一种缸盖毛坯的智能抓手装置的制作方法

1.本实用新型涉及智能抓手技术领域，特别是一种缸盖毛坯的智能抓手装置。


背景技术：

2.发动机缸盖毛坯的上下料方式通常是人工直接搬运毛坯，一般通过人工使用夹爪勾住外轮廓，或人工将缸盖毛坯推送到加工中心液压夹具上进行操作。随着生产线中智能制造的应用，缸盖毛坯的人工上下料方式逐渐被工业机器人所取代，但传统液压夹具无法准确定位，且两侧的夹取力度不统一会造成缸盖毛坯的损坏。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种缸盖毛坯的智能抓手装置。
4.本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：一种缸盖毛坯的智能抓手装置，包括侧板，所述侧板上部固定连接有支撑板，支撑板上设置有气缸，气缸两侧设置有第一导向轴，第一导向轴的端部安装有导向板，导向板上设有套筒，套筒与气缸的输出轴相连接，导向板的底部设有第一安装座，第一安装座上设有连杆，连杆的另一端设有第二安装座，第二安装座底部设有滑动块，滑动块底部安装有抓手，侧板底部设有底板，底板上水平安装有导轨，滑动块安装在导轨上，底板上开设有与抓手对应的挖孔。
5.更进一步的技术方案是，所述底板中部竖直安装有第二导向轴，第二导向轴底部设有挡板，第二导向轴顶部安装有检测板。
6.更进一步的技术方案是，所述侧板上设有支架，支架上安装有与检测板对应的传感器。
7.更进一步的技术方案是，所述底板下表面的左右两侧安装有定位销，定位销的前后两侧设有平衡块，所述底板下表面的中部设有标定针。
8.更进一步的技术方案是，所述侧板顶部设有顶板，顶板上安装有快换模块，快换模块顶部设有法兰。
9.更进一步的技术方案是，所述法兰侧边安装有相机模块。
10.本实用新型具有以下优点：
11.(1)本实用新型通过气缸带动连杆机构动作，使底板上的滑动块在导轨上滑动，进而带动抓手的开合，对缸盖毛坯进行抓取，平均分配两侧的抓力，避免损伤工件。
12.(2)本实用新型中定位销与标定针对缸盖毛坯进行定位抓取，平衡块维持抓手的平衡，挡板接触到缸盖会触发传感器，防止抓手碰撞工件，相机模块便于对抓取进行引导。
附图说明
13.图1是本实用新型的结构示意图；
14.图2是本实用新型a处的局部放大图；
15.图3是本实用新型的仰视图。
16.图中，101、侧板；102、底板；103、顶板；104快换模块；105法兰；106、相机模块；107、挖孔；201、支撑板；202、气缸；203、第一导向轴；204、导向板；205、套筒；206、第一安装座；207、连杆；301、第二安装座；302、滑动块；303、导轨；304、抓手；401、定位销；402、平衡块；403、标定针；404、挡板；405、第二导向轴；406、检测板；407、支架；408、传感器。
具体实施方式
17.为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施方式的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
18.因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。
19.需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。
20.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
21.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
22.在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
23.如图1至图3所示，一种缸盖毛坯的智能抓手装置，包括侧板101，侧板101的内侧壁上固定连接有支撑板201，支撑板201中心设置有气缸202，气缸202的输出轴向下穿过支撑板201，气缸202两侧竖直设置有第一导向轴203，第一导向轴203的一端穿过支撑板201，第一导向轴203的另一端安装有导向板204，导向板204上设有套筒205，套筒205与气缸202相对应且与气缸202的输出轴相连接，导向板204可在气缸202的作用下上下位移，导向板204的底部设有第一安装座206，第一安装座206上设有连杆207，连杆207的另一端设有第二安装座301，第二安装座301底部设有滑动块302，通过连杆207将导向板204和滑动块302连接起来，滑动块302底部安装有抓手304，侧板101底部设有底板102，底板102上水平安装有导
轨303，滑动块302安装在导轨303上，底板102上开设有与抓手304对应的挖孔107，抓手304穿过挖孔107，使导向板204上下移动时，通过连杆207带动左右两侧的滑动块302在导轨303上相互靠近或远离，实现抓手304水平开合。
24.进一步的，底板102中部竖直安装有第二导向轴405，第二导向轴405底部设有挡板404，第二导向轴405顶部安装有检测板406，第二导向轴405穿过底板102，底端连接挡板404，顶端连接检测板406，侧板101上设有支架407，支架407上安装有与检测板406对应的传感器408，当挡板404接触到工件时，挡板404会通过第二导向轴405带动检测板406靠近传感器408，触发信号，防止抓手304的进一步下降触碰工件。
25.进一步的，底板102下表面对应抓手304的外侧安装有定位销401，定位销401前后两侧设有平衡块402，底板102下表面的中部对应挡板404的后侧设有标定针403，定位销401和标定针403用于对缸盖毛坯进行定位，平衡块402便于抓手304的找平。
26.进一步的，侧板101顶部设有顶板103，顶板103上安装有快换模块104，快换模块104顶部设有法兰105，法兰105侧边安装有相机模块106，快换模块104便于装置的拆卸，法兰105用于与机器人连接，相机模块106对抓手304进行引导抓取。
27.本实用新型的实施原理如下：本实用新型先通过相机模块106确定缸盖毛坯的初步位置，引导装置接近工件，再通过定位销401和标定针403对缸盖毛坯进一步精确定位，气缸202提升导向板204，通过连杆207带动滑动块302沿导轨303向内侧靠近，相应的抓手304靠近，便于将抓手304伸入缸盖毛坯内部，当挡板404触碰内部工件时，带动检测板406靠近传感器408，触发信号，避免抓手304进一步深入，气缸202再推动导向板204下移，在连杆207作用下滑动块302沿导轨303相外侧远离，相应的抓手304向外夹取缸盖毛坯的外轮廓，实现对缸盖毛坯的抓取。
28.尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。