技术特征：
1.一种机器人自适应滑膜柔顺力控制方法，其特征在于，包括以下步骤：构造协作机器人的动力学模型，构建图像空间与所述机器人关节力矩的映射关系；将所述映射关系代入所述动力学模型，获得与相机图像特征关系；将所述输入量与相机图像特征关系变形，得到环境力在所述图像空间映射关系；基于所述映射关系获得参考图像或力轨迹，得到图像误差；基于所述动力学模型和所述图像误差构建滑膜控制器的滑膜面，基于所述滑膜面控制柔顺力。2.如权利要求1所述的一种机器人自适应滑膜柔顺力控制方法，其特征在于，所述构造协作机器人的动力学模型，构建图像空间与所述机器人关节力矩的映射关系的具体方式：构造协作机器人的动力学模型；基于所述动力学模型和机器人图像投影关系构建图像空间与所述机器人关节的对应关系。3.如权利要求1所述的一种机器人自适应滑膜柔顺力控制方法，其特征在于，所述基于所述映射关系获得参考图像或力轨迹，得到图像误差的具体方式：基于所述映射关系获得参考图像或力轨迹；图像的自适应滑膜控制系统将所述参考轨迹或力轨迹与相机获取的图像特征做差获得所述图像误差。4.如权利要求1所述的一种机器人自适应滑膜柔顺力控制方法，其特征在于，所述滑膜率为泄露型控制率。
技术总结
本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种机器人自适应滑膜柔顺力控制方法，构造协作机器人的动力学模型，构建图像空间与所述机器人关节力矩的映射关系；将所述映射关系代入所述动力学模型，获得与相机图像特征关系；将所述输入量与相机图像特征关系变形，得到环境力在所述图像空间映射关系；基于所述映射关系获得参考图像或力轨迹，得到图像误差；基于所述动力学模型和所述图像误差构建滑膜控制器的滑膜面，基于所述滑膜面控制柔顺力，该方法将力投影到图像空间中并与目标轨迹融合成期望目标值，滑膜控制器追踪期望目标，降低滑膜控制的波动，较于传统控制器在存在输入饱和时控制更稳定，保证机器人系统控制的精度。保证机器人系统控制的精度。保证机器人系统控制的精度。
技术研发人员：漆军 郭威 张一帆
受保护的技术使用者：无锡中嵌教育装备科技有限公司
技术研发日：2022.09.26
技术公布日：2022/11/29