一种双轨巡检机器人的制作方法

1.本实用新型属于巡检机器人技术领域，特别是涉及一种双轨巡检机器人。


背景技术：

2.针对隧道或管廊的使用，为了避免机器人与设备设施的喷撞干涉，可采用吊顶式的轨道配合机器人使用，稳定性较好，然而由于轨道长度较长且会出现轨道弯曲的情况，不利于现有轨道的布置以及机器人的行走，同时由于机器人上需要携带蓄电池、摄像头和数量较多的检测单元，重量较大，影响机器人行走的稳定性和安全性。
3.同时针对机器人的检修、安装和拆除，需要对其进行与轨道的分离操作，然而为了保证机器人行走稳定性，现有传动装置位置固定、结构紧凑且不易分离，不利于机器人与轨道间的安装和拆除。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种双轨巡检机器人，通过设计双轨轨道，并在机器人本体上设计新型的与双轨轨道传动装置，通过上支撑轮进行支撑，通过侧支撑轮和轨条外侧的v形导沿部配合，能够大大提高机器人本体行走时的稳定性，同时具备缓冲能力的侧支撑轮，能够适配轨道不同弧度位置处的使用，提高外壳行走的稳定性和流畅性。
5.为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：
6.本实用新型为一种双轨巡检机器人，包括轨道和机器人本体，所述机器人本体通过传动装置与轨道传动连接；
7.所述轨道由若干分轨体组成，相邻两所述分轨体通过连接件固定，所述分轨体包括一组对称设置的轨条，两所述轨条之间存在间隔，所述轨条外侧设有v形导沿部；
8.所述传动装置包括底座、电机、连接轴、收紧轮、两组上撑轮和两组侧撑轮；
9.所述底座顶部两侧均固定有侧板，两组所述上撑轮分别通过转轴固定在两侧板内侧两端；
10.所述电机输出端连接有减速机，所述减速机和电机通过安装座固定在底座上；
11.所述连接轴两端内侧均设有轴承板，所述轴承板底部两侧均固定有导杆，所述导杆底端贯穿底座，所述导杆外侧设有第一弹簧，所述轴承板底面设有涨紧螺栓，所述涨紧螺栓固定在底座上；
12.所述连接轴两端均固定有第一齿轮，两所述侧板一侧的转轴上固定有第二齿轮，靠近所述减速机的第一齿轮端部连接有第三齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮之间设有第一齿带；
13.所述减速机输出端固定有第四齿轮，所述第三齿轮和第四齿轮之间设有第二齿带；
14.所述底座上且位于连接轴和减速机之间的位置螺纹连接有一组长螺钉，一组所述长螺钉之间的上部固定有压板，所述长螺钉外侧设有第二弹簧，所述收紧轮通过轴体固定
在压板端部且与第二齿带内侧接触；
15.所述侧撑轮为工字轮，两组所述侧撑轮通过伸缩座分别设置在两侧板内侧的两端且与v形导沿部配合。
16.进一步地，所述伸缩座包括一组l形轮架，两所述l形轮架分别设置在侧撑轮两端，两所述l形轮架上均贯穿有滑动杆，所述滑动杆一端贯穿侧板且与侧板滑动连接，所述滑动杆外部设有第三弹簧。
17.进一步地，所述轨条内侧开设有侧t形槽，所述连接件包括连接板，所述连接板两侧均设有加固沿，所述连接板间隙设置在两轨条上侧t形槽小口端之间，所述加固沿间隙设置在侧t形槽的大口端内且通过螺钉与轨条固定。
18.进一步地，所述分轨体上两轨条之间固定有加固板，所述加固板为u形板，所述加固板两侧分别与两轨条内侧贴合，所述加固板上贯穿有加固杆，所述加固杆端部位于轨条的侧t形槽内。
19.进一步地，所述机器人本体的外壳内部和外部设有若干检测单元，所述机器人本体的外壳内设有蓄电池和控制器，若干所述检测单元和电机均与控制器电性连接。
20.进一步地，两所述侧板上均设有若干安装槽，所述安装槽为风机安装槽。
21.进一步地，还包括若干吊杆，所述吊杆底端通过条形法兰板和螺栓与连接板固定，所述条形法兰板和连接板均位于两轨条之间的间隔内。
22.进一步地，所述上撑轮上设有若干安装孔，所述上撑轮外部设有橡胶套，所述橡胶套通过螺钉和安装孔与上撑轮固定。
23.进一步地，所述第一齿轮、第二齿轮和第三齿轮两端均设有限位盘，所述第一齿带和第二齿带侧边与限位盘内壁贴合。
24.本实用新型具有以下有益效果：
25.1、本实用新型通过设计双轨轨道，并在机器人本体上设计新型的与双轨轨道传动装置，通过上支撑轮进行支撑，通过侧支撑轮和轨条外侧的v形导沿部配合，能够大大提高机器人本体行走时的稳定性，同时具备缓冲能力的侧支撑轮，能够适配轨道不同弧度位置处的使用，提高外壳行走的稳定性和流畅性。
26.2、本实用新型通过将连接轴与底座连接处设置导杆、第一弹簧和固定螺钉，使连接轴和轴承板具备一定的升降能力，在安装拆除时能够进行预定位和导向，利于连接轴和第一齿带的安装拆除，避免第一齿带较紧造成不易安装拆除维护的问题。
27.3、本实用新型通过设置长螺钉、压板、第二弹簧和收紧轮，能够提高第二齿带的收紧度，保证传动稳定性，同时在安装拆除时能够通过长螺钉和收紧轮的配合对第二齿带进行松动操作，利于第二齿带安装、拆除和维护。
28.当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
29.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
30.图1为本实用新型的一种双轨巡检机器人的结构示意图；
31.图2为分轨体、连接件和吊杆的结构示意图；
32.图3为传动装置的结构示意图；
33.图4为电机、连接轴、收紧轮和上撑轮的结构示意图；
34.附图中，各标号所代表的部件列表如下：
35.1-机器人本体，2-分轨体，3-连接件，4-底座，5-电机，6-连接轴，7-收紧轮，8-上撑轮，9-侧撑轮，10-吊杆，201-轨条，202-v形导沿部，203-侧t形槽，204-加固板，205-加固杆，301-连接板，302-加固沿，401-侧板，402-转轴，403-第二齿轮，404-第一齿带，405-安装槽，501-减速机，502-安装座，503-第三齿轮，504-第四齿轮，505-第二齿带，601-轴承板，602-导杆，603-第一弹簧，604-涨紧螺栓，605-第一齿轮，701-长螺钉，702-压板，703-第二弹簧，801-安装孔，802-橡胶套，901-l形轮架，902-滑动杆，903-第三弹簧。
具体实施方式
36.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
37.请参阅图1-4所示，本实用新型为一种双轨巡检机器人，包括轨道和机器人本体1，机器人本体1通过传动装置与轨道传动连接；
38.轨道由若干分轨体2组成，相邻两分轨体2通过连接件3固定，分轨体2包括一组对称设置的轨条201，两轨条201之间存在间隔，轨条201外侧设有v形导沿部202；
39.传动装置包括底座4、电机5、连接轴6、收紧轮7、两组上撑轮8和两组侧撑轮9；
40.底座4顶部两侧均固定有侧板401，两组上撑轮8分别通过转轴402固定在两侧板401内侧两端；
41.电机5输出端连接有减速机501，减速机501和电机5通过安装座502固定在底座4上；
42.连接轴6两端内侧均设有轴承板601，轴承板601底部两侧均固定有导杆602，导杆602底端贯穿底座4，导杆602外侧设有第一弹簧603，轴承板601底面设有涨紧螺栓604，涨紧螺栓604固定在底座4上，用来调节同步带的松紧；
43.连接轴6两端均固定有第一齿轮605，两侧板401一侧的转轴402上固定有第二齿轮403，靠近减速机501的第一齿轮605端部连接有第三齿轮503，第一齿轮605和第二齿轮403之间设有第一齿带404；
44.减速机501输出端固定有第四齿轮504，第三齿轮503和第四齿轮504之间设有第二齿带505；
45.底座4上且位于连接轴6和减速机501之间的位置螺纹连接有一组长螺钉701，一组长螺钉701之间的上部固定有压板702，长螺钉701外侧设有第二弹簧703，收紧轮7通过轴体固定在压板702端部且与第二齿带505内侧接触；
46.侧撑轮9为工字轮，两组侧撑轮9通过伸缩座分别设置在两侧板401内侧的两端且与v形导沿部202配合。
47.其中如图3所示，伸缩座包括一组l形轮架901，两l形轮架901分别设置在侧撑轮9两端，两l形轮架901上均贯穿有滑动杆902，滑动杆902一端贯穿侧板401且与侧板401滑动连接，滑动杆902外部设有第三弹簧903。
48.其中如图1-2所示，轨条201内侧开设有侧t形槽203，连接件3包括连接板301，连接板301两侧均设有加固沿302，连接板301间隙设置在两轨条201上侧t形槽203小口端之间，加固沿302间隙设置在侧t形槽203的大口端内且通过螺钉与轨条201固定。
49.其中如图1-2所示，分轨体2上两轨条201之间固定有加固板204，加固板204为u形板，加固板204两侧分别与两轨条201内侧贴合，加固板204上贯穿有加固杆205，加固杆205端部位于轨条201的侧t形槽203内。
50.其中如图1所示，机器人本体1的外壳内部和外部设有若干检测单元，机器人本体1的外壳内设有蓄电池和控制器，若干检测单元和电机5均与控制器电性连接。
51.其中如图3所示，两侧板401上均设有若干安装槽405，安装槽405为风机安装槽。
52.其中如图1-2所示，还包括若干吊杆10，吊杆10底端通过条形法兰板和螺栓与连接板301固定，条形法兰板和连接板301均位于两轨条201之间的间隔内。
53.其中如图3-4所示，上撑轮8上设有若干安装孔801，上撑轮8外部设有橡胶套802，橡胶套802通过螺钉和安装孔801与上撑轮8固定。
54.其中如图3-4所示，第一齿轮605、第二齿轮403和第三齿轮503两端均设有限位盘，第一齿带404和第二齿带505侧边与限位盘内壁贴合。
55.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
56.以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。