一种用于机械臂的多功能夹具的制作方法

1.本实用新型涉及夹具技术领域，具体涉及一种用于机械臂的多功能夹具。


背景技术：

2.夹具是在机械制造或装配过程中用来固定加工对象，使之占有正确的位置，以接受施工或检测的装置，从广义上说，在工艺过程中的任何工序，用来迅速、方便、安全地安装工件的装置，都可称为夹具。夹具可分为车床夹具、三坐标夹具、工业机器人夹具、铣床夹具、轴承座夹具等，随着现代化工业的发展，工业机器人夹具的应用越来越广泛，主要与机器人或机械臂的配合形式出现在现代工业生产中，常见的用法是机床上下料、工件拆码垛、焊接、研磨等自动化无人工厂中。
3.现有技术公开了一种机械臂夹具(中国专利号：cn201821398048.2)，机械臂活动结构包括机械臂以及设置在机械臂上的安装座，机械臂用于变换安装座的位置，并带动安装座相对于其轴线转动，夹具结构包括连接结构、第一夹具体及第二夹具体，第一夹具体及第二夹具体均用于夹持缸盖，第一夹具体及第二夹具体通过连接结构与安装座连接，连接结构用于调整第一夹具体的轴线和第二夹具体的轴线与安装座的轴线之间的夹角。
4.上述实用新型中的夹具结构只能用于夹持体积稍大且便于夹爪夹取的物料，而对于一些薄片状、条状的物料夹爪无法灵活夹取，或者在夹取过程中极其容易掉落。此外，目前大多数机械臂上的夹具结构单一，通常是由若干个夹爪构成，所以在夹取不同物料时，需要操作人员更换夹具或夹爪，操作复杂，功能性不强。


技术实现要素：

5.本实用新型针对现有技术中的不足，提供了一种用于机械臂的多功能夹具，本实用新型的第一夹具结构和第二夹具结构可以分别用于吸取固定不同的物料，不需要人工替换夹具，功能性强，且第二夹具结构可以沿纵向运动，从而可以更精准地吸取固定物料。
6.为了解决上述技术问题，本实用新型通过下述技术方案得以解决：
7.一种用于机械臂的多功能夹具，包括：
8.驱动结构，包括一固定板、位于固定板侧的气缸，所述固定板连接于机械臂下方的安装块上，所述气缸上设置有可沿纵向运动的滑台；
9.第一夹具结构，位于所述固定板上，包括与固定板相连的第一夹具板、和连接于第一夹具板上的第一吸取件；
10.第二夹具结构，位于所述气缸上，包括与滑台相连并可纵向运动的第二夹具板、连接于第二夹具板上的第二吸取件、和套设于第二吸取件上的固定组件，所述固定组件的中间具有供物料容纳的一容纳腔。
11.优选的，所述第一夹具板设置有两个，两个第一夹具板分隔布置并连接于固定板远离气缸一侧；
12.所述第一夹具板包括与固定板相连的第一板体、和垂直连接于第一板体下端的第
二板体，所述第一吸取件连接于第二板体上。
13.优选的，所述第二板体上设置有两个分隔布置的第一安装通道，用于供第一吸取件贯穿和固定，且两个所述第一安装通道沿同一水平线布置。
14.优选的，所述第一吸取件包括贯穿于第一安装通道的第一连接柱、套设于第一连接柱上的第一调节螺母、和连接于第一连接柱下端的第一吸盘，第一调节螺母可抵靠连接于第二板体上。
15.优选的，所述滑台纵向布置于气缸远离固定板侧，所述第二夹具板包括与滑台相连并与滑台同步运动的第三板体、和垂直连接于第三板体下端的第四板体，所述第二吸取件连接于第四板体上。
16.优选的，所述第四板体上设置有两个分隔布置的第二安装通道，用于供第二吸取件贯穿和固定，且两个所述第二安装通道沿同一水平线布置。
17.优选的，所述第二吸取件包括贯穿于第二安装通道的第二连接柱、套设于第二连接柱上的第二调节螺母、和连接于第二连接柱下端的第二吸盘，第二调节螺母可抵靠连接于第四板体上。
18.优选的，所述固定组件包括套设于第二连接柱外周用于限制物料和/或第二吸盘移动的限位环、和套设于限位环外周用于固定和容纳物料与限位环的固定环。
19.优选的，所述限位环的中间设置有供第二连接柱和第二吸盘贯穿的通孔，所述固定环的中间设置有供限位环连接的连接腔、和位于连接腔下方的所述容纳腔。
20.优选的，所述第二吸盘贯穿于通孔至所述容纳腔内，所述容纳腔的腔室空间大于连接腔的腔室空间。
21.本实用新型主要取得的有益效果如下：
22.在本实用新型中，第一夹具板固定连接在固定板上，所以在安装块随机械臂进行移动时，整个第一夹具结构也会伴随机械臂进行移动，且第一吸取件主要用于吸取并固定住条状结构体，例如杯带等物料。另外，滑台可相对气缸沿纵向运动，第二夹具板固定连接在滑台上，所以在安装块随机械臂进行移动时，整个第二夹具结构也会伴随机械臂进行移动，且在滑台相对气缸沿纵向运动时，第二夹具结构也可以随滑台进行纵向运动，此外，第二夹具结构还包括固定组件，物料可以容纳安装在固定组件的容纳腔内，用于进一步稳固物料，避免第二吸取件的固定力度不够导致物料掉落等情况，在本实用新型中第二吸取件主要用于吸取并固定住盖体，例如杯盖等物料，因为杯盖可以固定在容纳腔内，对杯盖起到进一步加固作用，避免杯盖在输送过程中晃动。相比于现有的一些夹具，由于夹具结构单一，所以在夹取不同物料时，需要操作人员更换夹具或夹爪，而本实用新型的第一夹具结构和第二夹具结构可以分别用于吸取固定不同的物料，功能性强，且第二夹具结构可以沿纵向运动，从而可以更精准地吸取固定物料。
23.本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
24.此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本技术的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当
限定。在附图中：
25.图1为本实用新型一实施例公开的多功能夹具位于机械臂的示意图。
26.图2为本实用新型一实施例公开的多功能夹具的整体示意图。
27.图3为本实用新型一实施例公开的多功能夹具的分解示意图。
28.图4为本实用新型一实施例公开的第一夹具结构的示意图。
29.图5为本实用新型一实施例公开的第二夹具结构的示意图。
30.图6为本实用新型一实施例公开的固定环的示意图。
具体实施方式
31.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例的附图，对本实用新型实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
32.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
33.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
34.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
35.除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本实用新型专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。
36.如图1-6所示，作为本实用新型的实施例一，公开了一种用于机械臂的多功能夹具，可用于夹持盖体、条状结构体等物料，且该多功能夹具位于机械臂100的连接轴下方，所以机械臂100在转动的过程中将同步带动该多功能夹具。本实用新型主要包括驱动结构3、第一夹具结构1和第二夹具结构2，其中驱动结构3包括一固定板31、位于固定板31侧的气缸32，该固定板31连接于机械臂100下方的安装块101上，气缸32上设置有可沿纵向运动的滑
台321；该第一夹具结构1位于固定板31上，第一夹具结构1包括与固定板31相连的第一夹具板11、和连接于第一夹具板11上的第一吸取件12；该第二夹具结构2位于气缸32上，第二夹具结构2包括与滑台321相连并可纵向运动的第二夹具板21、连接于第二夹具板21上的第二吸取件22、和套设于第二吸取件22上的固定组件23，该固定组件23的中间具有供物料容纳的一容纳腔203。在本实用新型中，固定板31固定连接在安装块101上，且第一夹具结构1的第一夹具板11固定连接在固定板31上，所以在安装块101随机械臂进行移动时，整个第一夹具结构1也会伴随机械臂进行移动，需要说明的是第一吸取件12可以设置有一个或多个，且在本实用新型中第一吸取件12主要用于吸取并固定住条状结构体，例如杯带等物料，当然在其他实施例中，第一吸取件12也可以用于吸取和固定住其他物料。另外，气缸32固定连接在固定板31上，滑台321可相对气缸32沿纵向运动，且第二夹具结构2的第二夹具板21固定连接在滑台321上，所以在安装块101随机械臂进行移动时，整个第二夹具结构2也会伴随机械臂进行移动，且在滑台321相对气缸32沿纵向运动时，第二夹具结构2也可以随滑台321进行纵向运动，此外，第二夹具结构2还包括固定组件23，物料可以容纳安装在固定组件23的容纳腔203内，用于进一步稳固物料，避免第二吸取件22的固定力度不够导致物料掉落等情况，需要说明的是第二吸取件22可以设置有一个或多个，且在本实用新型中第二吸取件22主要用于吸取并固定住盖体，例如杯盖等物料，因为杯盖可以固定在容纳腔203内，对杯盖起到进一步加固作用，当然在其他实施例中，第二吸取件22也可以用于吸取和固定住其他物料。相比于现有的一些夹具，由于夹具结构单一，所以在夹取不同物料时，需要操作人员更换夹具或夹爪，而本实用新型的第一夹具结构1和第二夹具结构2可以分别用于吸取固定不同的物料，功能性强，且第二夹具结构2可以沿纵向运动，从而可以更精准地吸取固定物料。
37.作为本实用新型的另一实施例，该第一夹具板11设置有两个，两个第一夹具板11分隔布置并连接于固定板31远离气缸32一侧，两个第一夹具板11连接于固定板31远离气缸32一侧是为了便于气缸32的安装，以及为了便于第二夹具结构22纵向运动，避免碰撞，当然在其他实施例中，第一夹具板11也可以设置一个或多于两个的数量。具体的，该第一夹具板11包括与固定板31相连的第一板体111、和垂直连接于第一板体111下端的第二板体112，该第一吸取件12连接于第二板体112上，因此在本实用新型中，第一夹具板11呈弯折设计，既能与固定板31连接稳固，又能供第一吸取件12安装。作为本实用新型的另一实施例，该第二板体112上设置有两个分隔布置的第一安装通道1120，用于供第一吸取件12贯穿和固定，且两个第一安装通道1120沿同一水平线布置，所以在本实用新型中，第二板体112上连接有两个的第一吸取件12，由于两个第一安装通道1120同一水平线布置，所以两个第一吸取件12也沿同一水平线布置，以便于更稳定地吸取固定杯带等条状结构体。需要说明的是，第二板体112上也可以设置更多个的第一安装通道1120和更多个的第一吸取件12，同样具有上述作用。
38.作为本实用新型的另一实施例，第一吸取件12包括贯穿于第一安装通道1120的第一连接柱121、套设于第一连接柱121上的第一调节螺母122、和连接于第一连接柱121下端的第一吸盘123，第一调节螺母122可抵靠连接于第二板体112上。因此，在本实用新型中，第一连接柱121贯穿于第一安装通道1120，再通过第一调节螺母122而固定于第二板体112上，结构稳定牢靠，需要说明的是，在本实用新型中该第一吸取件12设置为真空吸盘，吸取力度
强，且吸盘相比于夹爪不容易划伤物料，安全性能好。
39.作为本实用新型的另一实施例，该滑台321纵向布置于气缸32远离固定板31侧，该第二夹具板21包括与滑台321相连并与滑台321同步运动的第三板体211、和垂直连接于第三板体211下端的第四板体212，该第二吸取件22连接于第四板体212上。在本实用新型中，第二夹具板21设置为一个，当然在其他实施例中，第二夹具板21也可以设置多个，且第二夹具板21呈弯折设计，既能与滑台321连接稳固，又能供第二吸取件22安装。作为本实用新型的另一实施例，第四板体212上设置有两个分隔布置的第二安装通道2120，用于供第二吸取件22贯穿和固定，且两个第二安装通道2120沿同一水平线布置，所以在本实用新型中，第四板体212上连接有两个的第二吸取件22，由于两个第二安装通道2120同一水平线布置，所以两个第二吸取件22也沿同一水平线布置，以保持平稳稳定性。需要说明的是，第四板体212上也可以设置更多个的第二安装通道2120和更多个的第二吸取件22，同样具有上述作用。
40.作为本实用新型的另一实施例，第二吸取件22包括贯穿于第二安装通道2120的第二连接柱221、套设于第二连接柱221上的第二调节螺母222、和连接于第二连接柱221下端的第二吸盘223，第二调节螺母222可抵靠连接于第四板体212上。因此，在本实用新型中，第二连接柱221贯穿于第二安装通道2120，再通过第二调节螺母222而固定于第四板体212上，结构稳定牢靠，需要说明的是，在本实用新型中该第二吸取件22设置为真空吸盘，吸取力度强，且吸盘相比于夹爪不容易划伤物料，安全性能好。
41.作为本实用新型的另一实施例，固定组件23包括套设于第二连接柱221外周用于限制物料和/或第二吸盘223移动的限位环231、和套设于限位环231外周用于固定和容纳物料与限位环231的固定环232。作为本实用新型的另一实施例，该限位环231的中间设置有供第二连接柱221和第二吸盘223贯穿的通孔，固定环232的中间设置有供限位环231连接的连接腔2321、和位于连接腔2321下方的容纳腔203。作为本实用新型的另一实施例，第二吸盘223贯穿于通孔至容纳腔203内，该容纳腔203的腔室空间大于连接腔2321的腔室空间。因此，在本实用新型中，固定组件23中的固定环231一方面用于容纳限位环231，在另一方面用于容纳和固定杯盖，使得杯盖可以卡合连接于该容纳腔203内，以避免杯盖在输送过程中晃动。
42.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。
43.总之，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，凡依本实用新型申请专利范围所作的均等变化与修饰，皆应属本实用新型专利的涵盖范围。