技术特征：
1.基于高精度双向闭环反馈控制的并联六自由度运动平台，包括平台板(1)和底座(2)，其特征在于：所述平台板(1)位于底座(2)的正上方，所述平台板(1)和底座(2)的边缘间安装有运动机构(3)，所述平台板(1)的内壁固定安装有多个连杆(4)，所述连杆(4)远离平台板(1)的一端相互固定连接，且连杆(4)远离平台板(1)的一端底部安装有测距仪(5)。2.如权利要求1所述的基于高精度双向闭环反馈控制的并联六自由度运动平台，其特征在于，所述平台板(1)为圆环状结构，多个所述连杆(4)的交点位于平台板(1)的圆心处，所述测距仪(5)为红外测距仪，且测距仪(5)的顶部通过球铰头铰接连杆(4)的底部。3.如权利要求1所述的基于高精度双向闭环反馈控制的并联六自由度运动平台，其特征在于，所述运动机构(3)包括第一固定座(31)，所述底座(2)的顶部边缘固定安装有多个第一固定座(31)，所述第一固定座(31)上转动套接有第一转轴(32)，所述第一转轴(32)的端面固定连接第一u型座(33)，所述第一u型座(33)内转动连接第一连接块(34)，所述第一连接块(34)上固定连接电动推杆(35)的一端，所述电动推杆(35)的另一端固定连接第二连接块(36)，所述第二连接块(36)转动连接在第二u型座(37)内腔中，所述第二u型座(37)的外壁固定连接第二转轴(38)的一端，所述第二转轴(38)的另一端转动套接第二固定座(39)，所述第二固定座(39)固定连接平台板(1)的底部。4.如权利要求3所述的基于高精度双向闭环反馈控制的并联六自由度运动平台，其特征在于，所述第一固定座(31)和第二固定座(39)分别沿底座(2)和平台板(1)圆周方向均匀分布有六个，所述电动推杆(35)的推杆端面固定连接第一连接块(34)，所述电动推杆(35)远离推杆的一端固定连接传动箱(351)，所述传动箱(351)的侧壁固定连接电机(352)，所述电机(352)上固定安装有接线口(353)，所述传动箱(351)远离电动推杆(35)的一端固定连接第二连接块(36)。5.如权利要求3所述的基于高精度双向闭环反馈控制的并联六自由度运动平台，其特征在于，所述第一连接块(34)沿第一u型座(33)转动的轴线与第一转轴(32)的轴线垂直，所述第二连接块(36)沿第二u型座(37)转动的轴线与第二转轴(38)的轴线垂直。6.如权利要求3所述的基于高精度双向闭环反馈控制的并联六自由度运动平台，其特征在于，所述第二固定座(39)靠近平台板(1)的一端内开有安装腔(6)，所述安装腔(6)内固定安装有t型板(7)，所述t型板(7)的两侧外壁均固定安装有固定轴(8)，所述固定轴(8)上转动套接有铅锤杆(9)，所述铅锤杆(9)与固定轴(8)间安装有角度传感器。7.如权利要求6所述的基于高精度双向闭环反馈控制的并联六自由度运动平台，其特征在于，所述t型板(7)的高度方向与平台板(1)的轴线相平行，所述t型板(7)的一侧侧板与第二转轴(38)的轴线平行，所述t型板(7)的另一侧侧板与第二转轴(38)的轴线相垂直，且两个侧板上均固定安装有固定轴(8)。8.如权利要求6所述的基于高精度双向闭环反馈控制的并联六自由度运动平台，其特征在于，所述铅锤杆(9)包括转动杆(91)，所述转动杆(91)的一端转动连接固定轴(8)，所述转动杆(91)的另一端固定连接重力块(92)，所述重力块(92)为三角状结构，所述重力块(92)的重心处开有中心腔(93)，所述中心腔(93)的中部设有平衡球(94)，所述平衡球(94)的四周外壁均固定连接弹簧(95)的一端，所述弹簧(95)的另一端固定连接中心腔(93)的内壁。9.如权利要求8所述的基于高精度双向闭环反馈控制的并联六自由度运动平台，其特
征在于，还包括：采集模块，所述采集模块采集平台板(1)的高度和角度参数，并将参数数据传输到中央处理器；控制模块，所述控制模块用于接受中央处理器信息并控制运动机构(3)的运动启停；反馈模块，所述反馈模块用于运动机构(3)的运动反馈；中央处理器，所述中央处理器用于各模块间信息传输，以及数据处理。10.如权利要求9所述的基于高精度双向闭环反馈控制的并联六自由度运动平台，其特征在于，所述采集模块和反馈模块均包括测距仪(5)和铅锤杆(9)与固定轴(8)间安装有角度传感器。
技术总结
本发明公开了基于高精度双向闭环反馈控制的并联六自由度运动平台，包括平台板和底座，平台板位于底座的正上方，平台板和底座的边缘间安装有运动机构，平台板的内壁固定安装有多个连杆，连杆远离平台板的一端相互固定连接，且连杆远离平台板的一端底部安装有测距仪，平台板为圆环状结构，多个连杆的交点位于平台板的圆心处，测距仪为红外测距仪，且测距仪的顶部通过球铰头铰接连杆的底部。平台板和底座间设置的多个运动机构实现六自由度运动，并通过平台板中部的测距仪实时检测与底座高度，并通过运动机构处的角度采集和反馈，从而快速控制平台板的运动状态，提高运动平台的运动精度。动精度。动精度。
技术研发人员：陈亚亮 彭飞 唐鹏 倪双春 王辉
受保护的技术使用者：南京铂沃科技有限公司
技术研发日：2022.10.17
技术公布日：2023/1/13