污方法
5.本发明是通过以下技术方案来实现的：一种水下机器人，包括水下机器人和罩体，所述罩体一分为二形成左壳和右壳，左壳和右壳设置于水下机器人的前方，并位于水下机器人上镜头的两侧，左壳和右壳均受控于位移机构，左壳和右壳的内部均设有弧形结构的面板，面板的内侧面上均安装有擦拭布，左壳和右壳的外侧面上均凸出形成加厚部，加厚部的内部均形成安装腔，安装腔中均安装有带动面板和擦拭布移动的驱动机构，左壳的左侧安装有进液管，进液管的外侧安装有液体泵，液体泵的进液端上螺纹连接有蓄液筒，蓄液筒内部存储有清洁液。
6.作为优选的技术方案，左壳和右壳的内侧面上均设有多条弧形结构的滑槽，面板正对于滑槽处均安装弧形结构有滑块，滑块一端均滑动安装于滑槽中，滑块和滑槽的截面均呈梯形结构设置，滑块的一端均安装有弹簧，弹簧另一端均安装于滑槽的内壁面上。
7.作为优选的技术方案，驱动机构均包括防水马达和偏心轮，防水马达均安装于安装腔中，偏心轮均安装于防水马达的转轴上，偏心轮一侧的外圈与面板的外侧面接触。
8.作为优选的技术方案，位移机构为多个电动滑台，水下机器人的前方正对于左壳和右壳处均横向设有凹槽，凹槽中均安装有电动滑台，电动滑台的移动平台均与左壳和右壳固定连接，电动滑台均为防水电动滑台。
9.作为优选的技术方案，面板和擦拭布上均布满通孔。
10.作为优选的技术方案，罩体呈半球形结构设置。
11.作为优选的技术方案，水下机器人内部安装有控制位移机构、驱动机构和液体泵主控模组。
12.一种水下机器人的镜头去污方法，其特征在于：所述方法包括：
13.s1：主控模组发出去污指令；
14.s2：位移机构带动左壳和右壳向内闭合，将镜头罩住，并使擦拭布与镜头的表面接触；
15.s3：液体泵将清洁液顺着进液管注入到罩体内部；
16.s4：驱动机构带动面板和擦拭布往复移动，内部的水与清洁液被带动并混合，并通过擦拭布除去镜头上的污渍。
17.本发明的有益效果是：本发明结构简单，通过向内靠拢的左壳和右壳能将镜头罩住，并通过液体泵能往内部注入清洁液，通过驱动机构能带动面板和擦拭布往复的移动，能将水和清洁液混合，并通过擦拭布快速的除去镜头上的顽固污渍，保证清洁效果，并且在左壳和右壳打开后，通过外界水流的冲刷能除去清洁液，同时在不使用，通过左壳和右壳能将镜头罩住，避免了镜头受到外界的撞击，增加了安全性。
附图说明
18.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1为本发明的整体结构示意图；
20.图2为图1中a处的局部放大图；
21.图3为本发明中左壳和右壳的结构示意图。
具体实施方式
22.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
23.本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
24.本说明书(包括任何附加权利要求、摘要和附图)中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。
25.如图1、图2和图3所示，本发明的一种水下机器人，包括水下机器人1和罩体，所述罩体一分为二形成左壳3和右壳4，左壳3和右壳4设置于水下机器人1的前方，并位于水下机器人上镜头2的两侧，左壳3和右壳4均受控于位移机构，左壳3和右壳4的内部均设有弧形结构的面板9，面板9的内侧面上均安装有擦拭布11，左壳3和右壳4的外侧面上均凸出形成加厚部19，加厚部19的内部均形成安装腔15，安装腔15中均安装有带动面板和擦拭布移动的驱动机构，左壳3的左侧安装有进液管6，进液管6的外侧安装有液体泵7，液体泵7的进液端上螺纹连接有蓄液筒8，蓄液筒8内部存储有清洁液。
26.本实施例中，左壳3和右壳4的内侧面上均设有多条弧形结构的滑槽14，面板9正对于滑槽处均安装弧形结构有滑块13，滑块13一端均滑动安装于滑槽14中，滑块13和滑槽的
截面均呈梯形结构设置，滑块13的一端均安装有弹簧12，弹簧12另一端均安装于滑槽的内壁面上。
27.本实施例中，驱动机构均包括防水马达17和偏心轮16，防水马达17均安装于安装腔中，偏心轮16均安装于防水马达的转轴上，偏心轮16一侧的外圈与面板9的外侧面接触，偏心轮的外圈面上设有防滑纹，增加了与面板之间的摩擦，能更好的带动面板转动。
28.本实施例中，位移机构为多个电动滑台5，水下机器人1的前方正对于左壳和右壳处均横向设有凹槽18，凹槽中均安装有电动滑台5，电动滑台5的移动平台均与左壳3和右壳4固定连接，电动滑台5均为防水电动滑台，移动平台的外侧面与水下机器人的前面平齐设置。
29.本实施例中，面板9和擦拭布11上均布满通孔，清洁液能通过通孔与内部的水接触。
30.本实施例中，罩体呈半球形结构设置，使得罩体能正好罩在镜头的外部。
31.本实施例中，水下机器人内部安装有控制位移机构、驱动机构和液体泵主控模组。
32.一种水下机器人的镜头去污方法，所述方法包括：
33.s1：主控模组发出去污指令；
34.s2：电动滑台上的移动平台带动左壳和右壳向内靠拢，使左壳和右壳组合形状罩体，并罩在镜头上，这时，擦拭布的内侧面与镜头的外壁面接触；
35.s3：液体泵将清洁液顺着进液管注入到罩体内部；
36.s4：防水马达启动，防水马达的启动带动了偏心轮，偏心轮在旋转的过程中，会与面板发生摩擦，通过摩擦带动面板沿着滑槽移动，面板的移动带动了滑块，滑块则会挤压弹簧，在偏心轮从面板上脱离后，通过弹簧的回弹使面板回位，使面板和擦拭布往复移动，内部的水与清洁液被带动并混合，并通过擦拭布除去镜头上的污渍；
37.在清洁完成后，通过电动滑台重新的打开左壳和右壳，使镜头与外界的水接触，在水下机器人移动后，水能冲刷在镜头上，能镜头上残留的泡沫等出去，保证镜头的洁净。
38.其中，在不使用时，能将左壳和右壳罩在镜头的外部，对镜头起到保护作用，避免了直接撞击到外界的物体而造成镜头的损坏。
39.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。