一种用于卫星模块快速对接的副装配装置的制作方法

1.本发明属于卫星模块转运及辅助对接设备的技术领域，具体的说，涉及一种用于卫星模块快速对接的副装配装置。


背景技术：

2.目前，在卫星模块转运及卫星模块之间对位组装的过程中，大都采用起吊设备将卫星模块吊起，之后将卫星模块下放至转运车上，然后再将卫星模块绑扎固定在转运车上，以便于其转运；在卫星模块的吊装作业中，操作较为麻烦，而且极易出现卫星模块磕碰等事故的发生。在卫星模块之间的对接组装时，经常会出现对位不准确的情况，这样，由于对接处出现错位而导致对接失败，同时会造成卫星模块对接处损坏的情况发生。而且在对接的过程中，由于卫星模块的体积、重量等较大，对卫星模块的姿态矫正极为不便，并且无法精确地进行调整。因此，亟需一种用于转运及对接卫星模块的设备，用以提高卫星模块的转运效率，及卫星模块的对接矫正精度，使得卫星模块的姿态矫正更加方便快捷，同时避免卫星模块在转移及对位的过程中出现磕碰等事故的发生。


技术实现要素：

3.本发明提供一种用于卫星模块快速对接的副装配装置，用以提高卫星模块的转运效率，及卫星模块的对接矫正精度，使得卫星模块的姿态矫正更加方便快捷，同时避免卫星模块在转移及对位的过程中出现磕碰等事故的发生。
4.为实现上述目的，本发明所采用的技术方案如下：一种用于卫星模块快速对接的副装配装置，包括可拆卸安装于万向调节座上的装配框架，于所述装配框架上装配有蠕动式调整机构，于装配框架和万向调节座之间构造有架体顶起机构，装配框架经架体顶起机构顶起并脱离万向调节座，且装配框架可在外力作用下垂直翻转；卫星模块设置于装配框架内，且所述蠕动式调整机构随形夹持卫星模块，并可将卫星模块沿装配框架的延伸方向蠕动。
5.进一步的，所述蠕动式调整机构包括沿装配框架的延伸方向间隔设置的多个定位束紧单元，及安装于装配框架上的蠕动驱动单元，所述蠕动驱动单元经多个离合件与各个定位束紧单元一一传动连接，且至少一个定位束紧单元束紧于卫星模块的相对应部位处，蠕动驱动单元驱动一个定位束紧单元沿装配框架的延伸方向滑动，或者蠕动驱动单元驱动多个定位束紧单元同步沿装配框架的延伸方向滑动。
6.进一步的，所述定位束紧单元包括经多个滑块与装配框架滑动连接的连接框体，于所述连接框体上沿其周向间隔安装有多个液压式定位顶接件，各所述液压式定位顶接件的一端顶接于卫星模块的相对应表面上。
7.进一步的，所述连接框体由多根连接杆构成，所述液压式定位顶接件包括液压束紧部和至少一个顶接部，所述液压束紧部与相对应连接杆的活动连接并可抱紧于连接杆上，所述顶接部与液压束紧部可拆卸连接并可在液压油的作用下顶接于卫星模块相应的表
面上。
8.进一步的，所述液压束紧部包括两个相对设置并且相互靠近端滑动连接的导套，于两导套外套装有装配筒，于两导套上分别构造有沿导套径向向外延伸的导板，两所述导板的外沿均与装配筒的内壁滑动连接，且于两导板之间形成液压腔，于液压腔内安装有连接弹簧，所述连接弹簧的两端分别与两导板连接；于两导套相互远离的一端分别构造有束紧套，于束紧套与导套之间构造有受压套，于所述束紧套上沿其周向开设有多个豁口，各所述豁口由束紧套的外端延伸至受压套靠近导套的一端处，于装配套的两端分别安装有中部具有安装口的端盖，各所述端盖经其安装口套装于受压套上；于两所述导套内形成有连接通道，于两束紧套内形成束紧口，两所述束紧口分别与连接通道的两端导通。
9.进一步的，所述受压套的径向长度沿其轴向向束紧套的方向渐扩，于受压套的外表面形成第一受压面，于端盖的安装口处构造有与第一受压面相抵的第一环形压迫沿，液压油进入液压腔内并驱动两导套相互远离，以构成束紧套由束紧连接杆的状态转换为松开连接杆的状态。
10.进一步的，所述受压套的径向长度沿其轴向向束紧套的方向渐缩，于受压套的外表面形成第二受压面，于端盖的安装口处构造有与第二受压面相抵的第二环形压迫沿，液压油进入液压腔内并驱动两导套相互远离，以构成束紧套由松开连接杆的状态转换为束紧连接杆的状态。
11.进一步的，所述顶接部包括与液压束紧部可拆卸连接的液压导管，一顶杆的一端构造有导向头，所述导向头滑动装配于液压导管内，顶杆伸出液压导管的另一端上安装有具有气孔的橡胶球囊，于顶杆和液压导管上分别构造有第一固定沿和第二固定沿，于所述第一固定沿和第二固定沿之间安装有硬质弹簧，于液压导管上安装有控制阀。
12.进一步的，所述蠕动驱动单元包括安装于装配框架上的驱动件，所述驱动件包括动力电机或者液压马达，驱动件的输出端连接有沿装配框架的长度方向延伸的传动丝杠，所述传动丝杠与各个离合件传动连接；所述离合件包括具有调压腔的启闭套，于所述启闭套的外壁上构造有压力接头，所述压力接头与调压腔连通，所述启闭套的内壁具有多个弹性胀壁和多个固定壁，所述弹性胀壁和固定壁沿启闭套的周向间隔设置，于启闭套内活动装配有螺纹套，所述螺纹套与传动丝杠螺纹连接，于螺纹套的两端分别可拆卸连接有挡圈，启闭套位于两挡圈之间，于启闭套上构造有连接块，所述连接块与装配框架的相对应部位连接。
13.进一步的，所述万向调节座包括经多个伸缩式调节件连接于底部安装板下端的连接座，所述伸缩式调节件包括伸缩油缸，伸缩油缸的缸体端部构造有第一球节，伸缩油缸的油缸杆的端部构造有第二球节，于所述底部安装板和连接座相对应的表面上分别安装有第一碗形座和第二碗形座，所述第一球节和第二球节分别装配于第一碗形座和第二碗形座；于所述底部安装板的中心处构造有连接台，所述连接台的外周壁为圆弧面，于所述连接座上构造有内壁为圆弧形的装配套，所述装配套具有用于装配连接台的装配口，于所述连接座的下端安装有多个移动轮。
14.本发明由于采用了上述的结构，其与现有技术相比，所取得的技术进步在于：本发明装配框架上装配的蠕动式调整机构用以将卫星模块的一端处由放置处夹持固定，之后控制蠕动式调整机构的开启蠕动功能，使得被蠕动式调整机构夹持的卫星模块逐渐向装配框
架内蠕动，直至卫星模块达到预定位置为止，而且卫星模块完全脱离放置处，然后再将本发明携带着卫星模块转移至对接位置处；本发明也可以将卫星模块转移至放置处，其操作步骤与上述的方式相反；并且在放置处进行卫星模块装卸作业时，需要对装配框架进行调整，即装配框架经架体顶起机构顶起并脱离万向调节座，且装配框架可在外力作用下垂直翻转，使得装配框架处于水平状态或者竖直状态，这样使得装配框架上的蠕动式调整机构与放置处对位；本发明根据卫星模块的对接角度，通过调整蠕动式调整机构和/或万向调节座，使得卫星模块的姿态矫正，之后再通过蠕动式调整机构的蠕动功能使得卫星模块逐渐位移至作业平台上，并与位于作业平台上的另一个卫星模块对接，本发明在作业平台上对接的主要原因是，作业平台的操作空间大，而且开放，便于接线等作业；或者采用两个本发明所述的卫星模块快速对接的副装配装置，每个卫星模块快速对接的副装配装置上固定有一个卫星模块，之后调整每个卫星模块快速对接的副装配装置上的蠕动式调整机构和/或万向调节座，使得两个卫星模块准确对位，最后实现对接作业，此种对接方式作业空间小，适合对接部位少、接线明显外露的卫星模块；而且本发明可以针对不同外形的卫星模块，或者外表面不规则的卫星模块，蠕动式调整机构可以随形将卫星模块固定，进而实现不同外形、尺寸的卫星模块的固定；综上可知，本发明提高了卫星模块的转运效率，及卫星模块的对接矫正精度，使得卫星模块的姿态矫正更加方便快捷，同时避免了卫星模块在转移及对位的过程中出现磕碰等事故的发生。
附图说明
15.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。
16.在附图中：图1为本发明实施例一种形态的结构侧视图；图2为图1的结构主视图；图3本发明实施例另一种形态的结构示意图；图4为图3的结构侧视图；图5为本发明实施例定位束紧单元的结构示意图；图6为本发明实施例液压式定位顶接件的结构示意图；图7为本发明实施例液压式定位顶接件中液压束紧部拆分后的结构示意图；图8为本发明实施例一种液压束紧部处于对连接杆接触束紧状态下的轴向结构剖视图；图9为本发明实施例另一种液压束紧部的轴向结构剖视图；图10为本发明实施例液压束紧部的结构示意图；图11为本发明实施例顶接部拆分后的结构示意图；图12为本发明实施例顶接部的轴向结构剖视图；图13为本发明实施例去除液压式定位顶接件后的结构示意图；图14为本发明实施例离合件的结构示意图；图15为本发明实施例离合件拆分后的结构示意图；图16为本发明实施例万向调节座的结构示意图；
图17为本发明实施例万向调节座拆分后的结构示意图；图18为本发明实施例伸缩式调节件的结构示意图。
17.标注部件：600-装配框架，601-横板，700-定位束紧单元，701-连接杆，702-滑块，703-顶接部，7031-液压导管，7032-第一固定沿，7033-顶杆，7034-导向头，7035-第二固定沿，7036-硬质弹簧，7037-橡胶球囊，7038-气孔，7039-控制阀，704-液压束紧部，7041-装配筒，7042-导套，7043-环形导槽，7044-导向环，7045-液压腔，7046-液压嘴，7047-连接通道，7048-导板，7049-限位口，7050-限位条，7051-第一受压面，7052-束紧套，7053-豁口，7054-束紧口，7055-连接弹簧，7056-端盖，7057-第一环形压迫沿，7058-固定帽，7059-第二受压面，7060-第二环形压迫沿，800-调整通道，900-底部安装板，901-连接台，902-圆弧面，903-顶升油缸，1000-连接座，1001-装配套，1002-装配口，1003-移动轮，1004-伸缩式调节件，10041-缸体，10042-第一球节，10043-油缸杆，10044-第二球节，1005-第二碗形座，1006-第一碗形座，1100-驱动件，1101-传动丝杠，1102-离合件，11021-启闭套，11022-连接块，11023-固定壁，11024-弹性胀壁，11025-压力接头，11026-螺纹套，11027-内螺纹，11028-挡圈。
具体实施方式
18.以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明。应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
19.本发明公开了一种用于卫星模块快速对接的副装配装置，如图1-18所示，包括装配框架600、蠕动式调整机构、架体顶起机构及万向调节座，其中，装配框架600可拆卸安装在万向调节座上，蠕动式调整机构装配在装配框架600上，架体顶起机构构造在装配框架600和万向调节座之间。本发明的架体顶起机构包括顶升油缸903，在装配框体上安装有横板601，顶升油缸903的一端与万向调节座连接，顶升油缸903的另一端与横板601活动连接。本发明的装配框架600经顶升油缸903顶起并脱离万向调节座，之后装配框架600可在外力作用下垂直翻转，翻转后顶升油缸903驱动装配框架600逐渐下降，使得装配框架600的一端与万向调节座接触，再使用多根固定螺杆将装配框架600与万向调节座连接。卫星模块设置在本发明的装配框架600内，并且蠕动式调整机构具有两个功能，第一个功能为随形夹持卫星模块，即卫星模块被夹持在蠕动式调整机构的调整通道800内，第二个功能为将卫星模块沿装配框架600的延伸方向蠕动。本发明的工作原理及优势在于：本发明装配框架600上装配的蠕动式调整机构用以将卫星模块的一端处由放置处夹持固定，之后控制蠕动式调整机构的开启蠕动功能，使得被蠕动式调整机构夹持的卫星模块逐渐向装配框架600内蠕动，直至卫星模块达到预定位置为止，而且卫星模块完全脱离放置处，然后再将本发明携带着卫星模块转移至对接位置处；本发明也可以将卫星模块转移至放置处，其操作步骤与上述的方式相反；并且在放置处进行卫星模块装卸作业时，需要对装配框架600进行调整，即装配框架600经架体顶起机构顶起并脱离万向调节座，且装配框架600可在外力作用下垂直翻转，使得装配框架600处于水平状态或者竖直状态，这样使得装配框架600上的蠕动式调整机构与放置处对位；本发明根据卫星模块的对接角度，通过调整蠕动式调整机构和/或万向调节座，使得卫星模块的姿态矫正，之后再通过蠕动式调整机构的蠕动功能使得卫星模块逐渐位移至作业平台上，并与位于作业平台上的另一个卫星模块对接，本发明在作业平台
上对接的主要原因是，作业平台的操作空间大，而且开放，便于接线等作业；或者采用两个本发明所述的卫星模块快速对接的副装配装置，每个卫星模块快速对接的副装配装置上固定有一个卫星模块，之后调整每个卫星模块快速对接的副装配装置上的蠕动式调整机构和/或万向调节座，使得两个卫星模块准确对位，最后实现对接作业，此种对接方式作业空间小，适合对接部位少、接线明显外露的卫星模块；而且本发明可以针对不同外形的卫星模块，或者外表面不规则的卫星模块，蠕动式调整机构可以随形将卫星模块固定，进而实现不同外形、尺寸的卫星模块的固定；综上可知，本发明提高了卫星模块的转运效率，及卫星模块的对接矫正精度，使得卫星模块的姿态矫正更加方便快捷，同时避免了卫星模块在转移及对位的过程中出现磕碰等事故的发生。
20.作为本发明一个优选的实施例，如图1-4所示，蠕动式调整机构包括蠕动驱动单元及多个定位束紧单元700，其中，这些定位束紧单元700沿装配框架600的延伸方向间隔设置在装配框架600内，而且每个定位束紧单元700均与装配框架600滑动连接。蠕动驱动单元安装在装配框架600上，该蠕动驱动单元连接有多个离合件1102，每个离合件1102与相对应的定位束紧单元700一一传动连接。本实施例的蠕动驱动单元可驱动一个定位束紧单元700沿装配框架600的延伸方向滑动，或者蠕动驱动单元可同时驱动多个定位束紧单元700同步沿装配框架600的延伸方向滑动，具体的，本实施例在卫星模块转移到装配框架600的过程中，先由一个或者两个定位束紧单元700将卫星模块的相对应端随形夹持，之后，正向驱动蠕动驱动单元，并使得夹紧卫星模块的定位束紧单元700上的离合件1102与蠕动驱动单元转动连接，使得定位束紧单元700携带卫星模块逐渐向装配框架600内位移，位移到下一个定位束紧单元700处，该定位束紧单元700将卫星模块夹持，将最靠外的定位束紧单元700与卫星模块分离，之后该脱离的定位束紧单元700的离合件1102保持与蠕动驱动单元传动连接，其他的离合件1102脱离蠕动驱动单元，反向操作蠕动驱动单元，使得位于最外侧的定位束紧单元700回位；然后，再重复上述动作，使得卫星模块逐渐逐渐地在调整通道800内蠕动，直至到达预定位置为止。
21.作为本发明一个优选的实施例，如图5-6所示，定位束紧单元700包括连接框体和多个液压式定位顶接件，其中，连接框体是通过多根连接杆701依次连接而构成的结构，连接框体上安装有多个滑块702，这些滑块702均与装配框架600滑动连接。上述的多个液压式定位顶接件沿连接框体的周向间隔安装在连接框体上，每个液压式定位顶接件的一端顶接在卫星模块的相对应表面上。本实施例的液压式定位顶接件包括液压束紧部704和至少一个顶接部703，液压束紧部704与相对应连接杆701的活动连接，并且可抱紧在连接杆701上，顶接部703与液压束紧部704可拆卸连接，可根据卫星模块的外形来增减顶接部703的数量，使得各个顶接部703在液压油的作用下其端部能够充分顶压在卫星模块的外表面上，使得定位束紧单元700对卫星模块相应部位充分夹持。而且，由于本实施例液压束紧部704可与连接杆701活动连接也可以束紧连接杆701，这样，可以调整液压束紧部704在连接杆701上的位置及角度，进而适应卫星模块相应部位的夹持。
22.作为本发明一个优选的实施例，如图7-10所示，液压束紧部704包括装配筒7041和两个导套7042，其中，两个导套7042相对设置，在这两个导套7042相互靠近的一端分别构造有环形导槽7043和导向环7044，导向环7044滑动装配在环形导槽7043内。本实施例的装配筒7041套装在两个导套7042外，这这两个导套7042上分别构造导板7048，导板7048均沿导
套7042的径向向外延伸，而且两个导板7048的外沿均与装配筒7041的内壁滑动连接，本实施例为了在调整与连接杆701角度的过程中，使得装配筒7041和导套7042同步转动，在每个导板7048的外沿上沿其周向均匀地构造有限位口7049，在装配筒7041的内壁上沿其周向均匀地构造有限位条7050，限位条7050与相对应的限位口7049装配。本实施例在两个导板7048之间形成液压腔7045，在装配筒7041上构造有液压嘴7046，液压油可以通过液压嘴7046进入或者排出液压腔7045，与液压嘴7046连接有两个管路，一个管路用于供油，另一个管路用于回油。在液压腔7045内安装有连接弹簧7055，该连接弹簧7055的两端分别与两个导板7048相对应的端面连接固定。本实施例在两个导套7042相互远离的一端分别构造有束紧套7052，在束紧套7052与导套7042之间构造有受压套，在束紧套7052上沿其周向开设有多个豁口7053，每个豁口7053由束紧套7052的外端延伸至受压套靠近导套7042的一端处。本实施例设置有两个端盖7056，每个端盖7056的中部均具有安装口，两个端盖7056分可拆卸安装在装配筒7041的轴向两端处，并且每个端盖7056经其上的安装口套装在受压套上。在两个导套7042内形成有连接通道7047，在两束紧套7052内形成束紧口7054，而且两个束紧口7054分别与连接通道7047的两端导通。
23.作为本发明一个优选的实施例，束紧套7052对连接杆701的束紧分为两种方式。第一种，此种束紧方式为常闭式束紧，如图8所示，受压套的径向长度沿其轴向向束紧套7052的方向渐扩，在受压套的外表面形成第一受压面7051，在端盖7056的安装口处构造有与第一受压面7051相抵的第一环形压迫沿7057，液压油进入液压腔7045内并驱动两导套7042相互远离，进而使得束紧套7052由束紧连接杆701的状态转换为松开连接杆701的状态。本实施例的工作原理为：在导套7042未被液压油驱动而动作时，连接弹簧7055处于被拉伸的形态，这样连接弹簧7055将两个导套7042拉扯至相互靠近的位置处，此时，第一环形压迫沿7057压迫受压套的第一受压面7051，使得束紧套7052束紧连接杆701，即束紧套7052在常态下处于束紧连接杆701的状态；当液压油进入液压腔7045内后，两个导板7048相互远离，实现导板7048带动导套7042相互远离，并解除对连接杆701的束紧。但是，此种束紧方式，由于预先束紧连接杆701，在导套7042接触连接杆701的束紧过程中会对连接杆701造成一定程度的拉伤，这样对连接杆701和束紧套7052的材料强度要求较高。第二种，此种束紧方式为常开式束紧，如图9所示，受压套的径向长度沿其轴向向束紧套7052的方向渐缩，在受压套的外表面形成第二受压面7059，在端盖7056的安装口处构造有与第二受压面7059相抵的第二环形压迫沿7060，液压油进入液压腔7045内并驱动两导套7042相互远离，进而使得束紧套7052由松开连接杆701的状态转换为束紧连接杆701的状态；此种束紧方式的工作原理为：在导套7042未被液压油驱动而动作时，束紧套7052处于未束紧连接杆701的状态；当液压油进入液压腔7045内后，两个导板7048相互远离，实现导板7048带动导套7042相互远离，使得第二环形压迫沿7060逐渐压迫第二受压面7059，并使得束紧套7052的束紧口7054逐渐缩小直至将连接杆701束紧为止；在此种束紧方式中，当调整液压束紧部704在连接杆701上的位置及角度完毕后，在不解除其对连接杆701的束紧时，需保持液压腔7045内液压油的压力，使得该压力下液压束紧部704始终束紧连接杆701。上述两种束紧方式中，顶接部703均与液压腔7045隔断，即顶接部703由单独的液压管路进行驱动，这样，在液压束紧部704对连接杆701的束紧，及顶接部703对卫星模块表面的顶接，这两个步骤可以单独完成。
24.作为本发明一个优选的实施例，如图11-12所示，顶接部703包括液压导管7031和
顶杆7033，其中，在装配筒7041的外周面上间隔构造有多个固定口，装配筒7041通过固定口与相对应的液压导管7031连接，未连接液压导管7031的固定口通过固定帽7058封堵。在液压导管7031上构造有进油口和出油口，并且在液压导管7031上安装有控制阀7039，该控制阀7039为电磁阀。顶杆7033的一端构造有导向头7034，该导向头7034滑动装配在液压导管7031内，顶杆7033的另一端伸出液压导管7031，并且在该伸出端上安装有橡胶球囊7037，在该橡胶球囊7037上开设有多个气孔7038，液压油进入液压导管7031内后，驱动顶杆7033向卫星模块顶出，并且橡胶球囊7037顶接在卫星模块的表面上，由于橡胶球囊7037接触后逐渐形变，一方面避免了其与卫星模块硬接触，另一方面橡胶球囊7037发生形变，使得橡胶球囊7037与所接触的卫星模块表面相贴合，在顶杆7033上安装有压力传感器，当顶杆7033顶压在卫星模块上的压力达到预定值后，控制阀7039关闭；并且本实施例在橡胶球囊7037脱离卫星模块后，外界气体通过气孔7038进入橡胶球囊7037，使之恢复球状形态。本实施例实现顶杆7033回位的主要结构为，在顶杆7033上构造有第一固定沿7032，在液压导管7031远离装配筒7041的一端构造有第二固定沿7035，在第一固定沿7032和第二固定沿7035之间安装有硬质弹簧7036，该硬质弹簧7036用于顶杆7033的回位。
25.作为本发明一个优选的实施例，如图13-15所示，蠕动驱动单元包括安装在装配框架600上的驱动件1100，该驱动件1100包括动力电机或者液压马达，而且连接动力电机的电源线或者连接液压马达的液压管路的长度足够驱动件1100随装配框体翻转。本实施例驱动件1100的输出端连接有传动丝杠1101，该传动丝杠1101沿装配框架600的长度方向延伸，而且传动丝杠1101与各个离合件1102传动连接。本实施例离合件1102的具体结构为，离合件1102包括具有调压腔的启闭套11021，在该启闭套11021的外壁上构造有压力接头11025，压力接头11025与调压腔连通，启闭套11021的内壁具有多个弹性胀壁11024和多个固定壁11023，这些弹性胀壁11024和固定壁11023沿启闭套11021的周向间隔设置。本实施例在启闭套11021内活动装配有螺纹套11026，该螺纹套11026的内壁上具有内螺纹11027，螺纹套11026通过其上的内螺纹11027与传动丝杠1101螺纹连接。在螺纹套11026的两端分别可拆卸连接有挡圈11028，启闭套11021位于两挡圈11028之间，在启闭套11021上构造有连接块11022，而且连接块11022与装配框架600的相对应部位连接。本实施例的工作原理为：调压腔的压力增大时，使得弹性胀壁11024膨胀并抱紧螺纹套11026的外壁，使得螺纹套11026在传动丝杠1101的传动下带动启闭套11021动作，进而实现启闭套11021带动相应的连接框体运动；调压腔的压力降低时，弹性胀壁11024与螺纹套11026脱离，螺纹套11026的外壁与固定壁11023转动连接，这样传动丝杠1101转动的过程中，螺纹套11026同步转动，而启闭套11021不发生转动，进而使得与启闭套11021连接的连接框体处于未被驱动的状态。
26.作为本发明一个优选的实施例，如图16-18所示，万向调节座包括底部安装板900和连接座1000，其中，连接座1000设置在底部安装板900的下端，并且连接座1000通过多个伸缩式调节件1004与底部安装板900连接。本实施例的伸缩式调节件1004包括伸缩油缸，该伸缩油缸的缸体10041端部构造有第一球节10042，伸缩油缸的油缸杆10043的端部构造有第二球节10044，在底部安装板900和连接座1000相对应的表面上分别安装有第一碗形座1006和第二碗形座1005，第一球节10042和第二球节10044分别装配于第一碗形座1006和第二碗形座1005。本实施例在底部安装板900的中心处构造有连接台901，连接台901的外周壁为圆弧面902，在连接座1000上构造有内壁为圆弧形的装配套1001，该装配套1001具有用于
装配连接台901的装配口1002，在连接座1000的下端安装有多个移动轮1003。本实施例通过调整伸缩式调节件1004，实现底部安装板900与连接座1000角度的调整，进而使得安装在底部安装板900上的装配框架600的角度随之改变，实现了对其夹持的卫星模块的角度的调整，进而达到了卫星模块姿态调整的目的。
27.最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明权利要求保护的范围之内。