复式夹具及抓取机器人的制作方法

1.本发明涉及抓取设备技术领域，特别地涉及一种复式夹具及抓取机器人。


背景技术：

2.目前，随着时代的发展和社会的进步，我们许多传统的制造业生产方式无法满足现代化工业自动化、智能化的生产需求，这即使得许多企业致力于改变传统主要依靠人工劳动力的生产方式，实现工业自动化、智能发明化生产，打造现代化智慧工厂。对于需要纸箱、泡沫等包装打包的人工场景，使用自动化设备完全替代人工的唯一难点在于：人工方式灵活，可适用多种产品，采用机器人替代人工，则需要设计多套夹具以兼容多规格产品，同时多套夹具需要来回进行切换，切换耗时长且效率低。


技术实现要素：

3.本发明提供一种复式夹具及抓取机器人，用于解决现有的夹具不能兼容多规格产品的问题。
4.本发明一方面提供一种复式夹具，所述复式夹具包括：
5.连接架，所述连接架上设有用于安装于机械臂的连接部；
6.泡沫抓取机构，所述泡沫抓取机构安装于所述连接架的一侧，所述泡沫抓取机构能够抓取泡沫；以及
7.箱体抓取机构，所述箱体抓取机构安装于所述连接架的另一侧，所述箱体抓取机构能够抓取箱体。
8.作为上述技术方案的进一步改进：
9.在一个实施方式中，所述泡沫抓取机构包括安装于所述连接架上的第一安装板、安装于所述第一安装板一侧的压板以及安装于所述第一安装板另一侧的支撑架，所述压板用于从所述泡沫上侧按压所述泡沫，所述支撑架上安装有能够从所述泡沫的侧面固定所述泡沫的固定组件。
10.在一个实施方式中，所述压板通过下压伸缩件安装于所述第一安装板上，所述下压伸缩件能够通过自身伸长以使所述压板按压所述泡沫。
11.在一个实施方式中，所述固定组件包括安装于所述支撑架上的横向伸缩件以及安装于所述横向伸缩件的伸缩端的吸盘，所述吸盘能够从所述泡沫的侧面吸附固定所述泡沫，所述支撑架上还安装有推离组件，所述推离组件能够将吸附于所述吸盘上的所述泡沫推离所述吸盘。
12.在一个实施方式中，所述吸盘通过固定板安装于所述横向伸缩件的伸缩端，所述固定板上还安装有刺针，所述刺针能够从所述泡沫的侧面刺入以固定所述泡沫。
13.在一个实施方式中，所述推离组件包括推杆以及移动件，所述横向伸缩件上开设有沿其伸缩方向延伸的导向孔，所述推杆滑动安装于所述导向孔中，所述移动件能够驱动所述推杆沿所述导向孔滑动。
14.在一个实施方式中，所述支撑架上设有铰接座，所述铰接座上可转动安装有转动轴，所述转动轴上安装有铰接板，所述移动件为伸缩驱动件，所述伸缩驱动件的一端铰接于所述第一安装板上，所述伸缩驱动件的另一端与所述铰接板铰接，所述转动轴上还套设有复位弹簧，所述复位弹簧的两端分别与所述推杆的端部和所述铰接板相接，所述伸缩驱动件能够通过自身伸缩以带动所述铰接板绕所述转动轴转动，并通过所述复位弹簧驱动所述推杆沿所述导向孔滑动。
15.在一个实施方式中，所述箱体抓取机构包括安装于所述连接架上的第二安装板以及两个能够相对滑动的卡爪，所述第二安装板上设有滑轨，所述卡爪通过滑动驱动件滑设于所述滑轨上。
16.在一个实施方式中，所述滑动驱动件为伸缩油缸，所述伸缩油缸相对所述第二安装板固定安装，所述伸缩油缸的伸缩端通过万向浮动节与所述卡爪相连，所述伸缩油缸还连接有油缸缓冲器。
17.本发明另一方面提供一种抓取机器人，所述抓取机器人包括如上述的复式夹具。
18.与现有技术相比，本发明的优点在于，抓取机器人使用该复式夹具，当需要对泡沫进行抓取时，抓取机器人控制该复式夹具，使用泡沫抓取机构抓取泡沫进行搬运；当需要对箱体、托盘等进行抓取时，抓取机器人控制该复式夹具，使用箱体抓取机构抓取箱体、托盘等进行搬运。该复式夹具能够兼容多规格产品，避免对多规格产品进行搬运时由于需要更换不同的夹具而导致耗时长且效率低的问题。
附图说明
19.在下文中将基于实施例并参考附图来对本发明进行更详细的描述。
20.图1是本发明的实施例中复式夹具的结构示意图；
21.图2是本发明的实施例中复式夹具的侧视图。
22.附图标记：
23.100、复式夹具；110、连接架；120、泡沫抓取机构；121、第一安装板；122、压板；123、支撑架；124、下压伸缩件；125、横向伸缩件；126、吸盘；127、固定板；128、刺针；129、推杆；130、移动件；131、铰接座；132、转动轴；133、铰接板；134、复位弹簧；140、箱体抓取机构；141、第二安装板；142、卡爪；143、滑轨；144、滑动驱动件；145、万向浮动节；146、油缸缓冲器。
具体实施方式
24.下面将结合附图对本发明作进一步说明。
25.实施例一
26.本发明实施例提供一种复式夹具100，用于解决现有的夹具不能兼容多规格产品的问题。
27.如图1所示，本发明实施例提供的复式夹具100，该复式夹具100包括连接架110、泡沫抓取机构120以及箱体抓取机构140，连接架110上设有用于安装于机械臂的连接部；泡沫抓取机构120安装于连接架110的一侧，泡沫抓取机构120能够抓取泡沫；箱体抓取机构140安装于连接架110的另一侧，箱体抓取机构140能够抓取箱体。
28.抓取机器人使用本发明实施例提供的复式夹具100，当需要对泡沫进行抓取时，抓取机器人控制本发明实施例提供的复式夹具100，使用泡沫抓取机构120抓取泡沫进行搬运；当需要对箱体、托盘等进行抓取时，抓取机器人控制本发明实施例提供的复式夹具100，使用箱体抓取机构140抓取箱体、托盘等进行搬运。本发明实施例提供的复式夹具100能够兼容多规格产品，避免对多规格产品进行搬运时由于需要更换不同的夹具而导致耗时长且效率低的问题。
29.本发明实施例提供的复式夹具100，具体的，请结合图2，泡沫抓取机构120包括安装于连接架110上的第一安装板121、安装于第一安装板121一侧的压板122以及安装于第一安装板121另一侧的支撑架123，压板122用于从泡沫上侧按压泡沫，支撑架123上安装有能够从泡沫的侧面固定泡沫的固定组件。当抓取机器人使用本发明实施例提供的复式夹具100，需要对泡沫进行抓取时，首先压板122从泡沫上侧按压泡沫，然后固定组件从泡沫的侧面固定泡沫，最后，抓取机器人将抓取的泡沫移动至预设位置。
30.在本实施例中，压板122通过下压伸缩件124安装于第一安装板121上，下压伸缩件124能够通过自身伸长以使压板122按压泡沫。固定组件包括安装于支撑架123上的横向伸缩件125以及安装于横向伸缩件125的伸缩端的吸盘126，吸盘126能够从泡沫的侧面吸附固定泡沫，支撑架123上还安装有推离组件，推离组件能够将吸附于吸盘126上的泡沫推离吸盘126。
31.当抓取机器人使用本发明实施例提供的复式夹具100，需要对泡沫进行抓取时，首先下压伸缩件124伸长以使压板122从泡沫上侧按压泡沫，然后横向伸缩件125伸长以使吸盘126从泡沫的侧面吸附固定泡沫，之后，抓取机器人将抓取的泡沫移动至预设位置，当抓取的泡沫移动至预设位置时，推离组件将吸附于吸盘126上的泡沫推离吸盘126。
32.进一步地，吸盘126通过固定板127安装于横向伸缩件125的伸缩端，固定板127上还安装有刺针128，刺针128能够从泡沫的侧面刺入以固定泡沫。下压伸缩件124伸长以使压板122从泡沫上侧按压泡沫后，横向伸缩件125伸长以使吸盘126从泡沫的侧面吸附固定泡沫，同时刺针128从泡沫的侧面刺入以固定泡沫，吸盘126和刺针128共同作用以固定泡沫，提高了泡沫固定的稳定性。
33.本发明实施例提供的复式夹具100，具体的，请具体参阅图1和图2，推离组件包括推杆129以及移动件130，横向伸缩件125上开设有沿其伸缩方向延伸的导向孔，推杆129滑动安装于导向孔中，移动件130能够驱动推杆129沿导向孔滑动。在本实施例中，支撑架123上设有铰接座131，铰接座131上可转动安装有转动轴132，转动轴132上安装有铰接板133，移动件130为伸缩驱动件，伸缩驱动件的一端铰接于第一安装板121上，伸缩驱动件的另一端与铰接板133铰接，转动轴132上还套设有复位弹簧134，复位弹簧134的两端分别与推杆129的端部和铰接板133相接，伸缩驱动件能够通过自身伸缩以带动铰接板133绕转动轴132转动，并通过复位弹簧134驱动推杆129沿导向孔滑动。
34.当抓取的泡沫移动至预设位置时，伸缩驱动件伸长，带动铰接板133转动，铰接板133通过复位弹簧134驱动推杆129沿导向孔滑动，以使吸附于吸盘126上和针刺上的泡沫推离吸盘126和针刺，之后，伸缩驱动件收缩，带动铰接板133反方向转动，铰接板133通过复位弹簧134驱动推杆129沿导向孔滑动，以使推杆129复位，便于下次使用吸盘126和针刺固定泡沫。
35.本发明实施例提供的复式夹具100，具体的，请具体参阅图1和图2，箱体抓取机构140包括安装于连接架110上的第二安装板141以及两个能够相对滑动的卡爪142，第二安装板141上设有滑轨143，卡爪142通过滑动驱动件144滑设于滑轨143上。当需要抓取的箱体位于两个卡爪142之间时，滑动驱动件144驱动两个卡爪142相互靠近以抓取箱体，并通过抓取机器人搬运至预设位置，之后，滑动驱动件144驱动两个卡爪142相互远离以释放箱体。
36.在本实施例中，滑动驱动件144为伸缩油缸，伸缩油缸相对第二安装板141固定安装，伸缩油缸的伸缩端通过万向浮动节145与卡爪142相连，伸缩油缸还连接有油缸缓冲器146。万向浮动节145可以调节伸缩油缸对卡爪142的施力方向，油缸缓冲器146既能缓解伸缩油缸收缩过程不可控的力，又可以起到伸缩油缸行程极限保护作用，保证伸缩油缸的使用寿命。
37.实施例二
38.本发明实施例提供一种复式夹具100，用于解决现有的夹具不能兼容多规格产品的问题。
39.如图1和图2所示，本发明实施例提供的抓取机器人，该抓取机器人包括如上述实施例一提供的复式夹具100。该复式夹具100的具体结构参照上述实施例，由于本抓取机器人采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
40.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
41.虽然已经参考优选实施例对本发明进行了描述，但在不脱离本发明的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本发明并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。