一种车辆控制方法、装置和车辆与流程

本技术实施例涉及智能汽车领域，并且更具体地，涉及一种车辆控制方法、装置和车辆。

背景技术：

1、电动汽车、插电式混合动力汽车等新能源汽车，越来越受到用户的青睐。由于此类需要充电的车辆，为保证其可行驶里程，在使用中需要频繁充电，在充电前后需要控制充电口盖开启与关闭。而现有充电口盖的开启与关闭方式，通常为用户主动按压开关的方式，比如，按压充电口盖、按压车钥匙的实体按键、按压车内专属按键、按压车载显示屏的虚拟按键等，用户体验较差。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种车辆控制方法、装置和车辆，用于提升充电体验。

2、第一方面，提供了一种车辆控制方法，该方法包括：获取该车辆的充电口盖周边的环境信息；根据该环境信息，识别到充电枪；在该充电枪与该充电口盖的距离小于或等于第一阈值时，控制该充电口盖开启。

3、本技术实施例中，根据充电口盖周边的环境信息，可以确定充电枪是否位于充电口盖附近，进一步地，基于充电枪与充电口盖间的相对位置关系识别用户的充电意图，即认为在充电枪与充电口盖间的距离小于或等于第一阈值时，用户具有充电意图，从而可以实现充电口盖的自行开启，由此可以提升用户对于车辆智能化的感受，提升用户的使用体验。

4、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该获取该车辆的充电口盖周边的环境信息，可以包括：在该车辆处于驻车状态时，获取该车辆的该充电口盖周边的该环境信息。

5、本技术实施例中，在车辆处于驻车状态时，获取充电口盖周边的环境信息，一方面，可以降低获取充电口盖周边环境数据的频次，可以节省实现充电口盖自动开启的开销；另一方面，也可以避免在车辆行驶中充电口盖自行开启而造成的损坏等问题。

6、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：在该车辆的用户与处于驻车状态的该车辆之间的距离小于或等于第二阈值，且该车辆的充电口盖处于关闭状态时，控制该车辆的第一传感器处于开启状态；该获取该车辆的充电口盖周边的环境信息，包括：通过该第一传感器获取该车辆的该充电口盖周边的该环境信息。

7、示例性地，该第一传感器可以是一个或多个传感器，该传感器的感测区域可以与充电口盖的安装位置相对应。例如，在充电口盖位于车辆的前方区域时，该第一传感器可以感测该车辆前方的充电口盖周围的环境信息；又例如，该充电口盖位于车辆的左侧时，该第一传感器可以采集车辆左侧的充电口盖附近的环境信息。

8、示例性地，在第一传感器原先处于关闭状态时，控制第一传感器处于开启状态，可以是指控制该传感器开启，在该第一传感器已处于开启状态时，控制第一传感器处于开启状态，可以是指控制该传感器保持开启状态。

9、示例性地，该车辆的用户可以包括，比如，车主、车钥匙(比如遥控钥匙、数字钥匙等)的持有者、车辆已登录账号的关联用户，还可以是该车辆处于行驶状态时，或者驻车状态之前，车辆的驾驶员或位于车辆座舱内的其他成员，等等。相应地，不满足上述条件用户，可以称为车辆的未授权用户。

10、本技术实施例中，在车辆的用户距离车辆较近且充电口盖关闭时，可以控制第一传感器处于开启状态，并由此根据其所采集的充电口盖周边的环境信息识别充电枪，能够减少获取环境信息的传感器的资源开销，也能够减少用于识别充电枪的环境信息中的无效信息，可以提升识别充电枪的准确性，进而能够提升充电口盖启动开启功能的准确性。

11、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，在该充电枪与该充电口盖的距离小于或等于第一阈值时，控制该充电口盖开启，可以包括：在检测到该充电枪与该充电口盖的距离小于或等于该第一阈值，且该充电枪向该充电口盖所在的位置移动时，控制该充电口盖开启。

12、本技术实施例中，结合充电枪与充电口盖间的距离，以及充电枪的移动状态，控制充电口盖开启，可以降低充电口盖误开启的概率，提升用户的体验。

13、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还可以包括：在识别到充电枪时，获取第一位置和第二位置，该第一位置为该充电枪在第一时刻的位置，该第二位置为该充电枪在第二时刻的位置，该第一时刻早于该第二时刻；该在检测到该充电枪与该充电口盖的距离小于或等于第一阈值，且该充电枪向该充电口盖所在的位置移动时，控制该充电口盖开启，包括：在确定该第二位置与该充电口盖的距离小于或等于该第一阈值，且该第二位置与该充电口盖间的距离小于该第一位置与该充电口盖间的距离时，控制该充电口盖开启。

14、示例性地，该第一传感器所包括的摄像头也可以称为第一摄像头，以便于与车辆中的其他摄像头传感器进行区分，该第一摄像头可以用于采集该充电口盖周边的环境信息，该第一摄像头的位置可以与充电口盖的位置相对应。

15、示例性地，该第一时刻可以是任意时刻，该第二时刻可以是晚于第一时刻的任意时刻，进而可以根据该两个时刻充电枪的位置，确定充电枪相对于充电口盖的位置变化，由此确定用户的充电意图。

16、示例性地，可以根据一个或多个摄像头传感器所采集的图像信息，确定第一位置和第二位置；也可以根据雷达传感器所采集信息，确定该第一位置和第二位置。

17、本技术实施例中，通过确定充电枪在不同时刻的位置，并由此确定充电枪与充电口盖间的相对位置关系及变化，可以降低确定充电枪的位移信息的复杂度，可以节省资源开销。

18、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还可以包括：获取该充电枪的特征信息；该控制该充电口盖开启，可以包括：在根据该特征信息确定该充电枪与该充电口盖适配时，控制该充电口盖开启。

19、示例性地，该充电枪可以是家庭充电桩的充电枪，也可以是商场、停车场等公共场合中的充电枪，在不同场景下，用于为车辆充电的充电枪可以具有不同的形式，该充电枪的特征信息可以是该充电枪的轮廓、外形、颜色，充电接口的形状、类型等等。例如，与车辆品牌、车型相配套的充电桩和充电枪可以具有其特定的外形、颜色等，通过获取该充电枪的外形、颜色等特征信息，可以确定该充电枪是否与充电口盖匹配；又例如，在车辆包括多个不同类型的充电口，且采用多个充电口盖遮挡该多个充电口时，该特征信息可以包括充电接口的形状、类型等等，由此可以确定该充电枪与充电口是否适配，从而可以避免充电口盖的误开启。

20、本技术实施例中，通过获取充电枪的特征信息，在该特征信息包括匹配特征时，控制该充电口盖开启，能够降低充电口盖误开启的概率，能够提升用户对于车辆的智能化功能的体验。

21、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，在该充电枪与该充电口盖的距离小于或等于第一阈值时，控制该充电口盖开启，可以包括：在该充电枪由该车辆的用户持有，且该充电枪与该充电口盖的距离小于或等于该第一阈值时，控制该充电口盖开启。

22、示例性地，在控制该充电口盖开启之前，可以核实充电枪的持有者的身份信息。例如，在确定充电枪的持有者是车辆的车主、在车辆处于驻车状态之前，该用户是位于车辆座舱内的人员等等时，可以控制充电口盖开启。

23、由于实际场景中，该车辆所处环境可能会存在其他用户或其他车辆，本技术实施例中，通过确定充电枪持有者的身份，在充电枪持有者为车辆的用户时，实现充电口盖自动启动，在存在其他车辆、用户的场景下，可以降低充电口盖误开启的概率，也可以避免该其他用户实施针对于该充电口的不友好行为，从而也可以提升车辆的安全性能。

24、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，在充电枪与充电口盖间的距离小于或等于第一阈值时，控制该充电口盖开启，可以包括：在该车辆的用户与车辆间的距离小于或等于预设阈值，且检测到该充电枪与该充电口盖间的距离小于或等于第一阈值，且该充电枪由该车辆的授权用户持有时，控制充电口盖开启。

25、由于在实际充电场景中，充电枪可能由其他人员(比如，公共场合的服务人员等)持有，在充电枪由车辆的授权用户持有，且车辆的用户与车辆间的距离小于或等于预设阈值时，可以认为车辆是处于安全的充电场景中；在车辆的用户与车辆间的距离大于预设阈值、充电枪由车辆的未授权用户持有时，可以认为车辆未处于安全的充电场景，从而可以不控制充电口盖开启。

26、本技术实施例中，在充电枪由授权用户持有时，在车辆处于安全的充电场景下控制充电口盖开启，有利于保障车辆的充电安全。

27、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还可以包括：通过该充电枪为该车辆充电，在该车辆的剩余电量大于或等于第三阈值时，发送第一消息，该第一消息用于提示该车辆的剩余电量。

28、示例性地，该第三阈值可以是90％、95％等，还可以是其他数值。

29、本技术实施例中，在车辆通过该充电枪充电且车辆的电池电量大于或等于第三阈值时，发送该第一消息，可以提示用户及时拔出该充电枪，从而可以避免充电过度对车辆电池造成的损坏，也可以避免由于充电过度所导致的其他安全事故。

30、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还可以包括：获取充电枪的第一充电参数；在该第一充电参数与该车辆的第二充电参数不匹配时，提示用户充电过程存在异常。

31、示例性地，该第一充电参数可以是充电桩通过充电枪为车辆所配置的充电配置参数。例如，充电电压、充电电流等配置参数。该第二充电参数，可以是车辆、电池管理系统所确定的充电需求参数。例如，充电所需电流、充电所需电压等与充电需求有关的信息。

32、示例性地，在该第一充电参数部分或全部缺失时，可以认为第一充电参数与该第二充电参数不匹配，可以认为充电过程存在异常。

33、示例性地，可以通过有线或无线的方式，获取该第一充电参数，比如，在充电桩或充电枪可以与车辆通过蓝牙等无线通信方式进行信息交互时，车辆可以接收来自充电枪或充电桩的充电的配置参数，又比如，在充电枪与车辆的充电口连接时，充电枪与车辆可以通过通信接口进行信息交互，车辆可以获取充电桩为其配置的充电配置参数，进一步地，在车载芯片、车载装置(比如控制器、域控制器等)、车机系统等装置实现该方法时，可以通过车辆的内部电路，获取该充电配置参数，还可以获取车辆的充电需求参数。

34、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还可以包括：在该充电口盖处于开启状态，且检测到用户从该车辆的充电口拔出该充电枪时，控制该充电口盖关闭。

35、本技术实施例中，在检测到充电枪从该充电口盖中拔出时，控制该充电口盖关闭，可以实现整个充电过程的充电口盖的自动控制，由此可以提升用户的体验。

36、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还可以包括：获取第一人体部位与该充电口盖间的距离；该在该充电口盖处于开启状态，且检测到用户从该车辆的充电口拔出该充电枪时，控制该充电口盖关闭，包括：在该充电口盖处于开启状态，且检测到用户从该车辆的充电口拔出该充电枪，且该第一人体部位与该充电口盖间的距离大于或等于第四阈值时，控制该充电口盖关闭。

37、示例性地，在该人体部位(比如手部、手臂、头部等)与充电口盖间的距离大于或等于安全阈值(比如30厘米、40厘米等)时，可以确定该人体部位与该充电口盖间的距离大于或等于该第四阈值；也可以是，在确定该人体部位处于充电口盖预设范围之外时，确定该人体部位与该充电口盖间的距离大于或等于该第四阈值。

38、本技术实施例中，在确定人体部位与充电口盖间的距离大于或等于第四阈值时，控制充电口盖关闭，能够避免在充电口盖关闭过程中夹伤用户，从而保障用户的人身安全。

39、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还可以包括：在关闭该充电口盖的操作执行失败时，获取失败次数；在该失败次数大于或等于第五阈值时，中断执行关闭该充电口盖的操作；提示用户该充电口盖关闭失败，请检查该充电口盖。

40、示例性地，控制该充电口盖开启或关闭，可以是通过执行机构实现该充电口盖的开启或关闭。例如，该执行机构可以包括控制充电口盖作动的电机等。

41、本技术实施例中，在关闭充电口盖的操作执行失败时，根据失败次数，确定是否中止该自动关闭充电口盖的功能，在中止该功能后可以提示用户，由此在存在枯枝、碎石等障碍物时，可以避免持续多次尝试执行充电口盖的操作而导致的对于充电口盖、执行机构等的破坏，也可以提示用户关注充电口以对障碍物进行清理并关闭充电口。

42、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还可以包括：在控制该充电口盖关闭时，提示用户该充电口盖将关闭。

43、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还可以包括：在控制该充电口盖开启时，提示用户该充电口盖将开启。

44、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还可以包括：获取第二传感器采集的数据；根据第二传感器采集的数据，确定该车辆的用户与该车辆间的距离，该第二传感器的感测范围与该第一传感器的感测范围不同；在该车辆的用户与车辆间的距离小于或等于第二阈值，且该充电口盖处于关闭状态时，控制第一传感器处于开启状态，可以包括：在该车辆的用户与该车辆间的距离小于或等于该第二阈值，且该充电口盖处于关闭状态时，控制该第一传感器处于开启状态，且关闭该第二传感器。

45、本技术实施例中，基于用户与车辆间的距离，能够对用户持充电枪靠近车辆的过程进行分解，进而能够细化不同的传感器在该过程中不同阶段的功能，通过根据该过程的不同阶段实现对于传感器的开启、关闭状态的控制，可以降低总的传感器功耗，对于智能车辆或者新能源汽车而言，有利于提升其续航里程。

46、第二方面，提供了一种车辆控制装置，该装置可以包括：获取单元，用于：获取该车辆的充电口盖周边的环境信息；处理单元，用于：根据该环境信息，识别到充电枪；在该充电枪与该充电口盖的距离小于或等于第一阈值时，控制该充电口盖开启。

47、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该获取单元，可以用于：在该车辆处于驻车状态时，获取该车辆的该充电口盖周边的该环境信息。

48、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该处理单元，还可以用于：在该车辆的用户与该车辆之间的距离小于或等于第二阈值，且该车辆的充电口盖处于关闭状态时，控制该车辆的第一传感器处于开启状态；该获取单元，用于：通过该第一传感器获取该车辆的该充电口盖周边的该环境信息。

49、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该处理单元，可以用于：在检测到该充电枪与该充电口盖的距离小于或等于该第一阈值，且该充电枪向该充电口盖所在的位置移动时，控制该充电口盖开启。

50、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该获取单元，还可以用于：在识别到该充电枪时，获取第一位置和第二位置，该第一位置为该充电枪在第一时刻的位置，该第二位置为该充电枪在第二时刻的位置，该第一时刻早于该第二时刻；该处理单元，用于：在确定该第二位置与该充电口盖间的距离小于或等于该第一阈值，且该第二位置与该充电口盖间的距离小于该第一位置与该充电口盖间的距离时，控制该充电口盖开启。

51、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该获取单元，还可以用于：获取该充电枪的特征信息；该处理单元，还可以用于：在根据该特征信息确定该充电枪与该充电口盖适配时，控制该充电口盖开启。

52、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该处理单元，可以用于：在该车辆的用户持有该充电枪，且该充电枪与该充电口盖的距离小于或等于该第一阈值时，控制该充电口盖开启。

53、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该处理单元，可以用于：在该车辆的用户与该车辆间的距离小于或等于预设阈值，且检测到该充电枪与该充电口盖间的距离小于或等于该第一阈值，且充电枪由该车辆的授权用户持有时，控制该充电口盖开启。

54、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该装置还可以包括发送单元，该发送单元可以用于：在该充电枪为该车辆充电，且该车辆的剩余电量大于或等于第三阈值时，发送第一消息，该第一消息用于提示该车辆的剩余电量。

55、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该获取单元，还可以用于：获取充电枪的第一充电参数；该处理单元，还可以用于：在该第一充电参数与该车辆的第二充电参数不匹配时，提示用户充电过程存在异常。

56、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该处理单元，还可以用于：在该充电口盖处于开启状态，且检测到用户从该车辆的充电口拔出该充电枪时，控制该充电口盖关闭。

57、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该获取单元，还可以用于：获取第一人体部位与该充电口盖间的距离；该处理单元，可以用于：在该充电口盖处于开启状态，且检测到用户从该车辆的充电口拔出该充电枪，且该第一人体部位与该充电口盖间的距离大于或等于第四阈值时，控制该充电口盖关闭。

58、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该获取单元，还可以用于：在关闭该充电口盖的操作执行失败时，获取失败次数；该处理单元，还可以用于：在该失败次数大于或等于第五阈值时，中断执行关闭该充电口盖的操作；提示用户该充电口盖关闭失败，请检查该充电口盖。

59、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该处理单元，还可以用于：在控制该充电口盖关闭时，提示用户该充电口盖将关闭。

60、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该处理单元，还可以用于：在控制该充电口盖开启时，提示用户该充电口盖将开启。

61、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该获取单元，还可以用于：获取第二传感器采集的数据，该第二传感器的感测范围与该第一传感器的感测范围不同；该处理单元，可以用于：根据该第二传感器采集的数据，确定该车辆的用户与该车辆之间的距离；在该车辆的用户与该车辆间的距离小于或等于该第二阈值，且该充电口盖处于关闭状态时，控制该第一传感器处于开启状态，且关闭该第二传感器。

62、第三方面，提供了一种装置，该装置可以包括：包括处理器和存储器，该存储器用于存储程序指令，该处理器用于调用该程序指令来执行第一方面或者第一方面中任一可能的实现方式中的方法。

63、第四方面，提供了一种交通工具，该交通工具包括上述第二方面或者第三方面中任一方面所述的装置。

64、结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，该交通工具为车辆。

65、第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面中任一种可能的方法。

66、需要说明的是，上述计算机程序代码可以全部或者部分存储在第一存储介质上，其中第一存储介质可以与处理器封装在一起的，也可以与处理器单独封装，本技术实施例对此不作具体限定。

67、第六方面，提供了一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储有程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面中任一种可能的方法。

68、第七方面，本技术实施例提供了一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，用于调用存储器中存储的计算机程序或计算机指令，以使得该处理器执行上述第一方面任一种可能的方法。

69、结合第七方面，在一种可能的实现方式中，该处理器通过接口与存储器耦合。

70、结合第七方面，在一种可能的实现方式中，该芯片系统还包括存储器，该存储器中存储有计算机程序或计算机指令。

71、第八方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序代码，该计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面或者第一方面中任一可能的实现方式中的方法。

72、本技术实施例提供了一种车辆控制方法，能够根据充电口盖周边的环境信息，识别充电枪，并能够根据该充电枪与充电口盖间的距离确定用户是否存在充电意图，从而实现充电口盖的自动开启，以提升用户体验。进一步地，通过确定车辆的驻车状态，可以降低获取充电口盖周边环境数据的频次，可以节省开销，也可以避免车辆在行驶中充电口盖自行开启而损坏等情形。在车辆的用户与车辆间的距离在第二阈值内且充电口盖关闭时，获取充电口盖周边的环境信息，可以减少无效信息对识别充电枪的干扰，以提升识别充电枪的准确性。通过第一位置和第二位置确定充电枪与充电口盖间的相对位置关系及变化，可以降低确定充电枪是否向充电口盖的位置移动的复杂度，可以节省资源开销。通过确定充电枪的特征信息，能够降低充电口盖误开启的概率，能够提升用户对于车辆的智能化功能的体验。基于充电枪的持有者的身份，确定车辆是否处于安全的充电场景，可以提升车辆的安全性能。能够在充电电量大于或等于第三阈值时，发送第一信息以提示用户对充电枪进行处理，以避免充电过充对车辆的电池、车辆安全等造成不利影响。能够在充电桩、充电枪的充电配置与车辆的充电需求不匹配时提示用户，使得用户可以获知通过该充电枪的充电过程是否可以实现充电预期。能够在检测到充电枪从充电口中拔出时，控制充电口盖关闭，从而可以实现充电口盖的自行关闭，从而可以在整个充电场景下，实现充电口盖的自动开启和关闭，可以提升用户的使用体验。能够在确定人体部位与充电口盖间的距离大于或等于第四阈值时，控制充电口盖关闭，以避免在充电口盖关闭过程中夹伤用户，从而保障用户的人身安全。能够在关闭充电口盖的操作执行失败时，根据失败次数，确定是否中断自动关闭充电口盖的操作，并可以提示用户，由此在存在枯枝、碎石等障碍物时，可以避免持续多次尝试执行充电口盖的操作而导致的对于充电口盖、执行机构等的破坏，也可以提示用户关注充电口以对障碍物进行清理并关闭充电口盖。能够在控制充电口盖开启或关闭时，提示用户远离该充电口盖的作动区域，以此保证装置的正常运行，也有利于保护用户的人身安全。在用户持有充电枪靠近车辆的过程中，能够根据用户与车辆间的距离，能够细化不同的传感器在该过程中不同阶段的功能，由此通过控制第一传感器、第二传感器在不同阶段下的状态，可以降低传感器的功耗，对于智能车辆或者新能源汽车而言，有利于提升其续航里程。