技术特征：
1.基于吊臂合页式关节的电机与补偿机构混合驱动绳驱机械腿，其特征在于，包括：基板(100)；大腿架(200)，所述大腿架(200)的第一端转动连接所述基板(100)上；小腿架(300)，所述小腿架(300)的第一端转动连接在大腿架(200)的第二端上；吊臂(400)，所述吊臂(400)与小腿架(300)的第一端同轴转动连接在大腿架(200)的第二端上，且所述吊臂(400)具有设置在大腿架(200)第二端摆动方向两端的第一端和第二端；大腿驱动机构(500)，所述大腿驱动机构(500)包括设置在大腿架(200)上的第一电机(510)、连接在第一电机(510)输出轴上的第一绞盘(520)、分别设置在基板(100)沿大腿架(200)摆动方向的第一端和第二端上的第一定滑轮组(550)以及缠绕所述第一绞盘(520)的第一绳索(540)，所述第一绳索(540)的两端分别绕过基板(100)第一端和第二端上的两第一定滑轮组(550)并分别连接在大腿架(200)第二端的摆动方向的两端上；吊臂驱动机构(600)，所述吊臂驱动机构(600)包括设置在大腿架(200)上的第三电机(610)、连接在第二电机(570)输出轴上的第三绞盘(620)、分别设置在吊臂(400)的第一端和第二端上的第二定滑轮组(650)以及缠绕所述第三绞盘(620)的第三绳索(640)，所述第三绳索(640)的两端分别绕过吊臂(400)第一端和第二端上的两第二定滑轮组(650)并连接在大腿架(200)第一端摆动的两侧上；小腿驱动机构(700)，所述小腿驱动机构(700)包括设置在小腿架(300)上的第五电机(710)、连接在第五电机(710)的输出轴上的第五绞盘(720)、分别设置在吊臂(400)的第一端和第二端上的第一定滑轮组(550)以及缠绕所述第五绞盘(720)的第五绳索(740)，所述第五绳索(740)的两端分别绕过吊臂(400)的第一端和第二端上两第一定滑轮组(550)并连接在小腿架(300)第二端摆动的两侧上；足部(900)，所述足部(900)与小腿架(300)的第二端连接；其中，所述小腿架(300)的摆动方向与大腿架(200)的摆动方向在同一平面上平行。2.根据权利要求1所述的基于吊臂合页式关节的电机与补偿机构混合驱动绳驱机械腿，其特征在于，所述大腿驱动机构(500)还包括：沿所述第一电机(510)输出轴轴向设置在大腿架(200)上的第一转轴(591)；沿所述第一转轴(591)轴向转动连接在第一转轴(591)上的两个第一转盘(530)；设置在所述大腿架(200)上的第一弹性补偿动滑轮组(560)；设置在所述大腿架(200)上的第二转轴(592)；转动设置在所述第二转轴(592)上的第一转轮(593)；所述第一绳索(540)的第二端依次绕过第一转轮(593)、靠近第一绞盘(520)的第一转盘(530)、第一弹性补偿动滑轮组(560)、远离第一绞盘(520)的第一转盘(530)以及基板(100)第一端上的第一定滑轮组(550)并连接在大腿架(200)第一端的摆动方向的一端上；其中，所述第一弹性补偿动滑轮组(560)沿绳索的绕入方向往复运动，所述第一弹性补偿动滑轮组(560)的轴向与第二电机(570)输出轴的轴向垂直，所述第二转轴(592)的轴向与第二电机(570)输出轴的轴向垂直，所述第一定滑轮组(550)的轴向与第二电机(570)输出轴的轴向垂直；所述吊臂驱动机构(600)还包括：
沿所述第三电机(610)输出轴轴向设置在大腿架(200)上的第三转轴(691)，沿所述第三转轴(691)轴向分别转动连接在第三电机(610)输出轴及第三转轴(691)上的两个第二转盘(630)；设置在所述大腿架(200)上的第二弹性补偿动滑轮组(660)；设置在所述大腿架(200)上的第四转轴(692)；转动设置在所述第四转轴(692)上的第二转轮(693)；所述第三绳索(640)的第二端依次绕过第二转轮(693)、第三电机(610)输出轴上的第二转盘(630)、第二弹性补偿动滑轮组(660)、第三转轴(691)上的第二转盘(630)以及吊臂(400)第二端上的第二定滑轮组(650)并连接在大腿架(200)第一端的摆动方向的一端上；其中，所述第二弹性补偿动滑轮组(660)沿绳索的绕入方向往复运动，所述第二弹性补偿动滑轮组(660)的轴向与第三电机(610)输出轴的轴向垂直，所述第四转轴(692)的轴向与第三电机(610)输出轴的轴向垂直，所述第二定滑轮组(650)的轴向与第三电机(610)输出轴的轴向垂直；所述小腿驱动机构(700)还包括：沿所述第五电机(710)输出轴轴向设置在小腿架(300)上的第五转轴(770)；沿所述第五电机(710)输出轴轴向转动连接在第五转轴(770)上的两个第三转盘(730)；设置在所述小腿架(300)上的第一弹性补偿动滑轮组(560)；设置在所述小腿架(300)上的第六转轴(780)；转动设置在第六转轴(780)上的所述第三转轮(790)；所述第五绳索(740)的第二端依次绕过第三转轮(790)、靠近第五绞盘(720)的第三转盘(730)、第一弹性补偿动滑轮组(560)、远离第五绞盘(720)的第三转盘(730)以及吊臂(400)第二端上的第一定滑轮组(550)并连接在小腿架(300)第二端的摆动方向的一端上；其中，所述第一弹性补偿动滑轮组(560)沿绳索的绕入方向往复运动，所述第一弹性补偿动滑轮组(560)的轴向与第五电机(710)输出轴的轴向垂直，所述第六转轴(780)的轴向与第五电机(710)输出轴的轴向垂直，所述第一定滑轮组(550)的轴向与第五电机(710)输出轴的轴向垂直。3.根据权利要求2所述的基于吊臂合页式关节的电机与补偿机构混合驱动绳驱机械腿，其特征在于，所述第一定滑轮组(550)包括：分别连接在基板(100)和吊臂(400)上的第一定滑轮支架(552)；转动设置在所述第一定滑轮支架(552)上的第一定滑轮(551)；所述第一弹性补偿动滑轮组(560)包括：连接在大腿架(200)上的第一连接块(561)；通过第一弹簧(562)与所述第一连接块(561)连接的第一动滑轮支架(563)；以及，转动连接在所述第一动滑轮支架(563)上的第一动滑轮(564)；所述第二定滑轮组(650)包括：连接在所述吊臂(400)上的第二定滑轮支架(652)；转动设置在所述第二定滑轮支架(652)上的第二定滑轮(651)；
所述第二弹性补偿动滑轮组(660)包括：连接在所述大腿架(200)上的第二连接块(661)；通过第二弹簧(662)与所述第二连接块(661)连接的第二动滑轮支架(663)；转动设置在所述第二动滑轮支架(663)上的第二动滑轮(664)。4.根据权利要求3所述的基于吊臂合页式关节的电机与补偿机构混合驱动绳驱机械腿，其特征在于，所述基板(100)的第一端和第二端上分别设置有滑轮座(120)，所述滑轮座(120)上设置有第一滑轮轴(150)；所述吊臂(400)的第一端和第二端上分别设置有第二滑轮轴(410)；其中，所述第一滑轮轴(150)的轴向和大腿架(200)的摆动轴同向，所述第二滑轮轴(410)的轴向与小腿架(300)的摆动轴同向；其中，所述第一滑轮轴(150)上环设有第一环槽(151)；所述第二滑轮轴(410)上环设有第二环槽(411)，所述第一定滑轮支架(552)通过第一环部(553)与第一滑轮轴(150)上的第一环槽(151)或第二滑轮轴(410)上的第二环槽(411)转动连接，所述第二定滑轮支架(652)通过第二环部(653)与第二滑轮轴(410)上的第二环槽(411)转动连接。5.根据权利要求4所述的基于吊臂合页式关节的电机与补偿机构混合驱动绳驱机械腿，其特征在于，所述第一定滑轮(551)的直径与第一绞盘(520)和远离第一绞盘(520)的第一转盘(530)之间的距离相等或第一定滑轮(551)的直径与第五绞盘(720)和远离第五绞盘(720)的第三转盘(730)之间的距离相等；所述第一动滑轮(564)的直径与两个第一转盘(530)或两个第三转盘(730)之间的距离相等；所述第二定滑轮(651)沿所述第二滑轮轴(410)的轴向设置有两个，两个所述第二定滑轮(651)沿第二滑轮轴(410)的轴向的外周距离与第三绞盘(620)和远离第三绞盘(620)的第二转盘(630)之间的距离相等；所述第二动滑轮(664)的沿所述大腿架(200)摆动轴向设置有两个，两个所述第二动滑轮(664)沿大腿架(200)摆动向的外周距离与第三绞盘(620)和远离第三绞盘(620)的第二转盘(630)之间的距离相等。6.根据权利要求1所述的基于吊臂合页式关节的电机与补偿机构混合驱动绳驱机械腿，其特征在于，所述基板(100)上设置有转动座(110)；所述转动座(110)上设置有大腿轴(140)，所述大腿架(200)的第一端与大腿轴(140)转动连接。7.根据权利要求1所述的基于吊臂合页式关节的电机与补偿机构混合驱动绳驱机械腿，其特征在于，包括合页部(800)，所述合页部(800)包括：设置在所述吊臂(400)上的合页轴(830)；分别转动连接在所述合页轴(830)上的大腿合页(810)及小腿合页(820)，所述大腿架(200)的第二端和大腿合页(810)固定连接，所述小腿架(300)的第一端与小腿合页(820)固定连接。
8.根据权利要求7所述的基于吊臂合页式关节的电机与补偿机构混合驱动绳驱机械腿，其特征在于，所述吊臂(400)上还固定连接有抗扭支架(430)，所述合页轴(830)的两端分别通过合页轴盖(840)与抗扭支架(430)固定连接。9.根据权利要求8所述的基于吊臂合页式关节的电机与补偿机构混合驱动绳驱机械腿，其特征在于，所述吊臂(400)上还设置有加强筋(420)，所述抗扭支架(430)的两侧通过配合槽与加强筋(420)配合；所述抗扭支架(430)的两侧还通过抗扭固定件(440)与吊臂(400)锁紧固定。10.根据权利要求1所述的基于吊臂合页式关节的电机与补偿机构混合驱动绳驱机械腿，其特征在于，所述大腿架(200)摆动方向两端的第二端上分别设置有第一固定部(210)和第二固定部(220)，所述第一绳索(540)的第一端与第一固定部(210)固定连接，所述的第一绳索(540)的第二端与第二固定部(220)固定连接；所述大腿架(200)摆动方向两端的第一端上分别设置有第三固定部(230)和第四固定部(240)，所述第三绳索(640)的第一端与第三固定部(230)固定连接，所述的第三绳索(640)的第二端与第四固定部(240)固定连接；所述小腿架(300)摆动方向两端的第二端上分别设置有第五固定部(310)和第六固定部(320)，所述第五绳索(740)的第一端与第五固定部(310)固定连接，所述的第五绳索(740)的第二端与第六固定部(320)固定连接。
技术总结
本发明涉及基于吊臂合页式关节的电机与补偿机构混合驱动绳驱机械腿，包括基板；转动连接在基板上的大腿架；转动连接在大腿架上的小腿架；与小腿架同轴转动连接在大腿架上的吊臂；大腿驱动机构，包括设置在大腿架上的第一电机、连接在第一电机输出轴的第一绞盘、设置在基板上的第一定滑轮组以及缠绕第一绞盘的第一绳索；吊臂驱动机构，包括设置在大腿架上的第三电机、连接在第二电机输出轴的第三绞盘、设置在吊臂上的第二定滑轮组以及缠绕第三绞盘的第三绳索；小腿驱动机构，包括设置在小腿架上的第五电机、连接在第五电机的输出轴上的第五绞盘、设置在吊臂上的第一定滑轮组以及缠绕第五绞盘的第五绳索；与小腿架的第二端连接的足部。接的足部。接的足部。
技术研发人员：徐文福 张重阳 闫磊 杨逸南
受保护的技术使用者：哈尔滨工业大学（深圳）
技术研发日：2022.09.23
技术公布日：2022/12/19