技术特征：
1.一种工业生产用物料移位的夹持翻转机器人，包括抓取机构、控制机构ⅲ、夹爪库、换装机构、油站、控制面板、底板；其特征在于所述底板承载抓取机构、控制机构ⅲ、夹爪库、换装机构、油站、控制面板；抓取机构设于控制机构ⅲ上，夹爪库设于控制机构ⅲ一侧，换装机构设于夹爪库上，控制面板和油站设于夹爪库一侧；所述抓取机构包括安装座、调节臂ⅰ、调节臂ⅱ、调节臂ⅲ、控制机构
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、夹爪、控制机构ⅰ、控制机构ⅱ，所述安装座活动连接控制机构ⅲ，调节臂ⅰ活动连接安装座，调节臂ⅱ两端分别活动连接调节臂ⅰ和调节臂ⅲ一端，控制机构
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设于调节臂ⅲ一端，夹爪连接控制机构
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，控制机构ⅰ和控制机构ⅱ设于夹爪上。2.根据权利要求1所述的一种工业生产用物料移位的夹持翻转机器人，其特征在于所述安装座底面设有固定块并活动连接控制机构ⅲ，安装座顶面设有液压马达ⅰ、安装孔和滑槽，液压马达ⅰ输出轴上设有锥齿轮；所述调节臂ⅰ一端设有插接柱和圆环分别设于安装孔和滑槽内，调节臂ⅰ端部设有伞齿并啮合液压马达ⅰ轴上的锥齿轮；所述调节臂ⅰ另一端设有固定连接的固定轴ⅰ，固定轴ⅰ上设有固定连接的齿轮ⅰ；固定轴ⅰ转动连接调节臂ⅱ一端；所述调节臂ⅱ两端分别设有液压马达ⅱ、液压马达ⅲ，液压马达ⅱ和液压马达ⅲ输出轴上分别设有固定连接的齿轮ⅱ和齿轮ⅲ；齿轮ⅲ啮合齿轮ⅰ；所述调节臂ⅲ一端设有固定连接的固定轴ⅱ，固定轴ⅱ上设有固定连接的齿轮
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，固定轴ⅱ转动连接调节臂ⅱ，所述齿轮
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啮合齿轮ⅱ，调节臂ⅲ另一端设有插孔ⅰ、插孔ⅱ；所述控制机构
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包括气缸、固定框ⅰ、插销ⅰ；固定框ⅰ固定在调节臂ⅲ端部，气缸固定在固定框ⅰ上，插销ⅰ固定连接气缸顶轴端部。3.根据权利要求1所述的一种工业生产用物料移位的夹持翻转机器人，其特征在于所述夹爪包括固定轴ⅵ、固定板ⅱ、固定板ⅲ、固定板
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、调节板ⅰ、固定板ⅳ、安装框；固定轴ⅵ顶端设有插块并插接插孔ⅰ，固定轴ⅵ底端设有固定板ⅰ；固定轴ⅵ中间设有夹槽；固定板ⅱ一侧设有连接板ⅰ和电机ⅰ，连接板ⅰ固定连接固定板ⅰ，电机ⅰ轴端穿过固定板ⅱ并设有齿轮ⅳ。4.根据权利要求1所述的一种工业生产用物料移位的夹持翻转机器人，其特征在于固定板ⅲ上固定设有固定轴
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，固定轴
ⅹ
端部固定设有固定套ⅰ和齿轮ⅵ，固定套ⅰ转动连接固定板ⅱ，齿轮ⅵ啮合齿轮ⅳ，固定套ⅰ两端设有限位法兰；所述固定板
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一侧设有连接轴并固定连接固定板ⅳ，固定板
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另一侧设有连接板ⅱ和电机ⅱ，连接板ⅱ固定连接固定板ⅲ；所述调节板ⅰ上设有弧形导向槽ⅰ和固定轴ⅲ，固定轴ⅲ上固定设有齿轮
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和固定套ⅲ，齿轮
ⅷ
啮合齿轮ⅶ；固定套ⅲ转动连接固定板
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；所述固定板ⅳ设于调节板ⅰ下方并与连接轴固定连接，固定板ⅳ上设有若干方形导向槽ⅱ。5.根据权利要求1所述的一种工业生产用物料移位的夹持翻转机器人，其特征在于所述安装框两侧设有固定卡箍，安装框顶部设有固定框ⅱ，固定框ⅱ上设有固定轴
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，固定轴
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上设有固定连接的固定套ⅱ、导向块，固定套ⅱ设于导向槽ⅰ内，导向块设于导向槽ⅱ内；固定套ⅱ、固定套ⅲ与固定套ⅰ的结构和作用相同；安装框内设有调节板，调节板两端设有固定轴ⅳ并转动连接安装框，调节板顶部固定轴ⅳ穿过安装框一端并设有齿轮
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；调节板两侧分别设有横向的齿条和竖向的齿条；固定框ⅱ内设有支撑框。6.根据权利要求1所述的一种工业生产用物料移位的夹持翻转机器人，其特征在于所述控制机构ⅰ包括电动推杆ⅰ、齿条、转动块；所述转动块设为中空，转动块上下两侧设有转
动轴ⅰ并分别转动连接安装框和固定框ⅱ，转动块两端分别设有伸缩杆并与转动块滑动连接；伸缩杆一端铰连接齿条，所述齿条设有一对并啮合齿轮
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两侧，齿条两端分别穿过支撑框和固定框ⅱ并相互滑动连接；所述电动推杆ⅰ固定在安装框上，电动推杆ⅰ顶轴铰连接一侧齿条端部。7.根据权利要求1所述的一种工业生产用物料移位的夹持翻转机器人，其特征在于所述控制机构ⅱ包括电动推杆ⅱ、连杆ⅰ、调节杆、连杆ⅱ、顶块、勾板、限位板；所述电动推杆ⅱ固定在安装框侧边并通过固定卡箍进行锁牢；所述勾板设于安装框底部并通过销轴转动连接，所述限位板设有一对并分别固定在安装框两侧，限位板上设有限位槽，所述顶块设有一对并分别设于勾板两侧，顶块一侧设有滑块并设于限位板的限位槽内，所述调节杆通过转轴转动连接安装框，调节杆两端设有铰连接的连杆ⅱ，连杆ⅱ另一端铰连接顶块，连杆ⅰ一端铰连接调节杆一端，另一端铰连接电动推杆ⅱ顶轴。8.根据权利要求1所述的一种工业生产用物料移位的夹持翻转机器人，其特征在于所述控制机构ⅲ包括丝杠、导向轴、固定座、电机ⅲ；固定座设于底板上，丝杠、导向轴两端活动连接固定座，丝杠通过螺纹连接安装座底部的固定块，导向轴滑动连接固定块；电机ⅲ固定在固定座一侧并且电机ⅲ轴端连接丝杠。9.根据权利要求1所述的一种工业生产用物料移位的夹持翻转机器人，其特征在于所述夹爪库包括环形架、安装架、控制机构
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、安装柱；安装柱固定在底板上，环形架转动连接安装柱，环形架上设有齿牙；安装架固定安装在安装柱顶部，安装架上设有支撑臂ⅰ和支撑臂ⅱ，支撑臂ⅱ上设有电机
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，环形架上设有若干控制机构
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，控制机构
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和控制机构
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的结构和应用方式相同；控制机构
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包括安装块、气缸ⅰ、插销ⅱ，安装块上设有插孔ⅲ；电机
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轴端设有齿轮并啮合环形架上的齿牙。10.根据权利要求1所述的一种工业生产用物料移位的夹持翻转机器人，其特征在于所述换装机构包括固定架、转动轴ⅱ、支撑轴、电动推杆ⅲ、安装板ⅱ、电机ⅳ、电机ⅵ、卡爪；所述固定架固定在支撑臂ⅰ上，转动轴ⅱ插接固定架和支撑臂ⅰ并相互转动连接；转动轴ⅱ上设有安装板ⅰ和齿盘ⅰ，支撑轴插接转动轴ⅱ并相互滑动连接，支撑轴上设有键块；电动推杆ⅲ固定在安装板ⅰ上，电动推杆ⅲ顶轴设有支撑板，支撑板固定连接支撑轴顶部；所述电机ⅳ固定在支撑臂ⅰ底部，电机ⅳ轴端设有齿盘ⅱ并啮合齿盘ⅰ；所述安装板ⅱ一端固定连接支撑轴底端，电机ⅵ固定在安装板ⅱ上，电机ⅵ轴端设有链轮；所述卡爪设有一对并对称设于安装板ⅱ一端；卡爪上设有固定轴并转动连接安装板ⅱ，卡爪上的固定轴上设有齿盘ⅲ并相互啮合，其中一组卡爪上的固定轴上设有链轮并通过链条连接电机ⅵ轴端链轮。
技术总结
本发明公开了一种工业生产用物料移位的夹持翻转机器人，包括抓取机构、控制机构Ⅲ、夹爪库、换装机构、油站、控制面板、底板；底板承载抓取机构、控制机构Ⅲ、夹爪库、换装机构、油站、控制面板；抓取机构设于控制机构Ⅲ上，夹爪库设于控制机构Ⅲ一侧，换装机构设于夹爪库上，控制面板和油站设于夹爪库一侧；抓取机构包括安装座、调节臂Ⅰ、调节臂Ⅱ、调节臂Ⅲ、控制机构
技术研发人员：吴迪
受保护的技术使用者：众智机械（临沂）有限公司
技术研发日：2022.09.20
技术公布日：2022/12/9