转动关节模组、臂体组件、机械臂及机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种转动关节、臂体组件、机械臂及机器人。


背景技术：

2.微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。
3.随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台包括手柄，医生通过操作手柄向从操作设备发送控制命令，从操作设备包括多个操作臂，操作臂具有末端器械，在工作状态时，末端器械跟随手柄移动，以实现远程手术操作。
4.从操作设备包括机械臂，机械臂包括多个连杆和连接相邻连杆的关节，这些关节按类型分为转动关节和移动关节。机械臂的绝大多数自由度可以由连杆配合转动关节实现，因此机械臂在设计时通常大量应用了主动式转动关节，主动式转动关节由电机提供驱动力，并由减速机放大驱动力，进而实现相应连杆的受控转动。
5.现有技术为了实现对转动关节的制动，通常在减速机的输入侧装设静态制动器(也称抱闸)，以在失电时制动转动关节的运动。然而，将这样的结构的转动关节应用于机械臂时，发现由于减速机内部所存在的背隙及其输出侧刚性不佳的原因，即使在失电状态下，当相应转动关节的远端受到与其转动方向相切的力或分力时，如不期望的碰撞或拖拽等时，该转动关节位置会发生偏移。尤其是当机械臂具有多个这样相同旋转方向的转动关节的情况下，这样的偏移具有叠加放大效应；或者是当与相应转动关节的扭矩较大时，这样的偏移会在该机械臂远端被放大。这种被放大的偏移会造成机械臂远端晃动幅度较大的现象，不利于精确控制，尤其是将这样的机械臂应用于手术机器人时，由于机械臂远端装设有用于手术的工具，这种不期望的晃动容易导致正在被实施手术的患者的生命安全处于不可控状态。


技术实现要素：

6.本技术提供一种转动关节模组、包括所述转动关节模组的臂体组件和机械臂及包括所述臂体组件或所述机械臂的机器人。本技术提供的转动关节模组能够减小甚至克服机械臂远端受外力而晃动的问题。
7.第一方面，本技术提供一种转动关节模组。转动关节模组包括：
8.驱动件，与驱动臂体固定连接；
9.减速机，包括输入部和输出部，所述输入部与所述驱动件的输出轴连接；
10.连接轴，其一端与所述输出部转动连接，另一端用于与从动臂体固定连接，所述驱动件通过所述减速机带动所述连接轴转动，所述连接轴带动所述从动臂体相对于所述驱动臂体转动；
11.第一抱闸，包括第一动摩擦片和第一静摩擦片，所述第一动摩擦片和所述第一静摩擦片中的一者用于与所述驱动臂体固定连接、另一者与所述连接轴固定连接，在失电状态下，所述第一动摩擦片和所述第一静摩擦片吸附，所述连接轴与所述驱动臂体保持相对固定；及
12.第二抱闸，包括第二动摩擦片和第二静摩擦片，所述第二动摩擦片和所述第二静摩擦片中的一者与所述驱动件的输出轴固定连接，另一者与所述驱动臂体固定连接，在失电状态下，所述第二动摩擦片和所述第二静摩擦片吸附，所述减速机的输入部与所述驱动臂体保持相对固定。
13.一些实施方式中，所述驱动件的输出轴露出所述驱动件的相对两侧，所述输出轴露出所述驱动件一侧的部分与所述减速机的输入部连接，露出所述驱动件另一侧的部分与所述第二动摩擦片和所述第二静摩擦片中的一者固定连接。
14.一些实施方式中，所述转动关节模组还包括交叉滚子轴承，所述交叉滚子轴承包括相互转动连接的内圈轴承和外圈轴承，所述内圈轴承设于所述连接轴外周并与所述连接轴同轴固定连接，所述外圈轴承与所述驱动臂体固定连接；
15.所述第一动摩擦片和所述第一静摩擦片中的一者与所述外圈轴承固定连接、另一者与所述连接轴固定连接。
16.一些实施方式中，所述转动关节模组还包括第一法兰盘，第一法兰盘套设于所述连接轴外周，所述第一法兰盘包括连接的内侧部分和外侧部分，所述内侧部分靠近所述连接轴，所述内侧部分连接在所述外圈轴承和所述第一动摩擦片或所述第一静摩擦片之间，所述外侧部分与所述驱动臂体固定连接。
17.一些实施方式中，所述转动关节模组还包括第二法兰盘，所述第二法兰盘套设于所述连接轴外周，所述第二法兰盘连接在所述连接轴和所述第一静摩擦片或第一动摩擦片之间。
18.一些实施方式中，所述转动关节模组还包括第一传动件和第二传动件，所述第一传动件与所述减速机的输出部连接，所述第二传动件固定连接于所述连接轴靠近所述减速机的端部，所述第二转动件和所述第一转动件转动连接；所述第二法兰盘固定连接于所述第二传动件，通过所述第二传动件连接于所述连接轴。
19.一些实施方式中，所述第一静摩擦片固定连接于所述第一法兰盘，所述第一动摩擦片固定于所述第二法兰盘。
20.一些实施方式中，所述连接轴外侧与所述第一法兰盘接触的区域开设有第一环状凹槽，所述第一环状凹槽套设有第一弹性垫圈以实现连接轴与所述第一法兰盘之间的减震及密封。
21.一些实施方式中，所述第二法兰盘的外周缘开设有第二环状凹槽，所述第二环状凹槽套设有第二弹性垫圈以实现所述第二法兰盘与所述驱动臂体的侧壁之间的减震及密封。
22.第二方面，本技术提供一种臂体组件。臂体组件包括驱动臂体、从动臂体及上述任一实施方式中的转动关节模组，所述转动关节模组连接在所述驱动臂体和所述从动臂体之间。
23.第三方面，本技术提供一种机械臂。机械臂包括：
24.多个臂体，多个所述臂体呈串联结构设置；
25.其中，至少一对相邻所述臂体通过上述任一实施方式中的转动关节模组转动连接。
26.一些实施方式中，所述机械臂的多个臂体包括由近端至远端依次设置的第一臂体、第二臂体、第三臂体及第四臂体；所述第二臂体与所述第一臂体之间、所述第三臂体与所述第二臂体之间、及所述第四臂体与所述第三臂体之间分别通过一所述转动关节模组连接进而相互之间可相对转动；
27.其中，所述第二臂体与所述第一臂体之间、所述第三臂体与所述第二臂体之间、及所述第四臂体与所述第三臂体之间的相对转动的转动方向完全相同、部分相同或完全不同。
28.第四方面，本技术提供一种机器人。机器人包括基座和上述任一实施方式中的机械臂，所述机械臂通过移动关机模组连接于所述基座，且可相对所述基座升降。
29.本技术的转动关节模组、臂体组件、机械臂和机器人具有如下有益效果：
30.本技术通过设置第一抱闸和第二抱闸，在失电状态下，第一抱闸在减速机的输出部的一侧起到克服减速机背隙、提高该转动关节模组的刚性的作用，从源头上避免或降低在失电状态下相邻臂体之间出现的不期望的转动。第二抱闸在减速机输入部的一侧起到克服减速机背隙、提高该转动关节模组的刚性的作用，实现减速机的输入部侧的失电制动。也就是说，第一抱闸和第二抱闸分别实现减速机输出部侧和输入部侧的失电制动，在减速机的两端均实现失电制动，能够更好的实现减速机的制动，并提高转动关节模组前后端的刚性，减小甚至完全克服机械臂远端受到外力而发生晃动的问题。
附图说明
31.图1为本技术提供的机器人在一实施例中的结构示意图；
32.图2为图1所示的机器人的局部示意图；
33.图3为图1所示机器人的转动关节模组的结构示意图；
34.图4为图3所示的转动关节模组的部分结构的剖面结构示意图。
具体实施方式
35.为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施方式。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本实用新型的公开内容理解的更加透彻全面。
36.需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“耦合”另一个元件，它可以是直接耦合到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当描述一个元件“固定连接”于另一个元件时，一个元件可以直接固定连接于另一个元件，也可以通过连接结构间接固定连接于另一个元件。
37.本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明
的目的，并不表示是唯一的实施方式。本文所使用的术语“远端”、“近端”作为方位词，该方位词为介入医疗器械领域惯用术语，其中“远端”表示手术过程中远离操作者的一端，“近端”表示手术过程中靠近操作者的一端。
38.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
39.如图1和图2所示，图1为本技术提供的机器人在一实施例中的结构示意图；图2为图1所示的机器人的局部结构示意图。
40.本技术中的机器人可以是手术机器人、搬运机器人、清洁机器人或其他具有机械臂的机器人。图1所示的机器人以手术机器人为例进行说明。
41.手术机器人可以包括主操作台1及从操作设备2。主操作台1具有手柄11及显示器12，医生通过操作手柄11向从操作设备2发送控制命令，以令从操作设备2根据医生操作手柄11的控制命令执行相应操作，并通过显示器12观察手术区域。其中，手柄11能够自由移动及旋转，令医生具有较大的操作空间，例如，手柄11通过连线与主操作台1连接。当然，其他实施例中，手柄11也可以通过旋转的连杆与主操作台1相连接。
42.从操作设备2包括操作臂31(即外科手术器械)，操作臂31包括依次连接的连杆32、连接组件33及末端器械34，其中，连接组件33具有多个关节组件，操作臂31通过调节关节组件调节末端器械34的方位；末端器械34包括图像末端器械34a及操作末端器械34b。
43.继续参阅图1，从操作设备2包括从近端向远端依次连接的基座21、机械臂22、调整臂23及操纵器组件。
44.基座21为机械臂22、调整臂23及操纵器组件提供支撑和固定。基座21为近端，操纵器组件为远端。
45.机械臂22具有由多个关节组件形成的自由度。手术前，主操作台控制机械臂22移动，以在较大的工作空间内对操纵器组件的方位进行调节。机械臂22包括多个臂体，多个臂体呈串联结构设置，并装设于基座21上。
46.机械臂22的远端设有定向平台224，调整臂23与定向平台224相连。具体的，定向平台224包括本体2241和装设于本体2241可相对于本体2241转动的转动部2242，调整臂23近端也即调整臂23远离操纵器组件的一端与转动部2242相连以可相对于本体2241转动，利用该定向平台224，可以对调整臂23进行定向。
47.调整臂23具有由多个关节组件形成的自由度。手术前，可手动移动调整臂23以对操纵器组件的方位进行调节进而适于手术。
48.调整臂23的数量为2个以上，如调整臂23的数量为4个，该多个调整臂23均与机械臂22相连且可相对于机械臂22进行独立移动。当然，在其他实施例中，调整臂也可以为一个或两个。
49.操纵器组件包括操纵器臂24及可拆卸地安装于操纵器臂24上的操作臂31。操纵器臂24及操作臂31均具有由多个关节组件形成的自由度。手术时，主操作台1控制操纵器组件运动，即控制操纵器臂24和操作臂31联动以共同完成手术动作。
50.通常操纵器组件的有效自由度的数量不低于期望的末端器械34在手术部位定位
和移动的自由度的数量。一些实施例中，期望的末端器械34在手术部位定位和移动的自由度数量为6个以满足灵活性，操纵器组件进而提供不低于6个的有效自由度，如操纵器组件提供6个有效自由度。
51.本实施例中，操纵器组件的数量与调整臂23的数量相同，一个操纵器组件对应安装于一个调整臂23。多个操作臂31中包括一个具有图像末端器械34a以提供手术视野，其它一个或多个具有操作末端器械34b以提供手术操作如切割、缝合、融合等，手术时，可选地可以对操纵器组件中的一个或多个末端器械进行控制。
52.在机械臂22的多个相邻的臂体中，至少一对(一对即两个)相邻臂体之间通过转动关节模组4转动连接，本实用新型也可以将这样的一对转动连接的相邻臂体称为臂体组件。如图1所示的机械臂中的这些相邻臂体之间均通过转动关节模组4实现转动连接。
53.一具体实施例中，继续参阅图1，机械臂22中的多个臂体包括由近端至远端依次设置的第一臂体221、第二臂体222、第三臂体223及第四臂体224。其中，第一臂体221与基座21通过移动关节模组(图未示)连接进而可相对于基座21升降，该移动关节模组可以例如由电机驱动的丝杠实现。第二臂体222与第一臂体221这一对臂体之间、第三臂体223与第二臂体222这一对臂体之间、及第四臂体224与第三臂体223这一对臂体之间分别通过不同的转动关节模组4连接进而同一对相邻臂体相互之间可相对转动。
54.第二臂体222与第一臂体221这一对臂体之间、第三臂体223与第二臂体222这一对臂体之间、及第四臂体224与第三臂体223这一对臂体之间的相对转动的转动方向可选自完全相同、部分相同和完全不同的一种，具体可以根据需要的自由度来进行设置，此处不作限制。
55.下文将以转动关节模组连接于任意相邻的两个臂体为例进行说明，需要说明的是，各对相邻臂体的同一对臂体中，转动关节模组的一端与近端的臂体连接，转动关节模组的另一端与远端的臂体连接。在相邻两个臂体中，我们定义近端的臂体为驱动臂体，定义远端的臂体为从动臂体。远端的从动臂体可相对于近端的驱动臂体受控转动。
56.值得注意的是，对于同一个臂体而言，它相较于其近端通过一转动关节模组4连接的臂体来说可被视为从动臂体，而它相较于其远端亦通过另一转动关节模组4连接的臂体来说又可被视为驱动臂体。也即同一个臂体在不同环境中身份的定义可以是变化的。
57.在一具体实施例中，请参阅图3和图4，图3为图1所示机器人的转动关节模组的结构示意图；图4为图3所示的转动关节模组的部分结构的剖面结构示意图。
58.转动关节模组4包括驱动件41、减速机42、连接轴43、第一抱闸44以及第二抱闸45。
59.驱动件41与驱动臂体固定连接，减速机42包括输入部421和输出部422，减速机42的输入部421与驱动件41的输出轴411连接，连接轴43的一端与减速机42的输出部422转动连接，另一端用于与从动臂体固定连接。驱动件41通过减速机42带动连接轴43转动，连接轴43带动从动臂体相对驱动臂体转动。其中，驱动件41和减速机42共同构成一驱动模组，以驱动连接轴43转动。
60.第一抱闸44包括第一动摩擦片441和第一静摩擦片442，第一动摩擦片441和第一静摩擦片442在通电状态下相互分离，在失电状态下相互吸附。在本实施例中，第一动摩擦片441与连接轴43固定连接，第一静摩擦片442与驱动臂体固定连接，在失电状态下，第一动摩擦片441和第一静摩擦片442吸附，连接轴43能够与驱动臂体保持相对固定，即减速机42
的输入部421能够与驱动臂体保持相对固定。当然，在其他实施例中，第一动摩擦片441还可以与驱动臂体固定连接，第一静摩擦片442可以与连接轴43固定连接。
61.第二抱闸45包括第二动摩擦片451和第二静摩擦片452。第二动摩擦片451和第二静摩擦片452在通电状态下相互分离，在失电状态下相互吸附。第二动摩擦片451和第二静摩擦片452中的一者与驱动件41的输出轴411固定连接，另一者与驱动臂体固定连接，在失电状态下，第二动摩擦片451和第二静摩擦片452吸附，减速机42的输入部与驱动臂体保持相对固定。
62.可以理解的是，本技术通过设置第一抱闸44和第二抱闸45，在失电状态下，第一抱闸44在减速机42的输出部422的一侧起到克服减速机42背隙、提高该转动关节模组的刚性的作用，从源头上避免或降低在失电状态下相邻臂体之间出现的不期望的转动。第二抱闸45在减速机42输入部421的一侧起到克服减速机42背隙、提高该转动关节模组的刚性的作用，实现减速机42的输入部421侧的失电制动。也就是说，第一抱闸44和第二抱闸45分别实现减速机42输出部422侧和输入部421侧的失电制动，在减速机42的两端均实现失电制动，能够更好的实现减速机42的制动，并提高转动关节模组前后端的刚性，减小甚至完全克服机械臂22远端受到外力而发生晃动的问题。
63.本实施例中，驱动件41的输出轴411露出驱动件41的相对两侧，输出轴411露出驱动件41一侧的部分与减速机42的输入部421连接，露出驱动件41另一侧的部分与第二动摩擦片451和第二静摩擦片422中的一者固定连接。也就是说，驱动件41的输出轴411通过露出驱动件41的相对两侧，从而输出轴411的一侧可以与减速机42的输入部421连接，输出轴411的另一侧可以实现减速机42的输入部421与第二动摩擦片451和第二静摩擦片452中的一者固定连接，以便于第二抱闸45实现减速机42的输入部421侧的失电制动。
64.同时，驱动件41的输出轴411露出驱动件41的相对两侧，从而第二抱闸45可以设置于驱动件41背向减速机42的一侧，便于第二抱闸45与驱动件41和减速机42之间的位置排布。
65.本实施例中的驱动件41为双向出轴电机，用于驱动减速机42转动，进而带动连接轴43转动，以实现从动臂体相对于驱动臂体转动。上述的减速机42是行星齿轮减速机42。当然，在其他实施例中，驱动件41可以为其他驱动部件，减速机42的类型可以不限于上述描述。
66.转动关节模组4还包括第一传动件46和第二传动件47，第一传动件46与减速机42的输出部422连接，第二传动件47固定连接于连接轴43靠近减速机42的端部，第二传动件47和第一传动件46转动连接。本实施例通过第一传动件46和第二传动件47实现减速机42与连接轴43之间的转动连接。
67.本实施例中，第二传动件47可以是同轴固定连接于连接轴43一端的锥齿轮，第二传动件47为锥齿轮时，第一传动件46为与该锥齿轮适配的另一锥齿轮。第二传动件47采用锥齿轮的设计可以一定程度上减小转动关节模组4的高度，有利于减小机械臂22的尺寸。当然，在其它实施例中，第二传动件47也可以是其它形式，例如同步轮、或其它形式的齿轮。
68.在一具体实施例中，该转动关节模组4还包括交叉滚子轴承48。交叉滚子轴承48包括内圈轴承481和外圈轴承482。内圈轴承481与外圈轴承482转动连接。其中，内圈轴承481设于连接轴43外周并与连接轴43同轴固定连接，外圈轴承482与驱动臂体固定连接，这样通
过交叉滚子轴承48实现了连接轴43与驱动臂体的固定连接，也便于实现连接轴43与从动臂体的转动连接。该交叉滚子轴承48的设计尤其利于承重以分担连接轴43径向和轴向的力。
69.上述的第一动摩擦片441和第一静摩擦片442中的一者与该外圈轴承482固定连接、另一者与连接轴43固定连接。例如，如图4所示，第一静摩擦片442与外圈轴承482固定连接，第一动摩擦片441与连接轴43固定连接。也就是说，第一静摩擦片442通过外圈轴承482与驱动臂体连接，当然，在其他实施例中，第一静摩擦片442还可以通过其他部件与驱动臂体连接。又例如，第一动摩擦片441与外圈轴承482固定连接，第一静摩擦片442与连接轴43固定连接。
70.一些实施方式中，连接轴43的外周设有安装槽430，安装槽430设于连接轴43远离减速机42的一侧，交叉滚子轴承48设于安装槽430内。可以理解的是，连接轴43通过在外周设置与交叉滚子轴承48配合的安装槽430，收容且限位交叉滚子轴承48，以使交叉滚子轴承48稳定的固定于连接轴43，提高转动关节模组的整体稳定性。
71.继续参阅图4，该转动关节模组4还包括第一法兰盘491及第二法兰盘492。第一法兰盘491套设于连接轴43外周，第一法兰盘491包括连接的内侧部分和外侧部分，内侧部分靠近连接轴43，内侧部分连接在外圈轴承482和第一静摩擦片442之间，外侧部分与驱动臂体固定连接。也就是说，外圈轴承482通过第一法兰盘491与驱动臂体固定连接。具体的，第一法兰盘491可以通过套设于第一抱闸44外侧的壳体50与驱动臂体的侧壁固定连接，例如，第一法兰盘491可以通过螺丝锁紧于驱动臂体的侧壁。当然，在其他实施例中，内侧部分还可以连接在外圈轴承482和第一动摩擦片441之间。
72.示例的，内侧部分可以通过螺丝锁紧于外圈轴承482，第一静摩擦片442也可以通过螺钉锁紧与第一法兰盘491的内侧部分。当然，在其他实施例中，内侧部分与外圈轴承482及第一静摩擦片442之间还可以通过卡接、粘接等其他连接方式固定连接。
73.在一些实施例中，第一法兰盘491的内侧部分包括固定槽4910，第一静摩擦片442固定于该固定槽4910，固定槽4910用于限位第一静摩擦片442，以使第一静摩擦片442稳定的固定于第一法兰盘491的内侧部分。
74.第二法兰盘492套设于连接轴43外周，第二法兰盘492连接在连接轴43和第一动摩擦片441之间。第二法兰盘492可以直接固定连接于连接轴43，也可以间接固定连接于连接轴43。如图4，第二法兰盘492固定连接于第二传动件47，通过第二传动件47连接于连接轴43。当然，在其他实施例中，第二法兰盘492可以连接在连接轴43和第一静摩擦片442之间。
75.示例的，第二法兰盘492可以通过螺丝锁紧于第二传动件47。第一动摩擦片441与第二法兰盘492的连接固定同样可以通过螺丝锁紧而实现。当然，在其他实施例中，第二法兰盘492与第二传动件47及第一动摩擦片441之间还可以通过卡接、粘接等其他连接方式固定连接。
76.当然，上述的第一法兰盘491和第二法兰盘492也可以用其它结构的连接件代替，只要能够起到较可靠的连接固定作用即可，此处不做具体限定。此外，上述的第一法兰盘491及第二法兰盘492中的每个均可以由一个法兰盘构成，或者可以结合驱动臂体和从动臂体之间的空间尺寸等参数考虑将其设计成由两个以上的法兰盘相互连接而构成。
77.一些实施例中，连接轴43外侧与第一法兰盘491接触的区域开设有第一环状凹槽431。该第一环状凹槽431套设有第一弹性垫圈432，利用该第一弹性垫圈432能够实现连接
轴43与第一法兰盘491之间的减震及密封，也即一方面能够提高从动臂体相对于驱动臂体转动的平稳性，另一方面能够防止灰尘等从连接轴43与第一法兰盘491之间的缝隙进入而对第一抱闸44的制动性能造成不利影响。
78.一些实施例中，第二法兰盘492的外周缘开设有第二环状凹槽4921，第二环状凹槽4921套设有第二弹性垫圈4922，利用该第二弹性垫圈4922能够实现第二法兰盘492与驱动臂体的侧壁之间的减震及密封，同样的，其一方面能够提高从动臂体相对于驱动臂体转动的平稳性，另一方面能够防止灰尘等从第二法兰盘492和驱动臂体的侧壁之间的缝隙进入而对第一抱闸44的制动性能造成不利影响。
79.上述的第一弹性垫圈432及/或第二弹性垫圈4922可以是硅胶垫圈、橡胶垫圈等。
80.在一些实施例中，假若驱动件41的输出扭矩足够大，也可以省略上述的减速机42，并只需要在转动关节模组4中设置如同前述的第一抱闸44，也可以起到除了消除减速机42背隙之外的其余有益效果，即最终也能够减小甚至于克服机械臂22远端由于受外力而晃动的问题。当然，通过装设减速机42来配合电机5提高扭矩，可以更好地控制转速及降低对电机5的选型要求。
81.值得注意的是，上述的转动关节模组4还适用于其它结构的机械臂22，如图1所示的调整臂23、操纵器臂24等，只要相邻臂体之间需要转动的机械臂22都可以运用前文的转动关节模组4。
82.本实用新型的机械臂及其转动关节模组，具有如下有益效果：
83.本技术通过设置第一抱闸44和第二抱闸45，在失电状态下，第一抱闸44在减速机42的输出部422的一侧起到克服减速机42背隙、提高该转动关节模组的刚性的作用，从源头上避免或降低在失电状态下相邻臂体之间出现的不期望的转动。第二抱闸45在减速机42输入部421的一侧起到克服减速机42背隙、提高该转动关节模组的刚性的作用，实现减速机42的输入部421侧的失电制动。也就是说，第一抱闸44和第二抱闸45分别实现减速机42输出部422侧和输入部421侧的失电制动，在减速机42的两端均实现失电制动，能够更好的实现减速机42的制动，并提高转动关节模组前后端的刚性，减小甚至完全克服机械臂22远端受到外力而发生晃动的问题。以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
84.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。