一种便于维护的码垛机器人的制作方法

1.本实用新型涉及码垛机器人技术领域，具体为一种便于维护的码垛机器人。


背景技术：

2.码垛机器人是机械与计算机程序有机结合的产物，其为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用，且能够大大节省劳动力、降低成本、节省操作空间，码垛机器人具有运作灵活精准、快速高效和稳定性高等优点；目前，市面上的码垛机器人多数采用具有复杂结构的多轴组件配合的方式进行末端移动，然而多轴联动尤其面对较重物体时，轴组件之间的的负载压力大，且容易增加结构间的磨损甚至损坏，增加了后期维护成本；同时，现有码垛机器大多只能对固定的箱体和袋装物体进行抓取码垛，在面对复杂的物体结构时还需要对夹具进行拆卸更换，这样不但会浪费大量的时间，还会大大降低工作效率，鉴于上述问题，我们提出了一种便于维护的码垛机器人。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种便于维护的码垛机器人，以解决上述背景技术中提出的常规码垛机器人存在结构复杂且容易损坏，同时夹具更换不便的问题，因此，本实用新型的目的是提供一种便于维护的码垛机器人，其可针对机器人所要抓取的物体结构类型对机器人的末端夹具进行快速切换，同时结构之间连接紧密、不易磨损，有效降低了后期维护频次和维护成本。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种便于维护的码垛机器人，其包括：
5.吊运部，包括支撑立架，所述支撑立架的上端滑动设置有桁架，所述桁架上滑动设置有滑座；
6.定位机构，包括安装于所述滑座居中部位的液压杆，所述液压杆的输出端底部安装有驱动箱；
7.切换及夹持机构，包括活动连接于所述驱动箱底部的u型架，所述u型架的内侧下端设置有多边形安装辊，所述多边形安装辊的两端设置有与u型架构成铰接连接的轴杆，且轴杆由驱动装置带动其形成轴向旋转，所述多边形安装辊的外壁一圈均匀安装有夹具。
8.优选的，所述多边形安装辊的外壁一圈固定设置有用于安装夹具的固定板，其中，多边形安装辊外壁的固定板至少设置有两块，同时，固定板与夹具之间可采用螺纹连接，其只要能够对固定板与夹具之间进行快速拆装即可，所述u型架的外壁一侧还安装有与轴杆相连接的电机。
9.优选的，所述轴杆的一端贯穿于u型架位于电机的一侧设置有第一斜齿轮，所述第一斜齿轮的斜上端啮合有第二斜齿轮，所述电机通过输出轴与第二斜齿轮形成固定连接，所述轴杆通过第一斜齿轮和第二斜齿轮与电机之间构成传动结构。
10.优选的，所述驱动箱与u型架的连接处设置有轴盘，且u型架通过轴盘与驱动箱之
间构成水平旋转连接，所述液压杆与驱动箱的连接处设置有安装板，且驱动箱与安装板之间为螺纹连接，所述驱动箱和安装板通过液压杆与滑座之间构成可升降结构，其中，驱动箱的内部还设置有电动机，且电动机的输出轴贯穿于轴盘并与u型架相连接。
11.优选的，所述安装板的上端四周固定设置有导柱，且导柱的上段部位滑动穿设于滑座四周，同时导柱沿液压杆的四周外围均匀分布。
12.优选的，所述桁架与支撑立架之间为水平滑动连接，且桁架的两端均搭接于支撑立架上，所述滑座与桁架的滑动方向为水平垂直角，并构成x轴y轴的移动走向，其中，滑座和桁架均由驱动装置带动其进行滑动平移。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
14.（一）当需要对夹具切换时，电机可通过轴杆带动多边形安装辊形成径向旋转，多边形安装辊则可带动固定板和夹具形成同步转动，并将需要使用的夹具迅速切换至多边形安装辊的下方工作区，避免了更换夹具所消耗的时间，同时，固定板的数量可根据不同夹具的使用需求进行增设或减少，有效提高了机器人的码垛效率。
15.（二）通过液压杆的伸缩动作可对u型架及夹具进行上下移动，以便于夹具做高度调节，通过驱动箱可对轴盘下的u型架及夹具及进行水平旋转，以便于夹具做角度切换，通过上述组件的相互配合不仅可对夹具的抓取动作灵活调节，同时能够减少常规机械臂因多联轴同时作业产生的过大负载力，并减少结构间的磨损，进而降低了后期维护成本，此外，通过安装板的设置可对驱动箱以下的结构进行快速拆卸，以便于后期维护。
附图说明
16.图1为本实用新型整体正视结构示意图；
17.图2为本实用新型定位机构和切换及夹持机构结构示意图；
18.图3为本实用新型多边形安装辊端部侧视结构示意图；
19.图4为本实用新型切换及夹持机构正视结构示意图。
20.图中：100、吊运部；110、支撑立架；120、桁架；130、滑座；200、定位机构；210、液压杆；220、驱动箱；230、轴盘；240、安装板；250、导柱；300、切换及夹持机构；310、u型架；320、多边形安装辊；3201、固定板；330、轴杆；340、夹具；350、第一斜齿轮；360、第二斜齿轮；370、电机。
具体实施方式
21.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。
22.其次，本实用新型结合示意图进行详细描述，在详述本实用新型实施方式时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本实用新型保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。
23.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的实施方式作进一步地详细描述。
24.图1-图4示出的是本实用新型一种便于维护的码垛机器人的全部结构示意图，请
参阅图1-图4，本实施方式的一种便于维护的码垛机器人，其主体部分包括吊运部100、定位机构200和切换及夹持机构300。
25.吊运部100，包括支撑立架110，支撑立架110的上端滑动设置有桁架120，桁架120上滑动设置有滑座130，桁架120与支撑立架110之间为水平滑动连接，且桁架120的两端均搭接于支撑立架110上，滑座130与桁架120的滑动方向为水平垂直角，并构成x轴y轴的移动走向，其中，滑座130和桁架120均由驱动装置带动其进行滑动平移，通过支撑立架110和桁架120以及驱动装置的相互配合使得滑座130能够做精准的坐标定位，并且相对于串联的多联轴机械臂，这样的驱动方式能够明显减少机器人的故障率，同时此结构为本领域的现有技术，且不再赘述。
26.定位机构200，包括安装于滑座130居中部位的液压杆210，液压杆210的输出端底部安装有驱动箱220，驱动箱220与u型架310的连接处设置有轴盘230，且u型架310通过轴盘230与驱动箱220之间构成水平旋转连接，液压杆210与驱动箱220的连接处设置有安装板240，且驱动箱220与安装板240之间为螺纹连接，驱动箱220和安装板240通过液压杆210与滑座130之间构成可升降结构，其中，驱动箱220的内部还设置有电动机，且电动机的输出轴贯穿于轴盘230并与u型架310相连接，通过液压杆210的伸缩动作可对u型架310及夹具340进行上下移动，以便于夹具340做高度调节，通过驱动箱220可对轴盘230下的u型架310及夹具340及进行水平旋转，以便于夹具340做角度切换，通过上述组件的相互配合不仅可对夹具340的抓取动作灵活调节，同时能够减少常规机械臂因多联轴同时作业产生的过大负载力，并减少结构间的磨损，进而降低了后期维护成本，此外，通过安装板240的设置可对驱动箱220以下的结构进行快速拆卸，以便于后期维护，安装板240的上端四周固定设置有导柱250，且导柱250的上段部位滑动穿设于滑座130四周，同时导柱250沿液压杆210的四周外围均匀分布，通过导柱250的垂直滑动可大幅减少液压杆210下方结构的摇摆晃动幅度，较小的晃动幅度可减少结构间的相互磨损，从而减少了后期维护成本。
27.切换及夹持机构300，包括活动连接于驱动箱220底部的u型架310，u型架310的内侧下端设置有多边形安装辊320，多边形安装辊320的两端设置有与u型架310构成铰接连接的轴杆330，且轴杆330由驱动装置带动其形成轴向旋转，多边形安装辊320的外壁一圈均匀安装有夹具340，多边形安装辊320的外壁一圈固定设置有用于安装夹具340的固定板3201，其中，多边形安装辊320外壁的固定板3201至少设置有两块，同时，固定板3201与夹具340之间可采用螺纹连接，其只要能够对固定板3201与夹具340之间进行快速拆装即可，u型架310的外壁一侧还安装有与轴杆330相连接的电机370，当需要对夹具340切换时，电机370可通过轴杆330带动多边形安装辊320形成径向旋转，多边形安装辊320则可带动固定板3201和夹具340形成同步转动，并将需要使用的夹具340迅速切换至多边形安装辊320的下方工作区，避免了更换夹具340所消耗的时间，同时，固定板3201的数量可根据不同夹具340的使用需求进行增设或减少，有效提高了机器人的码垛效率，轴杆330的一端贯穿于u型架310位于电机370的一侧设置有第一斜齿轮350，第一斜齿轮350的斜上端啮合有第二斜齿轮360，电机370通过输出轴与第二斜齿轮360形成固定连接，轴杆330通过第一斜齿轮350和第二斜齿轮360与电机370之间构成传动结构，在作业时，电机370可通过输出轴带动第一斜齿轮350旋转，第一斜齿轮350则会带动与其啮合的第二斜齿轮360以及轴杆330和多边形安装辊320形成同步转动，结构简单且易于维护。
28.综上，本实施方式的一种便于维护的码垛机器人，在作业时，电机370可通过输出轴带动第一斜齿轮350旋转，第一斜齿轮350则会带动与其啮合的第二斜齿轮360以及轴杆330和多边形安装辊320形成同步转动，当需要对夹具340切换时，多边形安装辊320可带动固定板3201和夹具340进行旋转，并将需要使用的夹具340迅速切换至多边形安装辊320的下方工作区，避免了更换夹具340所消耗的时间，同时，固定板3201的数量可根据不同夹具340的使用需求进行增设或减少，有效提高了机器人的码垛效率，此外，通过液压杆210的伸缩动作可对u型架310及夹具340进行上下移动，以便于夹具340做高度调节，通过驱动箱220可对轴盘230下的u型架310及夹具340及进行水平旋转，以便于夹具340做角度切换。
29.虽然在上文中已经参考实施方式对本实用新型进行了描述，然而在不脱离本实用新型的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，本实用新型所披露的实施方式中的各项特征均可通过任意方式相互结合起来使用，在本说明书中未对这些组合的情况进行穷举性的描述仅仅是出于省略篇幅和节约资源的考虑。因此，本实用新型并不局限于文中公开的特定实施方式，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。