一种料盘柔性定位装置

本技术涉及电子封装及检测自动化的，尤其涉及的是一种料盘柔性定位装置。

背景技术：

1、目前在ic(integrated circuit，集成电路)电子物料检测时，ic物料多是放置于专用的标准规格和尺寸的料盘(也称tray盘)内，在检测自动化设备中用于电子物料的承载和定位，检测过程中，通过吸盘等技术方式将ic电子物料从料盘凹坑中吸取到指定位置，因此料盘需要进行定位，并且通常是在水平面内两个方向和高度方向进行定位。

2、而对于料盘的定位，现有行业应用中，一般是通过定位机架四个角落安装定位角块，通过气缸推动料盘的长边侧面和短边侧面，将料盘定位到一个角落内进行定位。主要包括：方案一、采用一个气缸推动料盘角实现平面内两个自由度定位；方案二，采用两个气缸推动料盘两侧方向的侧边定位。但是方案一中，由于料盘放置到定位机架上时在水平面内会有一定的偏转，再加上料盘存在误差和形变，在推动料盘角时会加大偏转，定位过程必然会出现偏转碰撞，不利于料盘定位；而方案二中，采用两个气缸推动料盘两侧方向的侧边定位时，会出现料盘一侧方向先接触到定位角块，另一个侧面方向的定位需要克服先接触那一侧的气缸挤压所造成的摩擦力，在料盘出现灰尘时易出现爬行或阻滞现象，造成料盘内ic电子物料的振动，甚至造成电子物料在料坑内倾斜，影响抓取成功率和稳定性。

3、因此，如何提供一种能够实现料盘定位稳定和精准的料盘定位装置，成为亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、鉴于上述现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种料盘柔性定位装置，旨解决现有技术中料盘定位时料盘不稳定和精度低的问题。

2、本技术解决技术问题所采用的一技术方案如下：一种料盘柔性定位装置，用于对料盘进行双向联动柔性定位，其包括：

3、定位框架，所述定位框架上设置有用于承载料盘的承载台阶；

4、调节机构，所述调节机构设置于所述定位框架的外侧面上，所述调节机构包括均设置于所述定位框架上，且依次连接的调节气缸、短边调节组件、联动组件、长边调节组件和弹性推件，其中，所述弹性推件用于推动料盘。

5、上述实施方式中，通过定位框架上设置承载台阶，进而可以平稳承载料盘，进而使得料盘在承载平台的延伸平面上平移；调节机构通过联动组件实现短边调节组件和长边调节组件的同步联动，进而实现单个调节气缸驱动短边调节组件和长边调节组件的同步联动对料盘进行两边定位；同时，通过将弹性推件设置于长边调节组件上，进而可以通过长边调节组件和弹性推件对料盘的长边框进行弹性接触定位，由于弹性推件具有弹性，此时料盘的另一方向依然具备一定的自由度，使得短边调节组件可以继续推动料盘的短边框进行定位，且不会因为阻力过大出现料盘抖动，最终实现料盘的平稳精准定位。

6、可选的，所述定位框架包括：框架本体，所述框架本体包括依次首尾相连接的第一短边框、第一长边框、第二短边框和第二长边框，所述第一短边框和第一长边框的连接处为第一定位角，所述第一长边框和第二短边框的连接处为第二定位角，所述第二短边框和第二长边框的连接处为第三定位角，所述第二长边框和第一短边框的连接处为第四定位角；所述承载台阶设置于所述第一短边框、第一长边框、第二短边框和第二长边框的内侧面的底部边缘处；

7、定位块，所述定位块设置于所述第一定位角、第二定位角、第三定位角和第四定位角处；

8、上述实施方式中，定位框架通过在框架本体的四个定位角分别设置定位块，为料盘精准定位提供了定位基准。

9、可选的，所述定位框架还包括：第一传感器，所述第一传感器设置于所述第二定位角处的第一长边框上；

10、第二传感器，所述第二传感器设置于所述第三定位角处的第二长边框上；

11、其中，所述第一长边框对应所述第一传感器的位置处设置有第一感应孔，所述第二长边框对应所述第二传感器的位置处设置有第二感应孔；所述第一传感器、第一感应孔、第二感应孔和第二传感器的连接线与第二短边框的延伸方向平行设置。

12、上述实施方式中，定位框架通过设置第一传感器、第一感应孔、第二感应孔和第二传感器，进而能够精准获知料盘是否完成定位。

13、可选的，所述调节气缸通过气缸基座连接于所述第一短边框靠近所述第二长边框的一端处；

14、所述短边调节组件铰接于所述第一短边框上；

15、所述联动组件铰接于所述第一定位角处；

16、所述长边调节组件铰接于所述第一长边框上。

17、上述实施方式中，通过控制调节气缸、短边调节组件、联动组件和长边调节组件；进而实现单一气缸沿分别沿宽度方向的边框和长度方向的边框上分推动短边调节组件和长边调节组件，为短边调节组件和长边调节组件推动调节料盘，提供了动力基础。

18、可选的，所述定位块包括第一定位块、第二定位块、第三定位块和第四定位块；所述第一定位块设置于所述第一定位角处，所述第二定位块设置于所述第二定位角处，所述第三定位块设置于所述第三定位角处，所述第四定位块设置于所述第四定位角处。

19、上述实施方式中，定位框架通过在框架本体的四个定位角分别设置定位块，为料盘精准定位提供了有效定位基准。

20、可选的，所述调节气缸包括：

21、气缸基座，所述气缸基座设置于所述第一短边框靠近所述第二长边框的一端处；

22、气缸本体，所述气缸本体转动连接于所述气缸基座上，且所述气缸本体背离所述气缸基座的一端与所述短边调节组件连接。

23、上述实施方式中，通过设置气缸基座，进而实现了气缸本体与框架本体的稳定连接；通过控制气缸本体与气缸基座转动连接，进而使得气缸本体与短边调节组件保持相同运动姿态运行，保障气缸本体与短边调节组件的稳定连接。

24、可选的，所述短边调节组件包括：

25、连杆，所述连杆的一端与所述调节气缸连接；

26、短边摆杆，所述短边摆杆的一端与所述连杆铰接；

27、短边摆杆铰链，所述第一短边框沿第一长边框的延伸方向上设置有短边铰接槽孔，所述短边摆杆的中部通过短边摆杆铰链与所述短边铰接槽孔连接，所述短边摆杆的另一端设置为用于推动料盘的短边推动端。

28、上述实施方式中，短边调节组件通过连杆连接调节气缸，并控制短边摆杆相对第一短边框转动，进而可以调节短边推动端的位置，进而推动料盘，对料盘的短边进行定位。

29、可选的，所述联动组件包括：

30、联动摆杆；

31、联动铰链，所述第一定位角处设置有联动铰链槽，所述联动摆杆的中部通过联动铰链与所述联动铰链槽连接；

32、所述第一定位角处设置有联动铰链槽，所述联动摆杆的中部通过联动铰链与所述联动铰链槽连接；

33、调节长杆，所述调节长杆的一端与所述联动摆杆铰接；

34、调节短杆，所述调节短杆两端均通过关节轴承分别与所述短边摆杆和联动摆杆连接；

35、其中，所述调节短杆和所述连杆均位于所述短边摆杆铰链的同一侧的短边摆杆上，所述调节短杆和所述调节长杆分别均位于所述联动铰链的两侧的联动摆杆上。

36、上述实施方式中，通过设置联动摆杆相对框架本体的定位角摆动，进而将调节气缸的动力传输至所述长边调节组件上，实现单气缸驱动短边调节组件和长边调节组件。

37、可选的，所述长边调节组件包括：

38、长边摆杆；

39、长边摆杆铰链，所述第一长边框处设置有长边铰接槽孔，所述长边摆杆通过长边摆杆铰链与所述长边铰接槽孔连接，所述调节长杆和所述弹性推件分别位于所述长边摆杆铰链两侧的长边摆杆上，所述弹性推件设置为弹簧、扭簧或者弹片。

40、上述实施方式中，通过设置长边摆杆，并控制长边摆杆相对所述第一长边框转动，进而使得弹性推件相对第一长边框移动，进而推动料盘移动，实现对料盘的单边定位。

41、可选的，所述定位框架还包括：

42、料盘取放槽，所述料盘取放槽设置于所述第一长边框和第二长边框的两端处；

43、第一定位销，所述第一定位销设置于所述第一定位角处或者第四定位角处；

44、第二定位销，所述第二定位销与所述第一定位销对角设置；

45、安装孔，所述安装孔设置于所述框架本体上。

46、上述实施方式中，通过设置料盘取放槽，进而能够方便的自料盘容置槽中取放料盘取放槽；通过设置第一定位销和第二定位销方便将定位框架安装于工作台上；通过设置安装孔，进而保障定位框架与工作台的连接稳定性。