一种具有新型助力装置的工业机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种具有新型助力装置的工业机器人。


背景技术：

2.工业机器人(机械手)是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。现有的机械手大多采用气缸进行驱动，但是现有气缸直径安装在机械手的外壁上，由于气缸的体积较大，会一定程度的增加手臂上的重量，增加了关节臂中减速器的负担，结构复杂，体积大，本体笨重累赘，运动不够稳定，并且也限制了机械手的移动范围。
3.因此，申请号为：cn202122093417.5的实用新型专利，提出了一种具有新型助力装置的工业机器人，包括安装板、固定柱、安装柱和夹持装置
……
通过支撑弹簧对产生的震动进行缓冲抵消，进一步增加了夹持装置的稳定性；
4.但是，该实用新型中无法进行升降调节，实际使用起来具有一定的局限性，并且通过万向轮来便于整体移动，而万向轮与地面之间的接触面积较少、摩擦力较低，导致整体在不需要移动时的稳定性降低。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的是为了解决上述实用新型中无法进行升降调节，实际使用起来具有一定的局限性，并且通过万向轮来便于整体移动，而万向轮与地面之间的接触面积较少、摩擦力较低，导致整体在不需要移动时的稳定性降低，而提出的一种具有新型助力装置的工业机器人。
6.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
7.一种具有新型助力装置的工业机器人，包括底座、固定柱和安装柱，所述固定柱的下端与底座的上端固定连接，所述固定柱的上端设有与安装柱相对应的连接槽，所述安装柱的下端滑动延伸至连接槽内，所述安装柱的两侧均设有限位机构，所述安装柱的下端设有第二升降机构，所述底座的上端设有矩形框架，所述矩形框架的下端设有第一升降机构，所述底座的下端设有四个矩形分布的滑槽，所述滑槽的内壁上滑动连接有升降块，所述升降块的下端安装有万向轮，所述万向轮的下端贯穿滑槽，所述升降块的上端固定连接有连接杆，所述连接杆的上端滑动贯穿底座并与矩形框架的下端固定连接。
8.优选地，所述第一升降机构包括多个设置在底座上端的第一插槽，所述第一插槽的数量为矩形分布的四个，所述第一插槽的内底部固定连接有第一电动推杆，所述第一电动推杆上固定套接有支撑环，所述支撑环的外壁与第一插槽的内壁固定连接，所述第一电动推杆的上端贯穿第一插槽并与矩形框架的下端固定连接。
9.优选地，所述第二升降机构包括设置在安装柱下端的第二插槽，所述第二插槽的内顶部固定插设有第二电动推杆，所述第二电动推杆的下端贯穿第二插槽并与连接槽的内
底部固定连接，所述第二电动推杆上固定套接有固定环，所述固定环的上端与安装柱的下端固定连接。
10.优选地，所述限位机构包括固定在安装柱两侧的限位块，所述连接槽的内相对侧壁上均设有与限位块相对应的限位槽，所述限位块远离安装柱的一端滑动延伸至限位槽内。
11.优选地，所述升降块的两侧均设有凹槽，所述凹槽内转动连接有滚珠，所述滚珠的部分贯穿凹槽并与滑槽的内壁相抵。
12.优选地，所述底座的下端固定连接有橡胶垫。
13.有益效果：
14.1.使用时，首先通过万向轮实现整体位置移动，当不需要移动时，由于万向轮与地面的接触面积较少、与地面之间的摩擦力较低，导致整体的稳定性降低、位置容易发生偏移，此时，启动第一电动推杆带动矩形框架升降，当矩形框架上升时，带动连接杆向上移动，通过连接杆带动升降块向上移动，通升降块带动万向轮收纳至滑槽内，此时，通过底座与地面接触，提高与地面之间的摩擦力、提高整体的稳定性，同时，通过橡胶垫进一步提高底座与地面之间的摩擦力、增强整体的稳定性；
15.2.当需要进行高度调解时，首先启动第二电动推杆，通过第二电动推杆带动安装柱升降即可，安装柱升降时会带动限位块滑动，通过限位块的设置，可限制安装柱的升降行程，防止升降柱完全从连接槽内脱离，本实用新型通过升降机构的设置，实现整体升降调节、提高适用范围，同时实现万向轮的伸缩，不需要移动时将万向轮收起，通过地面提高与地面之间的接触面积和摩擦力、增强整体的稳定性。
附图说明
16.图1为本实用新型提出的一种具有新型助力装置的工业机器人的结构示意图；
17.图2为本实用新型提出的一种具有新型助力装置的工业机器人的a处结构示意图；
18.图3为本实用新型提出的一种具有新型助力装置的工业机器人的b处结构示意图。
19.图中：1-底座，2-第一电动推杆，3-升降块，4-连接杆，5-橡胶垫，6-矩形框架，7-支撑环，8-固定柱，9-限位块，10-第二电动推杆，11-安装柱，12-滚珠，13-万向轮，14-固定环。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
21.参照图1-3，一种具有新型助力装置的工业机器人，包括底座1、固定柱8和安装柱11，固定柱8和安装柱11的工作原理已被对比文件公开，此处不再赘述，底座1的下端固定连接有橡胶垫5，用于增强底座1与地面之间的摩擦力、增强整体的稳定性，固定柱8的下端与底座1的上端固定连接，固定柱8的上端设有与安装柱11相对应的连接槽，安装柱11的下端滑动延伸至连接槽内，安装柱11的两侧均设有限位机构，限位机构包括固定在安装柱11两侧的限位块9，用于限制安装柱11的移动行程，防止安装柱11完全从连接槽内脱离，连接槽的内相对侧壁上均设有与限位块9相对应的限位槽，限位块9远离安装柱11的一端滑动延伸
至限位槽内；
22.本实施例中，安装柱11的下端设有第二升降机构，第二升降机构包括设置在安装柱11下端的第二插槽，第二插槽的内顶部固定插设有第二电动推杆10，用于带动安装柱11升降，第二电动推杆10的下端贯穿第二插槽并与连接槽的内底部固定连接，第二电动推杆10上固定套接有固定环14，用于提高第二电动推杆10的稳固性，固定环14的上端与安装柱11的下端固定连接；
23.本实施例中，底座1的上端设有矩形框架6，用于带动连接杆4升降，矩形框架6的下端设有第一升降机构，第一升降机构包括多个设置在底座1上端的第一插槽，第一插槽的数量为矩形分布的四个，第一插槽的内底部固定连接有第一电动推杆2，用于带动矩形框架6升降，第一电动推杆2上固定套接有支撑环7，用于提高第一电动推杆2的稳固性，支撑环7的外壁与第一插槽的内壁固定连接，第一电动推杆2的上端贯穿第一插槽并与矩形框架6的下端固定连接；
24.本实施例中，底座1的下端设有四个矩形分布的滑槽，滑槽的内壁上滑动连接有升降块3，用于带动万向轮13升降，升降块3的两侧均设有凹槽，凹槽内转动连接有滚珠12，用于降低升降块3升降时的阻力，滚珠12的部分贯穿凹槽并与滑槽的内壁相抵，升降块3的下端安装有万向轮13，用于便于整体移动，万向轮13的下端贯穿滑槽，升降块3的上端固定连接有连接杆4，用于带动升降块3升降，连接杆4的上端滑动贯穿底座1并与矩形框架6的下端固定连接；
25.本实施例中，首先通过万向轮13实现整体位置移动，当不需要移动时，由于万向轮13与地面的接触面积较少、与地面之间的摩擦力较低，导致整体的稳定性降低、位置容易发生偏移，此时，启动第一电动推杆2带动矩形框架6升降，当矩形框架6上升时，带动连接杆4向上移动，通过连接杆4带动升降块3向上移动，通升降块3带动万向轮13收纳至滑槽内，此时，通过底座1与地面接触，提高与地面之间的摩擦力、提高整体的稳定性，同时，通过橡胶垫5进一步提高底座1与地面之间的摩擦力、增强整体的稳定性；当需要进行高度调解时，首先启动第二电动推杆10，通过第二电动推杆10带动安装柱11升降即可，安装柱11升降时会带动限位块9滑动，通过限位块9的设置，可限制安装柱11的升降行程，防止升降柱11完全从连接槽内脱离，本实用新型通过升降机构的设置，实现整体升降调节、提高适用范围，同时实现万向轮的伸缩，不需要移动时将万向轮收起，通过地面提高与地面之间的接触面积和摩擦力、增强整体的稳定性。
26.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。