取放料机构及机械手的制作方法

1.本技术涉及取放料设备技术领域，具体涉及一种取放料机构及包含该取放料机构的机械手。


背景技术：

2.在实际生产中，通常需要在产品例如笔记本计算机上组装物料例如脚垫，然后将脚垫的热熔柱进行热熔固定，最后在脚垫背面贴工件例如脚垫片以进行保护。目前，通常采用人工作业或机械手作业以进行贴工件作业。然而，人工作业存在人力成本高、劳动强度大、生产效率低、碰刮伤产品的情况；机械手作业则只能按照预定程序执行贴工件作业，机械手上没有相应的检测机制，容易出现热熔柱未进行热熔、机械手仍然进行贴工件作业的情况，导致不良品进入下一制程，造成下一制程的资源浪费。


技术实现要素：

3.鉴于以上内容，有必要提出一种取放料机构及包含该取放料机构的机械手，以实现检测工件的功能，提高生产良率。
4.本技术实施例提供一种取放料机构，包括安装架、第一驱动件、连接组件、吸附件、感应件和感应器；第一驱动件设于所述安装架；所述连接组件的一端与所述第一驱动件连接，所述连接组件被配置为具有伸缩性；吸附件与所述连接组件的另一端连接，所述吸附件用于吸附工件；感应件设于所述连接组件，用于跟随所述连接组件运动；感应器设于所述安装架或所述第一驱动件，用于感应所述感应件的位置；其中，所述第一驱动件用于驱动所述连接组件运动，以使所述连接组件带动所述吸附件靠近工件，以便于吸附工件，或者，以使所述连接组件带动所述吸附件靠近物料，以便于放置工件于物料上，在所述吸附件放置工件于物料时，所述吸附件受物料抵推以使所述连接组件收缩，从而使得所述感应器感应到所述感应件。
5.上述取放料机构在使用时，第一驱动件驱动连接组件运动，以使连接组件带动吸附件靠近工件，以便于吸附件吸附工件；吸附件吸附工件后，第一驱动件驱动连接组件运动，以使连接组件带动吸附件靠近物料，以便于吸附件放置工件于物料上；在吸附件放置工件于物料时，当物料例如脚垫热熔完成，则吸附件按照预定程序运动到指定位置，以将工件放置于物料上，当物料例如脚垫未热熔完成，则吸附件按照预定程序运动时，凸出的物料会抵推吸附件，基于吸附件受到物料的抵推以及连接组件的伸缩性，连接组件会进行收缩，感应件跟随连接组件运动以被感应器感应到，基于感应器感应到感应件，能够确定物料例如脚垫未热熔完成，从而提前将不良品甄别出来，避免造成下一制程的资源浪费，有利于提高生产效率和良率。
6.此外，通过设置安装架，一方面，安装架集中设置第一驱动件、连接组件等结构，使得取放料机构实现模块化设置，另一方面，安装架用于跟外部机构例如机械臂连接，以使机械臂带动取放料机构运动以实现取放料功能。通过配置连接组件具有伸缩性，使得吸附件
放置工件于物料时能够与物料弹性抵接，避免因与物料硬接触而损伤物料，有利于提升物料的良率；通过连接组件、感应件和感应器之间的相互配合，取放料机构在进行放置工件的同时具有检测的功能，实现边放置工件边检测的功能，取放料机构集成了取放料及检测的功能，能够节省取放料机构的动作以及时间，有利于提高产能。
7.在一些实施例中，所述连接组件包括：连接头，所述连接头的一端与所述第一驱动件连接，所述连接头的另一端沿径向方向凸出的设置有止挡部；连接件，所述连接件的一端开设有容置槽以及贯通所述容置槽的槽壁的滑动孔，所述滑动孔沿所述吸附件的运动方向延伸，所述连接件的另一端与所述吸附件连接；所述连接头的另一端滑动设于所述容置槽内，且所述止挡部滑动设于所述滑动孔内；第一弹性件，设于所述容置槽内，且与所述连接头的另一端抵接；其中，所述感应件设于所述连接件上。
8.如此，通过设置连接组件包括连接头、连接件和第一弹性件，使得连接组件具有伸缩性，连接组件的结构简单、成本低；通过配置止挡部滑动设于滑动孔内，以便于对连接组件的伸缩行程进行限位，同时避免连接头与连接件脱离，保证连接组件的稳定性。
9.在一些实施例中，所述连接件上开设有吸附孔，所述吸附孔的一端与所述吸附件连通，所述吸附孔的另一端用于设置气接头，所述气接头用于与气源连通；其中，所述感应件设于所述气接头上。
10.如此，通过在连接件上开设吸附孔，以便于使吸附件与气源接通，从而实现吸附件吸附工件的功能；通过将感应件设于气接头上，便于调整感应件与感应器之间的相对位置，有利于提升感应器的感应精度，此外，还能够使得取放料机构的结构布局更加合理。
11.在一些实施例中，所述取放料机构还包括：连接座，与所述安装架连接，所述连接座开设有与所述吸附件和所述连接组件相适配的导向孔，所述吸附件和所述连接组件滑动设于所述导向孔内。
12.如此，通过在取放料机构中配置连接座，连接座与安装架连接，能够提升安装架的结构强度，有利于提升取放料机构的稳定性。通过在连接座开设导向孔，一方面，导向孔便于对吸附件和连接组件的滑动方向进行限位，提升取放料机构的取放精度，另一方面，导向孔便于对吸附件和连接组件的连接处进行密封，避免外界杂质例如粉尘等通过吸附件和连接组件的连接处进入吸附件中，从而影响吸附件的吸附能力。
13.在一些实施例中，所述取放料机构还包括：定位组件，用于对所述吸附件所吸附的工件进行定位，所述定位组件包括：第一定位件，滑动设于所述连接座，且设于所述吸附件的一侧，所述第一定位件面向所述吸附件的一侧开设有第一定位槽；第二定位件，滑动设于所述连接座，且设于所述吸附件的另一侧，所述第二定位件面向所述吸附件的一侧开设有第二定位槽；驱动单元，设于所述连接座，用于驱动所述第一定位件和所述第二定位件相互靠近，以使所述第一定位槽和所述第二定位槽相配合地对所述吸附件所吸附的工件进行定位；第二弹性件，设于所述第一定位件和所述第二定位件之间，且与所述第一定位件和所述第二定位件分别连接，用于在所述驱动单元驱动所述第一定位件和所述第二定位件相互靠近时压缩，并用于在所述驱动单元的驱动作用消失时弹性复原，以带动所述第一定位件和所述第二定位件相互远离。
14.如此，通过在取放料机构中配置定位组件，使得取放料机构能够对吸附件所吸附的工件进行定位，有利于提升取放料机构将工件放置于物料的精度；取放料机构进一步集
成了定位功能，有利于提升取放料机构的使用范围。通过设置定位组件包括第一定位件、第二定位件、驱动单元和第二弹性件，使得定位组件实现对吸附件所吸附的工件进行定位的功能，定位组件还具有自动复位的功能，无需为定位组件配置回复至初始状态所需要的动力源，从而简化定位组件的结构。
15.在一些实施例中，所述驱动单元包括：第二驱动件，设于所述连接座上；推动板，与所述第二驱动件连接，且设于所述第一定位件和所述第二定位件的上方，所述推动板的朝向所述第一定位件和所述第二定位件凸出的设置有抵推部，所述抵推部具有相背设置的第一斜面和第二斜面；抵推件，一端与所述第一定位件连接，另一端延伸至所述第二定位件远离所述第一定位件的一侧，所述抵推件具有与所述抵推部相对设置的抵压部，所述抵压部具有与所述第一斜面相适配的第三斜面；其中，所述第二定位件背离所述第一定位件的一侧具有与所述第二斜面相适配的第四斜面。
16.如此，通过设置驱动单元包括第二驱动件、推动板和抵推件，使得驱动单元实现驱动第一定位件和第二定位件相互靠近的功能，驱动单元的结构简单、成本低。
17.在一些实施例中，所述第一定位件包括垂直连接的第一连接部和第一定位部，所述第一连接部位于所述连接座的一侧且通过直线滑动单元与所述连接座连接，所述第一定位部设于所述连接座的下方且设于所述吸附件的一侧，所述第一定位部面向所述吸附件的一侧开设所述第一定位槽；所述第二定位件包括垂直连接的第二连接部和第二定位部，所述第二连接部位于所述连接座的另一侧且通过直线滑动单元与所述连接座连接，所述第二定位部设于所述连接座的下方且设于所述吸附件的另一侧，所述第二定位部面向所述吸附件的一侧开设所述第二定位槽；其中，所述第二弹性件设于所述第一定位部和所述第二定位部之间，且与所述第一定位部和所述第二定位部分别连接。
18.如此，通过设置第一定位件包括第一连接部和第一定位部，设置第二定位件包括第二连接部和第二定位部，第一定位件和第二定位件实现滑动设于连接座的功能以及对吸附件所吸附的功能进行定位的功能。
19.在一些实施例中，所述连接座上还开设有与所述导向孔连通的避让槽，所述避让槽位于所述导向孔的一侧，所述避让槽用于对所述感应件进行避让。
20.如此，通过在连接座上开设避让槽，以便于对感应件进行避让，保证取放料机构的检测功能的正常使用。
21.在一些实施例中，所述安装座上并行设置有多个第一驱动件，每个所述第一驱动件连接一所述连接组件，每个所述连接组件连接一所述吸附件。
22.如此，通过设置多个第一驱动件、多个连接组件和多个吸附件，取放料机构能够同时吸附和放置多个工件，有利于提升取放料机构的工作效率，提升产能。
23.本技术实施例同时提供一种机械手，包括机械臂及如上所述的取放料机构，所述机械臂用于与所述取放料机构的所述安装架连接，以带动所述取放料机构运动。
24.上述机械手在使用时，机械臂带动取放料机构运动，取放料机构的第一驱动件驱动连接组件运动，以使连接组件带动吸附件靠近工件，以便于吸附件吸附工件；吸附件吸附工件后，第一驱动件驱动连接组件运动，以使连接组件带动吸附件靠近物料，以便于吸附件放置工件于物料上；在吸附件放置工件于物料时，当物料例如脚垫热熔完成，则吸附件按照预定程序运动到指定位置，以将工件放置于物料上，当物料例如脚垫未热熔完成，则吸附件
按照预定程序运动时，凸出的物料会抵推吸附件，基于吸附件受到物料的抵推以及连接组件的伸缩性，连接组件会进行收缩，感应件跟随连接组件运动以被感应器感应到，基于感应器感应到感应件，能够确定物料例如脚垫未热熔完成，从而提前将不良品甄别出来，避免造成下一制程的资源浪费，有利于提高生产效率和良率。
附图说明
25.图1是本技术实施例提供的取放料机构的立体结构示意图。
26.图2是图1所示的取放料机构的另一角度立体结构示意图。
27.图3是图1所示的连接座的立体结构示意图。
28.图4是图2所示的定位组件和连接座的分解结构示意图。
29.图5是图1所示的连接组件和感应件的分解结构示意图。
30.主要元件符号说明
31.取放料机构100
32.安装架10
33.连接板11
34.第一侧臂12
35.第二侧臂13
36.承载板14
37.u型架15
38.第一驱动件20
39.连接组件30
40.连接头31
41.止挡部311
42.连接件32
43.容置槽321
44.滑动孔322
45.吸附孔323
46.第一弹性件33
47.气接头34
48.吸附件40
49.感应件50
50.感应器60
51.连接座70
52.导向孔71
53.避让槽72
54.定位组件80
55.第一定位件81
56.第一定位槽811
57.第一连接部812
58.第一定位部813
59.第二定位件82
60.第二定位槽821
61.第二连接部822
62.第二定位部823
63.第四斜面824
64.驱动单元83
65.第二驱动件831
66.推动板832
67.抵推部8321
68.第一斜面8322
69.第二斜面8323
70.抵推件833
71.抵压部8331
72.第三斜面8332
73.安装板834
74.导向柱835
75.第二弹性件84
76.直线滑动单元90
具体实施方式
77.下面详细描述本技术的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
78.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本技术的描述中，需要说明的是，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
79.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
80.以下将结合附图对本技术的一些实施例进行详细说明。
81.请参阅图1，本技术一些实施例提供了一种取放料机构100。取放料机构100用于取工件(图未示)以及用于将工件放置于物料(图未示)，取放料机构100至少还具有检测功能，以便于在将工件放置于物料时对物料的状态进行检测。本实施例中，物料为装配在产品(图未示)例如笔记本计算机上的脚垫，物料的状态为脚垫的热熔柱是否热熔完成，工件可以为脚垫片，本实施例的取放料机构100将工件放置于物料可以理解为将脚垫片放置于热熔完成的脚垫上，并使脚垫片贴附在热熔完成的脚垫上，以对脚垫进行保护。相关技术中，脚垫的热熔柱的高度在热熔完成后会降低。
82.请参阅图1和图2，取放料机构100包括安装架10、第一驱动件20、连接组件30、吸附件40、感应件50和感应器60。
83.具体地，安装架10用于安装第一驱动件20、连接组件30、吸附件40、感应件50、感应器60及其他结构，以使取放料机构100实现模块化设置，安装架10还可以与外部机构例如机械臂连接，以使机械臂带动取放料机构100运动。第一驱动件20设于安装架10上。连接组件30的一端与第一驱动件20连接，连接组件30被配置为具有伸缩性。吸附件40与连接组件30的另一端连接，吸附件40用于吸附工件。感应件50设于连接组件30上，用于跟随连接组件30运动。感应器60设于安装架10或第一驱动件20上，感应器60用于感应感应件50的位置。其中，第一驱动件20用于驱动连接组件30运动，以使连接组件30带动吸附件40靠近工件，以便于吸附件40吸附工件，或者，以使连接组件30带动吸附件40靠近物料，以便于放置工件于物料上，在吸附件40放置工件于物料时，吸附件40受物料抵推以使连接组件30收缩，从而使得感应器60感应到感应件50。
84.上述取放料机构100在使用时，机械臂带动取放料机构100运动至取工件的位置，取放料机构100的第一驱动件20驱动连接组件30进行直线运动，以使连接组件30带动吸附件40靠近工件，以便于吸附件40吸附工件。吸附件40吸附工件后，第一驱动件20驱动连接组件30反向进行直线运动，以使吸附件40复位。机械臂带动取放料机构100运动至放置工件的位置，第一驱动件20驱动连接组件30进行直线运动，以使连接组件30带动吸附件40靠近物料，以便于吸附件40放置工件于物料上。在吸附件40放置工件于物料时，当物料热熔完成时，物料的热熔柱的高度降低，吸附件40按照预定要求运动至指定位置，以将工件放置于物料上，该指定位置为热熔柱的高度降低后的位置。当物料未热熔完成时，物料的热熔柱的高度不变或者未降低至符合要求的高度，吸附件40按照预定要求运动时，凸出的热熔柱会抵推吸附件40，基于吸附件40受物料的抵推以及连接组件30具有伸缩性，连接组件30会进行收缩，在连接组件30收缩的过程中，感应件50跟随连接组件30运动以被感应器60感应到，基于感应器60感应到感应件50，能够确定物料的热熔柱未热熔完成，从而提前将不良品甄别出来，避免进入下一制程以造成下一制程的资源浪费，有利于提高生产效率和良率。
85.请参阅图1，本实施例中，安装架10包括连接板11、第一侧臂12、第二侧臂13、承载板14和u型架15，连接板11用于与外部机构连接，第一侧臂12和第二侧臂13间隔设置在连接板11的两端，承载板14与连接板11相对设置且设置在第一侧臂12和第二侧臂13之间，承载板14用于安装第一驱动件20，u型架15的两端分别与第一侧臂12和第二侧臂13连接，u型架15用于安装感应器60。如此，通过设置安装架10包括连接板11、第一侧臂12、第二侧臂13、承载板14和u型架15，安装架10能够合理地布局第一驱动件20、连接组件30、吸附件40、感应器60等结构，使得取放料机构100的结构紧凑。
86.可以理解地，在其他的实施例中，感应器60还可以设置在承载板14或第一驱动件20上，感应器60满足设置在一相对连接组件30位置不变的物件上即可。第一驱动件20还可以直接与连接板11连接，如此，承载板14还可以省略。
87.请参阅图1，本实施例中，取放料机构100还包括连接座70。连接座70与安装架10的第一侧臂12和第二侧臂13连接且远离连接板11，请参阅图3，连接座70开设有与吸附件40和连接组件30相适配的导向孔71，吸附件40和连接组件30滑动设于导向孔71内。连接座70上还开设有与导向孔71连通的避让槽72，避让槽72位于导向孔71的一侧，避让槽72用于对感应件50进行避让。如此，通过在取放料机构100中配置连接座70，连接座70与安装架10的第一侧臂12和第二侧臂13连接，从而能够提升安装架10的结构强度，有利于提升取放料机构100的结构稳定性。通过在连接座70开设导向孔71，一方面，导向孔71便于对吸附件40和连接组件30的滑动方向进行限位，提升取放料机构100的取放精度，另一方面，导向孔71便于对吸附件40和连接组件30的连接处进行密封，避免外界杂质例如粉尘等通过吸附件40和连接组件30的连接处进入吸附件40中，从而降低吸附件40的吸附能力。通过在连接座70上开设避让槽72，以便于对感应件50进行避让，保证取放料机构100的检测功能的正常使用。
88.请参阅图1和图2，本实施例中，取放料机构100还包括定位组件80。定位组件80设于连接座70上，定位组件80用于对吸附件40所吸附的工件进行定位。如此，通过在取放料机构100中配置定位组件80，使得取放料机构100能够对吸附件40所吸附的工件进行定位，有利于提升取放料机构100将工件放置于物料的精度；取放料机构100进一步集成了定位工件的功能，即取放料机构100集成了取放料功能、检测功能和定位功能，有利于进一步提升取放料机构100的使用范围。
89.请参阅图1和图2，本实施例中，安装架10的承载板14上并行设置有四个第一驱动件20，每个第一驱动件20连接一连接组件30，每个连接组件30连接一吸附件40，相应地，感应器60和感应件50的数量均为四个，连接座70上开设有并行设置的四个导向孔71以及并行设置的四个避让槽72，定位组件80可以同时对四个吸附件40所吸附的工件进行定位。如此，通过设置四个第一驱动件20、四个连接组件30、四个吸附件40以及其他相应数量的物件，取放料机构100能够同时吸附和放置四个工件，并能够同时定位四个工件，还能够同时对四个物料进行检测，且在检测过程中互不干涉，有利于提升取放料机构100的工作效率，提升产能。其中，第一驱动件20可以为直线气缸或其他能够带动连接组件30进行直线运动的功能性机构。吸附件40可以为气嘴。感应器60可以为对射式红外传感器或光电传感器，感应件50的形状可以为卡针型(请参阅图5)，感应件50位于感应器60处时，会遮挡感应器60发射的红外线或遮挡光线，从而使得感应器60感应到感应件50。显然，感应器60还可以为距离传感器或其他能够感应到感应件50的功能性传感器，感应件50的形状还可以根据实际情况进行设定，本技术实施例对此不作限定。
90.可以理解地，在其他的实施例中，第一驱动件20、连接组件30、吸附件40以及其他相应的物件的数量还可以为更多或更少个，例如为一个、两个、三个、五个、六个等，具体可根据实际生产情况进行设定，本技术实施例对此不作限定。
91.请参阅图2和图4，本实施例中，定位组件80包括第一定位件81、第二定位件82、驱动单元83和第二弹性件84。
92.具体地，第一定位件81滑动设于连接座70，且设于吸附件40的一侧，第一定位件81
面向吸附件40的一侧开设有第一定位槽811，第一定位槽811大致为v型。第二定位件82滑动设于连接座70，且设于吸附件40的另一侧，第二定位件82面向吸附件40的一侧开设有第二定位槽821，第二定位槽821大致为v型。驱动单元83设于连接座70，驱动单元83用于驱动第一定位件81和第二定位件82相互靠近，以使第一定位槽811和第二定位槽821相配合地对吸附件40所吸附的工件进行定位，这里，第一定位槽811和第二定位槽821所形成的正方形孔可以理解为工件的外切正方形。第二弹性件84设于第一定位件81和第二定位件82之间，且与第一定位件81和第二定位件82分别连接，第二弹性件84用于在驱动单元83驱动第一定位件81和第二定位件82相互靠近时压缩，并用于在驱动单元83的驱动作用消失时弹性复原，以带动第一定位件81和第二定位件82相互远离。如此，通过设置定位组件80包括第一定位件81、第二定位件82、驱动单元83和第二弹性件84，使得定位组件80实现对吸附件40所吸附的工件进行定位的功能，定位组件80还具有自动复位的功能，无需为定位组件80配置回复至初始状态所需要的动力源，从而简化定位组件80的结构。本实施例中，第一定位件81上开设有四个第一定位槽811，第二定位件82上开设有四个第二定位槽821，以便于对四个吸附件40所吸附的工件进行定位。其中，第二弹性件84可以为弹簧或其他具有弹性的功能性物件。
93.进一步地，请参阅图2和图4，本实施例中，驱动单元83包括第二驱动件831、推动板832和抵推件833。第二驱动件831通过一安装板834设于连接座70上。推动板832与第二驱动件831连接并与安装板834相对设置，且推动板832设于第一定位件81和第二定位件82的上方，推动板832的两端朝向第一定位件81和第二定位件82凸出的设置有抵推部8321，抵推部8321具有相背设置的第一斜面8322和第二斜面8323。抵推件833的数量为两个，分别位于第一定位件81的两侧以及第二定位件82的两侧，以其中一个抵推件833为例详细描述，抵推件833的一端与第一定位件81连接，抵推件833的另一端延伸至第二定位件82远离第一定位件81的一侧，抵推件833的另一端具有与抵推部8321相对设置的抵压部8331，抵压部8331具有与第一斜面8322相适配的第三斜面8332。其中，第二定位件82背离第一定位件81的一侧具有与第二斜面8323相适配的第四斜面824。如此，通过设置驱动单元83包括第二驱动件831、推动板832和抵推件833，使得驱动单元83实现驱动第一定位件81和第二定位件82相互靠近的功能，驱动单元83的结构简单、成本低。其中，抵推件833大致为u型。
94.上述定位组件80在对工件进行定位时，第二驱动件831通过驱动推动板832运动，使得推动板832上的抵推部8321通过第一斜面8322和第二斜面8323分别抵接抵推件833和第二定位件82，抵推部8321和第二定位件82相互远离，抵推部8321通过抵推件833带动第一定位件81靠近第二定位件82运动，从而使得第一定位件81和第二定位件82相互靠近以对吸附件40所吸附的工件进行定位，并压缩第二弹性件84。第二驱动件831的驱动力消失时，第二弹性件84弹性复原以带动第一定位件81和第二定位件82相互远离，从而使得定位组件80回复至初始位置。
95.请参阅图4，本实施例中，驱动单元83还包括导向柱835，导向柱835的数量为两个，两个导向柱835分别连接于承载板14和推动板832，导向柱835与推动板832固定连接，导向柱835通过直线轴承与承载板14滑动连接。如此，通过设置导向柱835，以便于对推动板832的运动方向进行导向，避免推动板832的运动方向发生偏移而影响定位组件80的精度。
96.请参阅图4，本实施例中，第一定位件81包括垂直连接的第一连接部812和第一定
位部813，第一连接部812位于连接座70的一侧且通过直线滑动单元90与连接座70连接，第一定位部813设于连接座70的下方且设于吸附件40的一侧，第一定位部813面向吸附件40的一侧开设第一定位槽811。第二定位件82包括垂直连接的第二连接部822和第二定位部823，第二连接部822位于连接座70的另一侧且通过直线滑动单元90与连接座70连接，第二定位部823设于连接座70的下方且设于吸附件40的另一侧，第二定位部823面向吸附件40的一侧开设第二定位槽821，第二连接部822远离连接座70的一侧开设第四斜面824。第二弹性件84设于第一定位部813和第二定位部823之间，且与第一定位部813和第二定位部823分别连接。如此，通过设置第一定位件81包括第一连接部812和第一定位部813，设置第二定位件82包括第二连接部822和第二定位部823，第一定位件81和第二定位件82实现滑动设于连接座70的功能，以及对吸附件40所吸附的工件进行定位的功能。其中，直线滑动单元90可以由直线轴承和滑动轴构成。
97.请参阅图5，本实施例中，连接组件30包括连接头31、连接件32和第一弹性件33。
98.具体地，连接头31的一端与第一驱动件20连接，连接头31的另一端沿径向方向凸出的设置有止挡部311，止挡部311的数量为两个且相背设置，其中，径向方向为垂直于吸附件40的运动方向的方向。连接件32的一端开设有容置槽321以及贯通容置槽321的槽壁的滑动孔322，滑动孔322的数量为两个，滑动孔322沿吸附件40的运动方向延伸，连接件32的另一端与吸附件40连接。连接头31的另一端滑动设于容置槽321内，且连接头31的两个止挡部311分别滑动地设于对应的滑动孔322内，滑动孔322可以为腰型孔。第一弹性件33设于容置槽321内，且与连接头31的另一端抵接。感应件50设于连接件32上。如此，通过设置连接组件30包括连接头31、连接件32和第一弹性件33，使得连接组件30具有伸缩性，连接组件30的结构简单、成本低；通过配置止挡部311滑动设于滑动孔322内，以便于对连接组件30的伸缩行程进行限位，同时避免连接头31与连接件32相脱离，保证连接组件30的稳定性；通过设置第一弹性件33，第一弹性件33弹性复原时，还可以使得连接头31与连接件32相对复位，从而使得定位组件30复位，无需另外配置使得定位组件30复位的动力源。其中，第一弹性件33可以为弹簧。
99.可以理解地，在其他的实施例中，定位组件30还可以为具有阻尼的伸缩杆、预设弹性系数的弹簧或其他具有伸缩性的功能性物件或组件。
100.请参阅图5，本实施例中，连接件32上还开设有吸附孔323，吸附孔323的一端与吸附件40连通，吸附孔323的另一端用于设置气接头34，气接头34用于与气源(图未示)连通。感应件50设于气接头34上。如此，通过在连接件32上开设吸附孔323，以便于使吸附件40与气源接通，从而实现吸附件40吸附工件的功能；通过将感应件50设于气接头34上，便于调整感应件50与感应器60之间的相对位置，有利于提升感应器60的感应精度，此外，还能够使得取放料机构100的结构布局更加合理，能够使用各种感应器60进行检测。
101.本技术实施例同时提供一种机械手(图未示)。机械手用于取工件以及用于将工件放置于物料，机械手至少还具有检测功能和定位功能，以便于在取工件后对工件进行定位，以及在将工件放置于物料时对物料的状态进行检测。机械手包括机械臂(图未示)及如上所述的取放料机构100，机械臂用于与取放料机构100的安装架10连接，以便于带动取放料机构100运动。
102.上述机械手在使用时，机械臂带动取放料机构100运动至取工件的位置，取放料机
构100的第一驱动件20驱动连接组件30进行直线运动，以使连接组件30带动吸附件40靠近工件，以便于吸附件40吸附工件。吸附件40吸附工件后，第一驱动件20驱动连接组件30反向进行直线运动，以使吸附件40复位。机械臂带动取放料机构100运动至放置工件的位置，第一驱动件20驱动连接组件30进行直线运动，以使连接组件30带动吸附件40靠近物料，以便于吸附件40放置工件于物料上。在吸附件40放置工件于物料时，当物料热熔完成时，物料的热熔柱的高度降低，吸附件40按照预定要求运动至指定位置，以将工件放置于物料上，该指定位置为热熔柱的高度降低后的位置。当物料未热熔完成时，物料的热熔柱的高度不变或者未降低至符合要求的高度，吸附件40按照预定要求运动时，凸出的热熔柱会抵推吸附件40，基于吸附件40受物料的抵推以及连接组件30具有伸缩性，连接组件30会进行收缩，在连接组件30收缩的过程中，感应件50跟随连接组件30运动以被感应器60感应到，基于感应器60感应到感应件50，能够确定物料的热熔柱未热熔完成，从而提前将不良品甄别出来，避免进入下一制程以造成下一制程的资源浪费，有利于提高生产效率和良率。
103.对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本技术内。
104.最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本技术进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本技术的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本技术技术方案的精神和范围。