技术特征：
1.一种对中装置，其特征在于，所述对中装置包括：抬升机构(1)，包括能够沿竖向移动的升降平台(11)；承载调节机构(2)，安装在所述升降平台(11)上并用于承载和吸附对中部件，所述承载调节机构(2)能够在所述升降平台(11)上水平移动并调节所述对中部件的平面位置；图像采集机构，用于采集所述对中部件的当前位置信息；以及控制单元(100)，与所述抬升机构(1)、所述承载调节机构(2)、所述图像采集机构均通讯并被配置为：获取所述对中部件的抬升信号；响应于所述抬升信号，控制所述升降平台(11)抬升所述对中部件；获取所述对中部件的当前方位信息和目标方位信息；根据所述当前方位信息与所述目标方位信息，控制所述抬升机构(1)和/或所述承载调节机构(2)调节所述对中部件的方位。2.如权利要求1所述的对中装置，其特征在于，所述承载调节机构(2)的数量为多个，每个所述承载调节机构(2)均包括：底部移动平台(22)，沿第一方向滑动设置在所述升降平台(11)上；和顶部移动平台(21)，沿第二方向滑动设置在所述底部移动平台(22)上，其中，所述第一方向和所述第二方向之间夹角大于0。3.如权利要求2所述的对中装置，其特征在于，所述承载调节机构(2)还包括电磁吸附件(8)，所述电磁吸附件(8)设于所述顶部移动平台(21)上并用于吸附或释放所述对中部件。4.如权利要求2所述的对中装置，其特征在于，所述升降平台(11)上固定安装有下滑轨组件，所述底部移动平台(22)滑动连接在下滑轨组件上，所述底部移动平台(22)上固定安装有上滑轨组件，所述顶部移动平台(21)滑动连接在所述上滑轨组件上，所述下滑轨组件与所述上滑轨组件垂直且均包括滑轨(23)和直线驱动机构(24)，所述直线驱动机构(24)用于驱动所述底部移动平台(22)或所述顶部移动平台(21)在相应的所述滑轨(23)上线性移动。5.如权利要求1至4中任意一项所述的对中装置，其特征在于，所述承载调节机构(2)的数量为两个且对称布置于所述升降平台(11)的纵向端。6.如权利要求1至4中任意一项所述的对中装置，其特征在于，所述图像采集机构包括：桁架(4)；机械臂(41)，设置于所述桁架(4)上；和3d相机(3)，安装于所述机械臂(41)上，所述3d相机(3)用于拍摄所述对中部件以采集所述对中部件的当前位置信息。7.如权利要求1至4中任意一项所述的对中装置，其特征在于，所述抬升机构(1)的数量为多个，每个所述抬升机构(1)均包括用于沿竖向顶升所述升降平台(11)的顶升油缸(12)。8.一种对中方法，其特征在于，所述对中方法应用于如权利要求1至7任意一项所述对中装置，所述对中方法包括：步骤s1：获取所述对中部件的抬升信号；步骤s2：响应于所述抬升信号，控制所述升降平台(11)抬升所述对中部件；
步骤s3：获取所述对中部件的当前方位信息和目标方位信息；步骤s4：根据所述当前方位信息与所述目标方位信息，控制所述抬升机构(1)和/或所述承载调节机构(2)调节所述对中部件的方位。9.如权利要求8所述的对中方法，其特征在于，所述步骤s3还包括：在所述对中部件被抬升到达目标高度的情况下，获取所述对中部件的当前三维坐标信息和目标三维坐标信息；其中，所述当前方位信息包括所述当前三维坐标信息，所述目标方位信息包括所述目标三维坐标信息；所述步骤s4包括：根据所述当前三维坐标信息和所述目标三维坐标信息计算所述对中部件的三维坐标偏移位移；根据所述三维坐标偏移位移，控制所述抬升机构(1)和/或所述承载调节机构(2)调节所述对中部件的方位。10.如权利要求9所述的对中方法，其特征在于，所述根据所述三维坐标偏移位移，控制所述抬升机构(1)和/或所述承载调节机构(2)调节所述对中部件的方位的步骤，包括：获取所述电磁吸附件(8)的目标中心位置坐标；根据所述对中部件的三维坐标偏移位移和所述电磁吸附件(8)的目标中心位置坐标计算所述电磁吸附件(8)的当前中心位置坐标；根据所述电磁吸附件(8)的所述当前中心位置坐标和所述目标中心位置坐标信息，获取所述电磁吸附件(8)的中心偏移位移；根据所述电磁吸附件(8)的中心偏移位移计算底部移动平台(22)和顶部移动平台(21)所需要移动的位移量；通过所述底部移动平台(22)和所述顶部移动平台(21)的移动配合来调节所述对中部件的方位。11.如权利要求10所述的对中方法，其特征在于，所述获取所述电磁吸附件(8)的目标中心位置坐标的步骤包括：获取所述对中部件的初始三维坐标信息和目标三维坐标信息；标定所述电磁吸附件(8)的初始中心位置坐标信息；将所述电磁吸附件(8)的初始中心位置坐标信息和所述对中部件的初始三维坐标信息形成耦合关系；利用耦合关系和所述对中部件的目标三维坐标信息计算所述电磁吸附件(8)的目标中心位置坐标。
技术总结
本发明提供一种对中装置和方法，该对中装置包括抬升机构、承载调节机构、图像采集机构和控制单元；抬升机构包括能够沿竖向移动的升降平台；承载调节机构安装在升降平台上并用于承载和吸附对中部件，承载调节机构能够在升降平台上水平移动并调节对中部件的平面位置；图像采集机构用于采集对中部件的当前位置信息；控制单元能够被配置为：获取对中部件的抬升信号；响应于抬升信号，控制升降平台抬升对中部件；获取对中部件的当前方位信息和目标方位信息；根据当前方位信息与目标方位信息，控制抬升机构和/或承载调节机构调节对中部件的方位。本发明的对中装置能够实现对中部件的自动对中，避免了人工调节对中造成的磕碰，并提高生产效率。生产效率。生产效率。
技术研发人员：奉华 胡腾飞 毛青 臧冰 吴强
受保护的技术使用者：中联重科股份有限公司
技术研发日：2022.09.13
技术公布日：2022/12/19