一种机械臂示教器的制作方法

1.本实用新型涉及机械臂控制技术领域，具体涉及一种机械臂示教器。


背景技术：

2.示教器是一种机器人手动操纵的手持控制器，用于对机械装置进行控制，例如对示教器的操作将同步到受控制的机器人或机械装置上。目前机械臂的示教器，可以控制机械臂的运动，但是对于安装在小车上的机械臂，现有的示教器不能控制小车。


技术实现要素：

3.针对现有技术中存在的上述技术问题，本实用新型提供一种机械臂示教器，便于对小车和机械壁进行控制。
4.本实用新型公开了一种机械臂示教器，包括控制盒、摇杆组件和控制臂，所述摇杆组件和控制臂设置在控制盒一侧；所述控制臂设置有多个依次连接的中间关节，所述中间关节的臂包括前臂和后臂，所述后臂铰接在所述前臂上；电位器安装在其中一臂上，所述电位器的轴安装在另一臂上。
5.优选的，所述中间关节还设置有轴承，后臂和前臂分别与轴承的内环和外环连接；
6.所述后臂和前臂为钣金件。
7.优选的，所述控制盒设置有安装板，
8.所述摇杆组件包括摇杆和摇杆电位器，
9.所述摇杆电位器设置在所述安装板上，所述摇杆安装在所述摇杆电位器的轴上；
10.所述摇杆与所述控制盒同侧或异侧安装。
11.优选的，所述摇杆与所述控制盒安装在所述安装板同一侧，所述安装板另一侧设置有多个第二支撑板；
12.所述第二支撑板外端设置有防滑齿、内侧设置有平衡块。
13.优选的，所述控制盒内设有安装腔，所述安装腔内设置有电路板，所述电位器和摇杆电位器与所述电路板电连接。
14.优选的，所述安装板一侧的支撑板上设置有第二安装板，所述第二安装板通过螺栓安装在所述安装板上；
15.所述安装腔位于第二安装板和安装板之间；
16.所述安装腔内还设有与所述电路板电连接的无线模块，所述无线模块与下位机连接；
17.所述下位机包括电动小车和安装在电动小车上的机械臂。
18.优选的，所述第二安装板内侧设置有第一电位器，所述控制臂的一端与所述第一电位器的轴连接。
19.优选的，所述控制臂的末端设置有机械爪；
20.所述控制臂的一个中间关节的后臂上设置有第二电位器，所述第二电位器的轴与
所述机械爪的安装座连接；
21.所述机械爪包括两个相互配合的爪，所述爪铰接在所述安装座上；
22.两个爪的下侧分别设置有相互配合的协同齿；
23.所述安装座上设置有第三电位器，所述第三电位器的轴所述爪连接。
24.优选的，所述爪上设置有轴孔，所述轴孔上设有至少一个直边；
25.所述第三电位器的轴安装在所述轴孔内，且与所述轴孔相配合。
26.与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：摇杆组件用于控制小车的移动，控制臂用于控制机械臂的运动，其中，中间关节的运动，使电位器的电阻发生变化，产生电信号；电信号同步到机械臂上，使机械臂的相应关节进行相同的运动，起到控制机械臂的作用。
附图说明
27.图1是本实用新型的示教器结构示意图；
28.图2示教器的立体图；
29.图3是控制臂的关节示意图；
30.图4是机械爪的结构示意图。
31.图中标记：
32.1控制盒，11安装板，12第二安装板，13支撑板，14安装腔，
33.2摇杆组件，21摇杆电位器，22摇杆，
34.3控制臂，31机械爪，32中间关节，33前臂，34后臂，35协同齿，36轴孔，37安装座，
35.4电位器，41轴承，42轴，43第二电位器，44第三电位器，
36.5第二支撑板，51平衡块，52防滑齿。
具体实施方式
37.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
38.下面结合附图对本实用新型做进一步的详细描述：
39.一种机械臂示教器，如图1-4所示，包括控制体1、摇杆组件2和控制臂3，摇杆组件2和控制臂3设置在控制盒1一侧；控制臂3设置有多个依次连接的中间关节32，中间关节32的臂包括前臂33和后臂34，后臂34铰接在前臂33上；电位器4安装在其中一臂上，电位器4的轴42安装在另一臂上。
40.摇杆组件用于控制小车的移动，控制臂用于控制机械臂的运动，其中，中间关节的运动，使电位器的电阻发生变化，产生电信号；电信号同步到机械臂上，使机械臂的相应关节进行相同的运动，起到控制机械臂的作用。
41.中间关节32还设置有轴承41，后臂33和前臂34分别与轴承的内环和外环连接，其中，所述轴承为可调节松紧的轴承，通过轴承上面的螺丝调节松紧，调节关节的受控制力度。在一个具体实施例中，后臂33和前臂34为钣金件。
42.如图1和2所示，控制盒1设置有安装板11，摇杆组件2包括摇杆22和摇杆电位器21，摇杆电位器21设置在安装板11上，摇杆22安装在摇杆电位器21的轴上；摇杆22与控制盒1可以同侧安装，也可以异侧安装。
43.优选同侧安装。安装板的另一侧设置有多个第二支撑板5，第二支撑板5外端设置有防滑齿52，内侧设置有平衡块51，且所述第二支撑板5的外端高于摇杆组件的外端。其中，平衡块51用于平衡控制臂的重力。
44.本实用新型可以放置在控制台或桌上进行操作，也可以通过腰带绑到控制者的腰部进行操作(图中未示出)。
45.其中，控制盒内设有安装腔14，装腔内14设置有电路板，所述电位器和摇杆电位器与所述电路板电连接。
46.在一个具体实施例中，控制盒1包括设置在安装板11一侧的支撑板13，支撑板13上设置有第二安装板12，第二安装板12通过螺栓安装在安装板11上；安装腔14位于第二安装板12和安装板11之间；安装腔14内还设有与所述电路板电连接的无线模块，所述无线模块与下位机连接；所述下位机包括电动小车和安装在电动小车上的机械臂(图中未示出)。摇杆组件用于控制电动小车的移动，控制臂用于控制电动小车上的机械臂，控制指令通过无线模块进行传输。其中，控制臂可以设置有6自由度。
47.第二安装板12内侧设置有第一电位器，控制臂3的一端与所述第一电位器的轴连接。
48.如图3和图4所示，控制臂1的末端设置有机械爪31；控制臂的一个中间关节的后臂上设置有第二电位器43，第二电位器43的轴与机械爪31的安装座37连接；机械爪31包括两个相互配合的爪，所述爪铰接在安装座37上；两个爪的下侧分别设置有相互配合的协同齿35；安装座37上设置有第三电位器44，第三电位器44的轴所述爪连接。
49.具体的，所述爪上设置有轴孔36，轴孔36上设有至少一个直边；第三电位器44的轴安装在轴孔36内，且与所述轴孔相配合。图中示出了轴孔呈圆弧形，圆弧上设有一个直边，但不限于此，也可以有两个直边或四个直边。
50.以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。