双侧支撑机构及机器手臂的制作方法

1.本实用新型涉及机器手臂制造领域，特别涉及一种双侧支撑机构及机器手臂。


背景技术：

2.工业机器人的关节支撑方式有单侧支撑和双侧支撑两种，与单侧支撑相比，双侧支撑机构具有更高的刚性，对减速器在倾覆方向上的承载能力的要求较低，可实现机器手臂整机的轻量化。
3.然而，发明人发现，在双侧支撑机构中，轴套内圈与辅助支撑结构存在间隙，导致机器手臂整机的刚性差，在机器手臂运行时引起整机的横向变形。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种双侧支撑机构及机器手臂，提升机器手臂整机的刚性，减小整机的横向变形。
5.为解决上述技术问题，本实用新型采取如下的技术方案：
6.第一方面，本实用新型提供了一种双侧支撑机构，设置于机器手臂关节的轴套，包括：
7.主支撑结构，所述轴套为具有相对的两端的中空筒，所述主支撑结构设于所述轴套的一端；
8.辅助支撑结构，所述辅助支撑结构套设于所述轴套的另一端，所述辅助支撑结构环绕所述轴套的内壁设置、且与所述轴套的内壁抵持；
9.胀套结构，所述胀套结构环绕所述辅助支撑结构的内壁设置、且与所述辅助支撑结构的内壁抵持。
10.本实用新型实施方式相对于现有技术而言，在辅助支撑结构的内壁设置胀套结构，利用胀套结构对辅助支撑结构进行预紧，并通过胀套结构与轴套内壁配合对辅助支撑结构进行固定，消除轴套与辅助支撑结构配合处的间隙，还可部分消除轴承的游隙，提高双侧支撑机构的刚性，从而提升设置有双侧支撑机构的机器手臂整机的刚性，减小整机的横向变形。
11.作为一种可选的实施方式，在本实用新型的实施方式中，所述胀套结构包括：胀套外圈、胀套内圈及预紧螺钉，所述胀套外圈套设于所述胀套内圈外、且抵持所述辅助支撑结构，所述预紧螺钉设于所述胀套内圈与所述胀套外圈之间、且连接所述胀套内圈与所述胀套外圈。胀套结构包括胀套外圈、胀套内圈及预紧螺钉，其中，胀套外圈套设于胀套内圈外，环绕在胀套内圈外部、且抵持辅助支撑结构的内壁，胀套内圈设于胀套外圈的内部、且抵持胀套外圈的内壁面，预紧螺钉设置于胀套外圈与胀套内圈之间，并将胀套外圈及胀套内圈连接起来，这样，胀套外圈抵持辅助支撑结构的内壁，胀套内圈抵持胀套外圈，并利用预紧螺钉提供的预紧力进一步强化胀套外圈对辅助支撑结构的作用，消除辅助支撑结构与轴套之间的间隙，提高双侧支撑机构的刚性。
12.作为一种可选的实施方式，在本实用新型的实施方式中，所述胀套外圈包括第一主体部，所述第一主体部为中空环状，所述第一主体部的内壁设有第一凸起结构，所述第一凸起结构间隔设有贯穿所述第一凸起结构的第一通孔；
13.所述胀套内圈包括第二主体部，所述第二主体部为中空环状，所述第二主体部的外壁设有第二凸起结构，所述第二凸起结构设有贯穿所述第二凸起结构的第二通孔，所述第二通孔与所述第一通孔对应设置；
14.所述预紧螺钉穿过所述第一通孔与所述第二通孔以连接所述胀套外圈与所述胀套内圈。分别在胀套外圈的第一主体部内壁及胀套内圈的第二主体部外壁设置第一凸起结构和第二凸起结构，并在第一凸起结构设置贯穿第一凸起结构的第一通孔，在第二凸起结构设置贯穿第二凸起结构的第二通孔，第一通孔与第二通孔对应设置，再使预紧螺钉穿过第一通孔和第二通孔将胀套外圈及胀套内圈连接，预紧螺钉将胀套内圈及胀套外圈连接起来，可确保胀套结构的稳定性，还可利用预紧螺钉的预紧作用，进一步增强胀套结构与双侧支撑机构之间的相互作用。
15.作为一种可选的实施方式，在本实用新型的实施方式中，所述第二主体部包括：位于所述第二凸起结构与所述第一主体部的端面之间的伸入部，所述伸入部位于所述第一主体部的内部、且所述伸入部的外壁与所述第一凸起结构抵持。胀套内圈的第二主体部包括第二凸起结构与伸入部，伸入部位于第二凸起结构与第一主体部之间，当胀套外圈与胀套内圈连接时，伸入部位于第一主体部的内部，且伸入部的外壁与第一凸起结构抵持，通过伸入部与第一凸起结构的配合，可确保胀套外圈与胀套内圈二者的几何中心同轴，保证预紧螺钉在预紧时，胀套结构对辅助支撑结构在各个方向的预紧力分布均衡，提升双侧支撑机构的稳定性。
16.作为一种可选的实施方式，在本实用新型的实施方式中，所述胀套外圈还包括锥套部，所述锥套部设于所述第一主体部靠近所述胀套内圈的一端、且自所述第一主体部朝向所述胀套内圈延伸；
17.所述锥套部环绕所述第二凸起结构，且与所述第二凸起结构抵持。在胀套外圈的第一主体部上靠近胀套内圈的位置设置锥套部，该锥套部向胀套内圈延伸，当胀套外圈与胀套内圈连接时，锥套部环绕在第二凸起结构的外周，并与第二凸起结构抵持，锥套部抵持第二凸起结构，可利用锥套部与第二凸起结构之间的相互作用，增大预紧螺钉的预紧作用，进一步提升双侧支撑机构的刚性。
18.作为一种可选的实施方式，在本实用新型的实施方式中，所述锥套部间隔设有多个缺口。在锥套部设置多个缺口，这样，当锥套部与第二凸起结构相互作用时，锥套部在缺口处更易变形，可明显减少胀套结构本身对预紧螺钉的预紧力的消耗，提高预紧螺钉的预紧效果。
19.作为一种可选的实施方式，在本实用新型的实施方式中，所述第二凸起结构的外周面为斜面，所述斜面沿朝向所述胀套外圈的方向上向所述胀套内圈的内部倾斜。通过将第二凸起结构的外周面设置为斜面，并使该斜面沿朝向胀套外圈的方向上向胀套内圈的内部倾斜，这样，当胀套外圈与胀套内圈连接时，锥套部由斜面较低的位置伸至斜面较高的位置，降低锥套部与第二凸起结构的相互作用的难度，且锥套部在斜面上由低处移动至高处时，锥套部被第二凸起结构撑开变形，与辅助支撑结构紧密抵持，进一步放大预紧螺钉的预
紧力，提高预紧效果。
20.作为一种可选的实施方式，在本实用新型的实施方式中，所述第一凸起结构还设有贯穿所述第一凸起结构的第一螺纹孔，所述第一螺纹孔用于拆卸所述胀套结构。在第一凸起结构设置贯穿第一凸起结构的第一螺纹孔，用于拆卸胀套结构，当需要拆卸胀套结构以维护双侧支撑机构时，可利用第一螺纹孔拆卸胀套结构，可降低胀套结构的拆卸难度，从而简化维护工作，降低维护成本。
21.作为一种可选的实施方式，在本实用新型的实施方式中，所述第一主体部的外壁还设有第三凸起结构，所述第三凸起结构还设有贯穿所述第三凸起结构的固定孔，所述固定孔用于固定所述胀套结构。第一主体部的外壁还设有第三凸起结构，第三凸起结构设有贯穿第三凸起结构的固定孔，固定孔用于配合固定件固定胀套结构，通过固定孔配合固定件将胀套结构固定，可提高胀套结构在工作时的连接稳定性，从而提升双侧支撑机构的稳定性。
22.第二方面，本实用新型还提供了一种机器手臂，包括：
23.输入臂、输出臂及如上述第一方面所述的双侧支撑机构，所述双侧支撑机构包括:主支撑结构，辅助支撑结构，胀套结构；
24.所述输出臂嵌设于所述输入臂中、且通过轴套连接所述输入臂，所述轴套具有相对的两端，所述主支撑结构设于所述轴套的一端、且所述主支撑结构位于所述输入臂中；
25.所述辅助支撑结构设于所述轴套的另一端，所述辅助支撑结构环绕所述轴套的内壁设置、且与所述轴套的内壁抵持；
26.所述胀套结构环绕所述辅助支撑结构的内壁设置、且与所述辅助支撑结构的内壁抵持。机器手臂包括输出臂与输入臂，输出臂嵌设与输入臂中、且通过轴套连接于输入臂，轴套具有相对的两端，在连接处设置如上述第一方面所述的双侧支撑机构，其中，主支撑结构设于轴套的一端、且位于输入臂中，辅助支撑结构环绕轴套的内壁设置、且与轴套的内壁抵持，胀套结构环绕辅助支撑结构的内壁设置、且抵持辅助支撑结构的内壁，在输入臂与输出臂的连接处设置双侧支撑机构，可提升机器手臂的刚性，在双侧支撑机构的辅助支撑结构中设置胀套结构，可利用胀套结构的预紧力消除辅助支撑结构与轴套之间的间隙，强化双侧支撑机构的稳定性，进一步提升机器手臂整机的刚性，减小整机在运行时的横向变形。
附图说明
27.图1是本实用新型实施方式的双侧支撑机构的结构示意图；
28.图2是本实用新型实施方式的胀套结构的爆炸剖面图；
29.图3是本实用新型实施方式的胀套外圈的第一主体部的剖面图；
30.图4是本实用新型实施方式的胀套内圈的剖面图；
31.图5是本实用新型实施方式的胀套外圈的第一主体部的俯视图；
32.图6是本实用新型实施方式的胀套外圈的剖面图；
33.图7是本实用新型实施方式的胀套外圈的立体示意图；
34.图8是本实用新型实施方式的胀套外圈与胀套内圈的连接示意图；
35.图9是图8中s区域的放大图；
36.图10是本实用新型实施方式的胀套外圈与胀套内圈的抵持示意图；
37.图11是本实用新型实施方式的一种机器手臂的剖面图；
38.图12是本实用新型实施方式的另一种机器手臂的剖面图。
具体实施方式
39.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本实用新型各实施方式中，为了使读者更好地理解本技术而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本技术各权利要求所要求保护的技术方案。
40.在本实用新型实施方式中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本实用新型及其实施方式，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
41.并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本实用新型中的具体含义。
42.此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“开设”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
43.此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分(具体的种类和构造可能相同也可能不同)，并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。
44.下面将结合实施方式和附图对本实用新型的技术方案作进一步说明。
45.如图1所示，本实用新型第一方面的实施方式提供的双侧支撑机构，设置于机器手臂关节的轴套z0，包括：主支撑结构100，辅助支撑结构200及胀套结构300，轴套z0具有相对的两端，主支撑结构100设于轴套z0的一端，辅助支撑结构200环绕轴套z0的内壁设置、且与轴套z0的内壁抵持，胀套结构300环绕辅助支撑结构200的内壁设置、且抵持辅助支撑结构200的内壁，胀套结构300对辅助支撑结构200进行固定和预紧，从而消除辅助支撑结构200与轴套z0之间的间隙。
46.本实用新型第一方面的实施方式相对于现有技术而言，环绕辅助支撑结构200的内壁设置胀套结构300，且使胀套结构300抵持辅助支撑结构300的内壁，利用胀套结构300对辅助支撑结构200进行固定，降低辅助支撑结构200的装配难度，还利用胀套结构300提供的预紧力对辅助支撑结构200进行预紧，消除辅助支撑结构200与轴套z0之间的间隙，还可部分消除轴承的游隙，提高双侧支撑机构的刚性，从而提升设置有双侧支撑机构的机器手臂整机的刚性，减小整机的横向变形。
47.可选的，如图1所示，主支撑结构100可以减速器或其它装置，辅助支撑结构200可以是深沟球轴承或其它类型的轴承，只要主支撑结构100和辅助支撑结构200可以配合使
用，使得双侧支撑机构能发挥正常功能即可，胀套结构300的锥度范围为1:20-1:5(如1:20、1:10 和1:5)，只要该胀套结构300能消除辅助支撑结构200与轴套z0之间的缝隙，消除轴承配合处的间隙和除轴承的游隙，提高双侧支撑机构的稳定性即可，本实用新型实施方式对此不作具体限定。
48.在一些实施方式中，如图2所示，胀套结构300包括胀套外圈310、胀套内圈320及预紧螺钉330，其中，胀套外圈310套设于胀套内圈320外、且抵持辅助支撑结构200，预紧螺钉330设于胀套外圈310与胀套内圈320之间、且连接胀套外圈310和胀套内圈320，胀套外圈套310设于胀套内圈320外，环绕在胀套内圈320外部、且抵持辅助支撑结构200的内壁，胀套内圈320设于胀套外圈310的内部、且抵持胀套外圈310的内壁面，预紧螺钉330 设置于胀套外圈310与胀套内圈320之间，并将胀套外圈310及胀套内圈320连接起来，这样，胀套外圈310抵持辅助支撑结构200的内壁，胀套内圈320抵持胀套外圈310，并利用预紧螺钉330提供的预紧力进一步强化胀套外圈310对辅助支撑结构200的作用，消除辅助支撑结构200与轴套z0之间的间隙，提高双侧支撑机构的刚性。
49.在一些实施方式中，如图3及图4所示，胀套外圈310包括第一主体部311，该第一主体部311为中空环状，第一主体部311的内壁设有第一凸起结构311a，第一凸起结构311a间隔设有贯穿第一凸起结构311a的第一通孔a，胀套内圈320包括第二主体部321，第二主体部321为中空环状，第二主体部321的外壁设有第二凸起结构321a，第二凸起结构321a设有贯穿第二凸起结构321a的第二通孔b，第二通孔b与第一通孔a对应设置，预紧螺钉330 穿过第一通孔a与第二通孔b，将胀套外圈310与胀套内圈320连接固定。分别在胀套外圈 310的第一主体部311内壁及胀套内圈320的第二主体部321外壁设置第一凸起结构311a和第二凸起结构321a，并在第一凸起结构311a设置贯穿第一凸起结构311a的第一通孔a，在第二凸起结构321a设置贯穿第二凸起结构321a的第二通孔b，第一通孔a与第二通孔b对应设置，再使用预紧螺钉330穿过第一通孔a和第二通孔b将胀套外圈310及胀套内圈320 连接，预紧螺钉330将胀套内圈320及胀套外圈310连接起来，可确保胀套结构300的稳定性，还可利用预紧螺钉330的预紧作用，进一步增强辅助支撑结构200和轴套z0之间的相互作用。
50.可选的，第一通孔a可为2个、3个或更多个，第二通孔b可为2个、3个或更多个。可选地，第一通孔a在第一凸起结构311a上均衡分布，第二通孔b在第二凸起结构321a上均衡分布。第一通孔a与第二通孔b的个数可以相等，也可以不等，只要存在相应的第一通孔a及第二通孔b可供预紧螺钉330将胀套内圈320及胀套外圈310连接固定即可，本实用新型实施例对此不作具体限定。
51.示例性的，第一通孔a和第二通孔b均为4个，此时4个第一通孔a均匀分布于第一凸起结构311a，4个第二通孔b一一对应4个第一通孔a设置，这样，当使用预紧螺钉330连接胀套外圈310和胀套内圈320时，4个预紧螺钉330均匀分布，提高了胀套外圈310与胀套内圈320的连接稳定性，且可使胀套结构300提供的预紧力均匀分布，即当设置有本实施方式提供的双侧支撑机构的设备运转时，胀套结构300提供的预紧力分布均匀，保护双侧支撑机构，避免双侧支撑机构因预紧力分布不均而在运转中受损。
52.在一些实施方式中，如图5所示，第一凸起结构311a还设有贯穿第一凸起结构311a的第一螺纹孔c，第一螺纹孔c与第一通孔a间隔设置，第一螺纹孔c用于拆卸胀套结构300。当需要将胀套结构300从拆开时，先将第一通孔a中的预紧螺钉330松开，再向第一螺纹孔 c
拧入螺丝，螺丝前进至与胀套内圈320的第二凸起结构321a抵持，此时对螺丝施力，可将胀套外圈310拉出，胀套外圈310与胀套内圈320分离，完成胀套结构300的拆卸。
53.可选的，第一螺纹孔c可为2个、3个或更多个，只要其在第一凸起结构311a上均匀分布，且不影响第一通孔a正常使用即可，本实用新型实施方式对此不作具体限定。
54.示例性的，第一螺纹孔c为2个，且沿胀套外圈310的中心轴对称分布在第一凸起结构 311a上，这样，在拆卸胀套结构310时，胀套结构300受力分布对称，可保护双侧支撑机构。
55.在一些实施方式中，如图5所示，第一主体部311的外壁还设有第三凸起结构311b，第三凸起结构311b设有贯穿第三凸起结构311b的固定孔d，固定孔d用于将胀套结构300固定于机器手臂上。在第一主体部311设置第三凸起结构311b，并在第三凸起结构311b设置贯穿第三凸起结构311b的固定孔d，这样，可以使用固定件配合固定孔d，将胀套结构300固定于机器手臂上，可提高胀套结构300在工作时的连接稳定性，从而提升双侧支撑机构的稳定性。
56.可选的，固定孔d可为2个、3个或更多个，只要其在第三凸起结构311b上均匀分布即可，本实用新型实施例对此不作具体限定。
57.示例性的，如图5所示，固定孔d为6个，6个固定孔d均匀分布于第三凸起结构311b 上，这样，在固定胀套结构300时，利用固定件通过6个固定孔d将胀套结构300进行固定，胀套结构300受力均匀，稳定性高。
58.在一些实施方式中，如图6至图8所示，胀套外圈310还包括锥套部312，锥套部312 设于第一主体部311靠近胀套内圈320的一端、且由第一主体部311向胀套内圈320延伸，锥套部312环绕于第二凸起结构321a的外周，与第二凸起结构321a的外周面抵持，这样，利用锥套部312与第二凸起结构321a之间的径向的相互作用，可增大胀套结构300的预紧作用，进一步提升双侧支撑机构的刚性。
59.在一些实施方式中，如图6至图8所示，锥套部312设有多个缺口312a，这样，当锥套部312与第二凸起结构321a相互作用时，锥套部312在缺口312a处更易变形，即减小用于使锥套部312变形的预紧力的比例，可明显减少胀套结构300本身对预紧力的消耗，增强胀套结构300的预紧效果。
60.可选的，缺口312a可为2个、3个或更多个，只要其在锥套部312均匀设置，以胀套外圈310的中心为点对称分布即可，本实用新型实施例对此不作具体限定。
61.示例性的，如图7所示，缺口312a为4个，4个缺口312a均匀设置于锥套部312，这样，当锥套部312与第二凸起结构321a相互作用时，锥套部312可在4个缺口312a处发生变形，从而减小用于使锥套部312变形的预紧力的比例，且4个缺口312a在锥套部312上均匀分布，可保证锥套部312的变形与预紧力均匀分布，从而使胀套结构300与辅助支撑结构200之间的相互作用平衡且稳定，进而提升双侧支撑机构的稳定性。
62.在一些实施方式中，如图8及图9所示，第二凸起结构321a与锥套部312相互抵持的外周面设为斜面，该斜面沿朝向胀套外圈310的方向，向胀套内圈320的内部倾斜，这样，当胀套外圈310与胀套内圈320连接时，锥套部312由斜面较低的位置伸至斜面较高的位置，降低锥套部312套设于第二凸起结构321a外侧的结合难度，且锥套部312在斜面上由低处移动至高处时，锥套部312被第二凸起结构321a的斜面撑开，从而产生弹性形变，锥套部312 与
辅助支撑结构200紧密抵持，进一步放大胀套结构300预紧力的预紧作用，提高预紧效果。
63.在一些实施方式中，如图10所示，胀套内圈320包括延伸部321b，该伸入部321b设于于第二凸起结构321a与第一主体部311远离第二凸起结构321a的端面之间，位于第一主体部311的内部，且该伸入部321b的外壁与第一凸起结构311a朝向胀套外圈310内部的内壁抵持，伸入部321b与第一凸起结构311a的配合，可确保胀套外圈310与胀套内圈320二者的几何中心同轴，保证预紧螺钉330在预紧时，胀套结构300与辅助支撑结构200在各个方向的相互作用均衡，提升双侧支撑机构的稳定性。
64.进一步的，第一凸起结构311a朝向伸入部321b的内壁面与伸入部321b朝向第一凸起结构311a的外壁面上设有润滑物质，通过在第一凸起结构311a和伸入部321b之间设置润滑物质，可减小第一凸起结构311a和伸入部321b之间的摩擦力，从而使胀套结构300更易组装，可减少预紧螺钉330的使用数量，降低双侧支撑机构的制造成本。
65.可选的，润滑物质可以是石墨、二硫化钼或其它润滑物质，只要其可减小第一凸起结构 311a和伸入部321b之间的摩擦力，且不影响机器手臂的正常运行即可，本实用新型实施方式对此不作具体限定。
66.第二方面，如图11所示，本实用新型实施方式还提供了一种机器手臂，包括：
67.包括输出臂400与输入臂500，输出臂400嵌设于输入臂500、且通过轴套z0连接输入臂500，轴套z0具有相对的两端，在连接处设置如上述第一方面所述的双侧支撑机构，其中，主支撑结构100设于轴套z0的一端，且主支撑结构100位于输入臂500中，辅助支撑结构 200环绕轴套z0的内壁设置、且与轴套z0的内壁抵持，胀套结构300环绕辅助支撑结构200 的内壁设置、且与辅助支撑结构200抵持，在输出臂400与输入臂500的连接处设置双侧支撑机构，可提升机器手臂的刚性，在双侧支撑机构的辅助支撑结构200的内壁设置胀套结构 300，可利用胀套结构300的预紧力消除辅助支撑结构200与轴套z0之间的间隙，强化双侧支撑机构的稳定性，进一步提升机器手臂整机的刚性，减小机器手臂整机在运行时的横向变形
68.在一些实施例中，如图12所示，输出臂400的壳体包括第一壳体410和第二壳体420，第一壳体410与第二壳体420通过连接螺丝430连接，第一壳体410设有通孔，第二壳体420 设有通孔，第一壳体410的通孔与第二壳体420的通孔相对且共轴，主支撑结构100穿过并固定于第一壳体410的通孔处，辅助支撑结构200及胀套结构300设置于第二壳体420的通孔内，且辅助支撑结构200与第二壳体420的通孔的内壁抵持，此时，输出臂400的壳体作为轴套，直接以输出臂400的壳体作为轴套，无需在机器手臂内设置连接主支撑结构100和辅助支撑结构200的轴套，可减少机器手臂的装配部件，实现轻量化设计，也可降低机器手臂的制造成本。
69.在一些实施例中，如图12所示，胀套结构300通过固定部件e固定设置于输出臂400，高胀套结构300在机器手臂内的稳定性，从而提升双侧支撑机构的稳定性。
70.可选的，固定部件e可以是螺丝、铆钉或者是其它固定部件，只要其能够将胀套结构300 固定在输出臂400上，且不影响机器手臂正常运行即可，本实用新型实施方式对此不作具体限定。
71.在一些实施方式中，如图12所示，输入臂500还包括输入臂壳体510和输入结构件520，输入结构件520位于输入臂壳体510，输入结构件520与输入臂壳体510共同构成机器手
臂的输入部分。
72.在一些实施例中，如图12所示，主支撑结构100包括主支撑轴承110和带轮120，主支撑轴承110固定于第一壳体410的通孔处，带轮120连接于主支撑轴承110背离胀套结构300 的一侧，带轮120用于提供动力驱动机器手臂。
73.在一些实施方式中，如图12所示，机器手臂还包括油封结构600，油封结构600设于辅助支撑结构200背离主支撑结构100的一侧，且与辅助支撑结构200抵持，油封结构600用于实现机器手臂ip67防护，通过设置油封结构600，可密封机器手臂关节处的缝隙，防止异物、水等进入机器手臂内部，避免机器手臂的内部结构受潮生锈腐蚀，保持机器手臂的结构完整度，从而维持机器手臂的稳定运行。
74.本实用新型提供的一种双侧支撑机构及机器手臂，通过在机器手臂关节的双侧支撑机构中设置胀套结构300，消除了双侧支撑结构中辅助支撑结构200与轴套z0之间的间隙，消除轴承配合处的间隙，还可部分消除轴承的游隙，并利用胀套结构300的预紧作用，增强辅助支撑结构200轴套z0之间的连接，从而提高机器手臂的刚性，减小机器手臂整机在运行时的横向变形。
75.以上对本实用新型实施方式提供的双侧支撑机构及机器手臂进行了详细地介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施方式的说明只是用于帮助理解本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书的内容不应理解为对本实用新型的限制。