自动门结构及机器人的制作方法

1.本技术涉及自动门技术领域，更具体地说，涉及一种自动门结构及机器人。


背景技术：

2.现有技术中具有自动门的机器，在其自动门开关时，通常采用微动开关或者光电开关；对应的驱动方式多数使用齿轮、带轮、蜗轮蜗杆等方式，当齿轮或蜗轮蜗杆有齿隙存在的情况下、或者带轮张紧不足时，门在关闭到位切断关门动力后，由于传动件虚位的存在，门可以在小范围内打开，如果采用连杆的门，传动件的虚位更是容易被放大，此时机器如果仍在行走，门容易被轻微振开，出现门关不严实的情况。


技术实现要素：

3.本实用新型主要目的是提供一种自动门结构，旨在解决现有技术中的自动门易出现关不严实、可靠性差的技术问题。
4.为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种自动门结构，其中，包括：
5.安装基体；
6.自动门，所述自动门转动地安装于所述安装基体；
7.连接件，所述连接件用于连接所述自动门和所述安装基体，使所述自动门转动地安装在所述安装基体上；
8.驱动机构，所述驱动机构与所述自动门传动连接，用于驱动所述自动门相对于所述安装基体在开启位置和关闭位置之间运动；
9.限位结构，所述限位结构设置在所述安装基体上，用于在关闭位置止挡所述连接件以限制所述连接件的运动，所述限位结构与所述连接件之间具有磁吸力，所述磁吸力用于使所述自动门保持在关闭位置。
10.可选地，所述限位结构上安装有磁吸件；或者所述限位结构为磁吸件；或者所述连接件为磁吸件；或者所述连接件上安装有磁吸件。
11.可选地，所述限位结构上安装有磁吸件，所述限位结构用于在所述关闭位置使所述连接件与所述磁吸件间隔，并且所述磁吸件产生使所述连接件压靠所述限位结构的磁吸力。
12.可选地，所述限位结构为凸台；所述凸台上设置有用于容纳所述磁吸件的凹部。
13.可选地，所述驱动机构包括驱动器和传动组件，所述驱动器通过所述传动组件与所述自动门传动连接。
14.可选地，所述传动组件包括主动连杆、驱动齿轮和主动轴，所述主动轴可转动地安装于所述安装基体，所述驱动齿轮分别与所述主动轴和所述驱动器连接，所述主动连杆分别与所述主动轴和所述自动门连接。
15.可选地，所述自动门结构还包括设置在所述安装基体上的传感器，所述传感器与所述驱动器信号连接；所述传感器用于在所述自动门处于所述关闭位置使所述连接件触发
所述传感器产生关门到位信号，并且所述限位结构止挡所述连接件用于限制所述连接件朝向所述传感器运动的距离。
16.可选地，所述传感器为行程开关或光电距离传感器。
17.可选地，所述自动门的数量为2，所述自动门在关闭位置时，2个所述自动门之间的门缝间隙小于1cm。
18.此外，本实用新型还提供一种机器人，其中，所述机器人包括上述的自动门结构。
19.本技术提供的自动门结构的有益效果在于：
20.本技术提供的自动门结构中，通过设置自动门、驱动机构和连接件，通过驱动机构提供驱动力来实现了自动门的自动开启和关闭，并且在安装基体上设置有限位结构，所述限位结构设置在所述安装基体上，用于在关闭位置止挡所述连接件以限制所述连接件的运动，所述限位结构与所述连接件之间具有磁吸力，所述磁吸力用于使所述自动门保持在关闭位置，使得自动门在关门到位后，即使关门动力切断，通过磁吸力使自动门亦不容易被振动开，进而不会出现关门不严的情况。
21.可选的方案中，限位结构上安装有磁吸件，在关闭位置，连接件止挡于限位结构且与磁吸件间隔(即此时连接件不会与磁吸件接触)，并且磁吸件产生使连接件压靠限位结构的磁吸力，通过磁吸件吸住连接件，使得自动门在关门到位后，即使关门动力切断，自动门亦不容易被振动开，进而不会出现关门不严的情况；由于保证自动门不被振开的是磁吸力，当开门动力大于磁吸力，门即可打开，当连接件离开磁吸件一定距离后，磁力就相当小，对开门到位的影响相当小，另外由于磁吸件产生使连接件压靠限位结构的磁吸力时，连接件不会与磁吸件接触，从而可以避免了连接件压坏或碰坏磁吸件的情况发生。
22.可选的方案中，驱动机构包括驱动器和传动组件，传动组件包括主动连杆、驱动齿轮和主动轴，所述自动门结构包括设置在所述安装基体上的传感器，所述传感器与所述驱动器信号连接，该自动门结构应用在机器人中时，机器人中配送过程中，可以通过在关门后持续给予驱动器一定的关门电流，保证主动轴有一定关门扭矩，从而确保自动门不会由于机器人运行过程中的振动，出现舱门打开的情况；而自动门的连接件抵接在底板凸台上，确保了自动门不会过关门和损坏关门传感器；
23.可选的方案中，所述自动门的数量为2，所述自动门在关闭位置时，2个所述自动门之间的门缝间隙小于1cm，由于门面段差和门缝小于与人手指，且整条门缝是平齐的，人手难以通过门缝打开舱门；具体设计自动门的结构时，可以在门板上设计轻微凸起的弧面，其上不设计任何可以手附着力的位置；由此，当自动门关闭到位后，人手难以恶意打开自动门。
附图说明
24.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
25.图1为本技术的一个实施例所提供的自动门结构的立体图，其中自动门处于开启位置；
26.图2为图1中a处的放大图；
27.图3为图1中b处的放大图；
28.图4为本技术的一个实施例所提供的自动门结构的主视图，其中自动门处于关闭位置；
29.图5为对应图4中a-a线的剖视图；
30.图6为图5中i处的放大图。
31.上述附图所涉及的标号明细如下：
32.1-自动门；2-上板；
33.3-底板；4-连接件；
34.5-限位结构；6-磁吸件；
35.7-主动连杆；8-驱动齿轮；
36.9-主动轴；10-传感器。
具体实施方式
37.为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
38.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
39.需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
40.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
41.为了说明本技术所述的技术方案，以下结合具体附图及实施例进行详细说明。
42.参见图1至图3，本实用新型实施例提供一种自动门结构，该自动门结构包括：
43.安装基体，作为自动门1的安装载体，例如为机器人的舱体结构，具体可以包括上板2和底板3等结构；
44.连接件4，连接件4用于连接自动门1和安装基体，使自动门转动地安装在所述安装基体上；
45.驱动机构，驱动机构与所述自动门传动连接，用于驱动自动门1相对于安装基体在开启位置和关闭位置之间运动；
46.限位结构5，限位结构5设置在安装基体上，用于在关闭位置止挡所述连接件以限制所述连接件的运动，限位结构与连接件之间具有磁吸力，磁吸力用于使自动门保持在关闭位置；自动门1在关门到位后，即使关门动力切断，通过磁吸力使自动门1亦不容易被振动
开，进而不会出现关门不严的情况。
47.根据本实用新型的具体实施，限位结构5上安装有磁吸件6；或者限位结构为磁吸件6；或者连接件4为磁吸件6；或者连接件4上安装有磁吸件6，当然，如果限位结构5上安装有磁吸件6或为磁吸件6，则连接件4可以为磁性结构而不一定要为磁吸件6，或者连接件4上安装有磁性结构都是可以的，这里的磁吸结构可以是磁铁或者能够被磁铁吸附的金属制件，例如铁质件，这两种方式都能够使得连接件4被磁吸件6产生的磁吸力吸引，在一具体实施例中，连接件4本身为磁性结构，这样可以精简结构，减少零部件数量。
48.在本实用新型的一实施方式中，安装基体上设置限位结构5，限位结构5上安装有磁吸件6，限位结构5用于在关闭位置式连接件4与磁吸件6间隔(即此时连接件4不会与磁吸件6接触)，并且磁吸件6产生使连接件4压靠限位结构5的磁吸力，通过磁吸件6吸住连接件4，使得自动门1在关门到位后，即使关门动力切断，自动门1亦不容易被振动开，进而不会出现关门不严的情况；由于保证自动门1不被振开的是磁吸力，当开门动力大于磁吸力，门即可打开，当连接件4离开磁吸件6一定距离后，磁力就相当小，对开门到位的影响相当小，另外由于磁吸件6产生使连接件4压靠限位结构5的磁吸力时，连接件4不会与磁吸件6接触，避免了连接件4压坏或碰坏磁吸件6的情况发生。
49.参见图1和图2，根据本实用新型的一个实施例，连接件4具体可以是从动连杆、摇臂等结构，磁吸件6可以为永磁铁或电磁铁等等，具体地，连接件4的一端与安装基体铰接，另一端与自动门1铰接。
50.参见图2，根据本实用新型的一个实施例，限位结构5为凸台，凸台上设置有用于容纳磁吸件6的凹部，具体地，凸台既可以是安装在安装基体上的独立配件，也可以是一体形成在安装基体上的结构，凸台具体可以设置在底板3上，当然，限位结构5并不限于凸台的形式，还可以是限位杆、限位块、限位柱、限位座、限位架等结构，其具体结构形式可以根据需要灵活设计。
51.参见图2，此外，凸台上可以设置有用于容纳磁吸件6的凹部，凹部具体可以是凹槽、缺口等结构，磁吸件6可以安装在凹部中，使得连接件4止挡于限位结构5且与磁吸件6间隔。
52.根据本实用新型的一个实施例，驱动机构包括驱动器(未图示)和传动组件，驱动器通过传动组件与自动门1传动连接，驱动器可以是电机或者类似的电驱动部件。
53.参见图1，具体地，传动组件包括主动连杆7、驱动齿轮8和主动轴9，主动轴9可转动地安装于安装基体，驱动齿轮8分别与主动轴9和驱动器连接，主动连杆7分别与主动轴9和自动门1连接，主动轴9具体可以安装在上板2和底板3之间。
54.此外，传动组件并不限于采用主动连杆7、驱动齿轮8和主动轴9的结构形式，例如取消驱动齿轮8，采用带轮、蜗轮蜗杆等传动机构来代替的方案也将落入本实用新型的保护范围。
55.参见图1至图3，根据本实用新型的一个实施例，自动门结构包括设置在安装基体上的传感器10，传感器10与驱动器信号连接，传感器10用于在自动门1处于关闭位置时使连接件4触发传感器10产生关门到位信号，并且限位结构5止挡限制连接件4用于限制连接件4朝向传感器10运动的距离，具体地，传感器10为行程开关或光电距离传感器10，可以通过接触和光感应的方式检测到连接件4的位置，从而确定自动门1是否处于关闭位置。
56.参见图1、图2、图5和图6，具体操作时，电机的输出轴带动驱动齿轮8转动，驱动齿轮8带动主动轴9转动，然后主动轴9带动主动连杆7摆动，主动连杆7带动自动门1摆动，进而实现门的开合动作；当自动门1关闭时，连接件4触发传感器10，传感器10产生关门到位信号，同时从连接件4抵接在凸台的斜边上；当关门到位后的控制过程可以为：给电机持续施加较小的关门驱动电流，使主动轴9保持一定的关门扭矩，从而使连接件4一直压住传感器10，由于连接件4会抵接在凸台上，此时自动门1不会动，且一直处于紧闭状态；即使机器人运行在不平坦的路面上，产生颠簸，亦不会将自动门1振开，从而使得连接件4不会出发传感器10，进而避免了自动门1有可能被反复振开，导致传感器10反复被触发，由此导致自动出现不断开关的情况，此外，当关门到位后，确保关门电机仍会通有一定的关门电流，持续对主动轴9施加关门扭矩；当关门状态时，连接件4不触发传感器10时，关门电机电流会瞬间提升，加大关门扭矩的输出。
57.参见图1、图4和图5，根据本实用新型的一个实施例，自动门1的数量为2，每个自动门1对应设置有一组传动组件，对应2个自动门1可以设置2个主动轴9对称地安装在上板2和底板3之间，每个主动轴9上下对应2个连接件4，则一共有4个连接件4，在关闭位置，磁吸件6的数量设置确保磁吸件6能够吸住4个连接件4中的任意一根连杆即可，但优选针对每一个连接件4配备一个磁吸件6即在关闭位置使每一个连接件4都被对应的磁吸件6吸住，自动门1在关闭位置时，2个自动门1之间的门缝间隙小于1cm(人的手指宽度大致是1cm左右)，通常则会小于人的手指宽度，当然如果需要更小的间隙可以将门缝间隙设定得更小，当门关闭后，如果出现连接件4离开传感器10，则传感器10立刻给予驱动电机关门命令，以增大关门电流；优选凸台对应2个自动门1成对地并且对称的布置在底板3上，其能确保两扇自动关门后门面平行段差较小，以及门缝间隙较小；由于门面段差和门缝小于与人手指，且整条门缝是平齐的，人手难以通过门缝打开舱门；具体设计自动门1的结构时，可以在门板上设计轻微凸起的弧面，其上不设计任何可以手附着力的位置；由此，当自动门1关闭到位后，人手难以打开自动门1；传感器10优选具有微动开关，其行程很短，约1mm～2mm左右，即使人手能轻微将门打开，此处由于连接件4不能触发传感器10，导致电机的关门电流会迅速加大，将门关上；即当人为打开门很小的缝隙时，电机就会施加比较大的关门扭矩，而由于之前提及的，人手在门上没有很好抓握受力的位置，电机扭矩大于人手提供的扭矩，确保人为难以非法打开舱门。
58.本实用新型提供的自动门结构应用到餐饮机器时，对于餐饮机器的舱门(自动门1)，客户需求在机器配送食物过程中，舱内食物不能随意被第三者接触，或者外界异物污染，此必须保证舱门是关闭。本实用新型提供的自动门结构应用在餐饮机器中时，解决了当机器运行过程中，机器出现振动，导致关门到位传感器10不被触发，舱门出现反复开关门的情况；以及避免在机器配送途中，人为恶意打开舱门，触碰舱门内食物的情况。
59.此外，本实用新型还提供一种机器人，例如可以是餐饮机器人，其中，机器人包括上述的自动门结构，具体地。机器人具有舱体，自动门1对应关闭和开启舱体的舱门。该机器人显然具备了本实用新型提供的自动门结构的全部优点，这里不再重复说明。
60.可以理解的是，本实用新型提供的上述自动门结构并不局限于设置在餐饮机器人中，不管何种类型的设备、装置和电器，其只要包括了本实用新型提供的自动门结构，都将落入本实用新型的保护范围。
61.以上所述仅为本技术的可选实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。