一种核设施退役用机器人工具的制作方法

1.本实用新型属于核设施退役领域，特别涉及该领域中的一种核设施退役用机器人工具。


背景技术：

2.对于大型放射性废液贮罐，由于体积大，罐顶开口小，内部残留大量泥浆，放射性水平较高，废物的倒出及处理处置、罐体去污、罐体拆除等工作难度较大，导致这些贮罐严重超期服役，抗风险能力较差，已经不能满足长期贮存的安全性要求。


技术实现要素：

3.本实用新型所要解决的技术问题就是提供一种核设施退役用机器人工具，专门用于拆除退役核设施。
4.本实用新型采用如下技术方案：
5.一种核设施退役用机器人工具，其改进之处在于：包括机械臂和工具头，机械臂的末端为旋转机构，在旋转机构的输出端面上安装快换接头公头，在工具头的输入端面上安装快换接头母头，所述的快换接头公头包括锁紧柱、导向柱、两路液压口公头和一组六芯电口公头，并沿锁紧柱的圆周面设置若干能伸缩的钢珠，所述的快换接头母头包括锁紧槽、导向槽、两路液压口母头和一组六芯电口母头，并沿锁紧槽的圆周面设置若干钢珠槽，快换接头公头的锁紧柱、导向柱、两路液压口公头和一组六芯电口公头能分别插入快换接头母头的锁紧槽、导向槽、两路液压口母头和一组六芯电口母头内，从而接通机械臂至工具头的液压油路和电路，并且锁紧柱的各钢珠伸出后能分别嵌入锁紧槽的相应钢珠槽内，将快换接头公头和快换接头母头锁紧固定。
6.进一步的，所述的工具头为长斗抓取式工具头，包括主体支架、两个液压缸和相邻而设的两个抓斗，两个液压缸均由机械臂的液压油路提供动力，在两个抓斗内各设置两根固定轴，两个抓斗间相邻的两根固定轴分别与主体支架的底部相铰接，另外两根固定轴则分别与一个液压缸头部的活塞杆相铰接，两个液压缸的尾部则分别与一根位于主体支架中部的固定轴相铰接，在一个抓斗的斗口边缘装有刚性的密封板，在另一个抓斗的斗口边缘装有柔性的耐辐照密封条，在两个抓斗闭合时密封板抵紧密封条。
7.进一步的，所述的工具头为圆斗抓取式工具头，包括主体支架和三个抓斗机构，三个抓斗机构绕着主体支架相邻而设，并均通过其顶部的轴与主体支架下侧相铰接，在抓斗机构一侧的斗口边缘装有刚性的密封板，另一侧的斗口边缘装有柔性的耐辐照密封条，在三个抓斗机构闭合时，各抓斗机构的密封板均抵紧其相邻抓斗机构的密封条，在主体支架内设置液压推杆机构，液压推杆机构由机械臂的液压油路提供动力，液压推杆机构的推杆末端分为三段，分别与三个抓斗机构内的支点相铰接。
8.进一步的，所述的工具头为液压铲式工具头，包括主体支架、液压缸和铲斗，液压缸由机械臂的液压油路提供动力，在铲斗的上部设置两个轴，其中一个轴与主体支架的底
部相铰接，另一个轴与第一连杆相铰接，第一连杆则与过渡轴相铰接，过渡轴还与第二连杆和液压缸头部的活塞杆相铰接，第二连杆与主体支架下部的轴相铰接，液压缸的尾部通过轴铰接在主体支架上部。
9.进一步的，所述的工具头为抽吸搅拌一体式工具头，该工具头由机械臂的电路提供动力，包括主体支架和搅拌桨，两者之间通过相对而设的方形卡槽法兰和圆弧卡槽法兰同轴连接，在主体支架内设置真空发生器、储罐和搅拌电机，真空发生器的一端与储罐相通，另一端与抽吸管相通，该抽吸管与搅拌桨之间通过轴承盘支撑并沿着搅拌桨的轴心伸出搅拌桨外，在搅拌桨的内壁设置内齿轮，上述搅拌电机的齿轮机构与该内齿轮啮合，搅拌电机启动能带动搅拌桨与主体支架发生同轴相对转动。
10.进一步的，所述的工具头为电动圆盘锯，该工具头由机械臂的电路提供动力，包括锯片、圆盘锯主体和外壳，锯片通过锁紧螺母安装在圆盘锯主体上，圆盘锯主体通过外壳与快换接头母头连接。
11.进一步的，所述的工具头为液压剪刀，包括主体支架，在主体支架内设置液压推杆装置，该液压推杆装置由机械臂的液压油路提供动力，在主体支架的前端设置固定刀片和活动刀片，所述活动刀片的尾部上侧通过轴与固定刀片铰接，下侧与液压推杆装置的活塞杆铰接。
12.进一步的，所述的工具头为电动往复锯，该工具头由机械臂的电路提供动力，包括往复锯锯片、往复锯主体和往复锯外壳，往复锯锯片安装在往复锯主体的前端，往复锯主体的后端通过往复锯外壳与快换接头母头连接。
13.进一步的，所述的工具头为电动夹持工具，该工具头由机械臂的电路提供动力，包括主体支架、电动丝杠装置、多级连杆机构和两个夹钳末端，电动丝杠装置设置在主体支架内，为双电机同轴心布置，双电机在使用中一用一备，多级连杆机构设置在主体支架前端并由电动丝杠装置驱动，两个夹钳末端分别设置在多级连杆机构前端的上侧和下侧，两个夹钳末端的夹持面相对并在任何状态下都保持平行。
14.进一步的，所述的工具头为液压夹持工具，包括液压缸装置、连杆机构和夹钳机构，液压缸装置由机械臂的液压油路提供动力，连杆机构安装在液压缸装置活塞杆的前端，夹钳机构安装在连杆机构的前端。
15.进一步的，所述的工具头为钻孔工具，该工具头由机械臂的电路提供动力，包括钻孔工具外壳、钻孔工具主体和钻头，钻头安装在钻孔工具主体的前端，钻孔工具主体通过钻孔工具外壳与快换接头母头连接。
16.进一步的，所述的工具头为钢覆面剥离工具，包括钢覆面剥离工具外壳、液压锤和冲子，液压锤通过钢覆面剥离工具外壳与快换接头母头连接，并由机械臂的液压油路提供动力，冲子设置在液压锤的前端。
17.进一步的，工具头通过双排卡柱放置在工具头台架上。
18.进一步的，在工具头台架的下部设置易损件更换盒，包括电机丝杠机构、供料箱和废物箱，在电机丝杠机构上安装能沿其滑动的小车，在小车上安装气缸、在气缸的活塞杆末端安装换装盘，在换装盘上安装旋转电机和吸盘，在旋转电机的动力输出轴上安装扳手，扳手末端与电动圆盘锯的锁紧螺母相适配，在供料箱内叠放若干锯片，在供料箱的顶部开口，在开口与换装盘相对的一侧设置抽出部，换装盘能将最顶部的锯片从抽出部抽出，开口的
另一侧为抵紧部，在供料箱的底部设置弹簧，最底部的锯片与弹簧抵接，弹簧则使最顶部的锯片始终与抵紧部抵接。
19.本实用新型的有益效果是：
20.本实用新型所公开的核设施退役用机器人工具，运用机器人代替人力进行作业，最大限度降低工作人员和公众的辐射风险，提高拆除效率，同时为同类型厂房设备的拆除留下可参考的经验，为我国核退役设备国产化提供技术积累。
21.对于大型放射性废液贮罐的复杂情况，本发明所公开的核设施退役用机器人工具设计了一系列工具头，基本涵盖了抓取、搅拌、抽吸、夹持、剪切、切割、钻孔和剥离等各种操作，能针对不同工况进行更换使用。通过远程操作和监视，最大程度降低了操作人员被辐射的风险，集成了多个功能的可移动式工具头台架，在节省空间的同时大大提高了检修的便利程度，降低检修人员被辐射风险。
22.快换接头的适用性强，不局限于某一特定的机械臂，只需在原有基础上进行末端改造，根据需要增减液压管路和电路即可，大大降低退役成本、缩短生产周期，提高处理效率。
附图说明
23.图1(a)是快换接头公头的结构示意图；
24.图1(b)是快换接头母头的结构示意图；
25.图2是核设施退役用机器人工具的总成示意图；
26.图3(a)是长斗抓取式工具头闭合姿态的示意图；
27.图3(b)是长斗抓取式工具头打开姿态的示意图；
28.图4(a)是圆斗抓取式工具头闭合姿态的示意图；
29.图4(b)是圆斗抓取式工具头打开姿态的示意图；
30.图5(a)是液压铲式工具头伸出姿态的示意图；
31.图5(b)是液压铲式工具头收回姿态的示意图；
32.图6(a)是抽吸搅拌一体式工具头的结构示意图；
33.图6(b)是抽吸搅拌一体式工具头的内部结构示意图；
34.图7(a)是电动圆盘锯的结构示意图i；
35.图7(b)是电动圆盘锯的结构示意图ii；
36.图8(a)是易损件更换盒的结构示意图i；
37.图8(b)是易损件更换盒的结构示意图ii；
38.图9(a)是液压剪刀的结构示意图；
39.图9(b)是液压剪刀打开的示意图；
40.图9(c)是液压剪刀闭合的示意图；
41.图10是电动往复锯的结构示意图；
42.图11(a)是电动夹持工具的结构示意图i；
43.图11(b)是电动夹持工具的结构示意图ii；
44.图12(a)是液压夹持工具的结构示意图i；
45.图12(b)是液压夹持工具的结构示意图ii；
46.图13是钻孔工具的结构示意图；
47.图14是钢覆面剥离工具的结构示意图。
48.附图说明：1—机械臂的末端，2—旋转机构，3—快换接头公头，4—快换接头母头，5—工具头台架，6—长斗抓取式工具头，7—圆斗抓取式工具头，8—液压铲式工具头，9—抽吸搅拌一体式工具头，10—电动圆盘锯，11—液压剪刀，12—电动往复锯，13—电动夹持工具，14—液压夹持工具，15—钻孔工具，16—钢覆面剥离工具，17—易损件更换盒，18—液压口公头，19—液压口母头，20—六芯电口公头，21—六芯电口母头，22—导向柱，23—导向槽，24—钢珠，25—锁紧槽，26—锁紧柱，27—钢珠槽，28—双排卡柱，29—主体支架，30—液压缸，31—抓斗，32—抓斗，33—固定轴，34—固定轴，35—固定轴，36—主体支架，37—液压推杆机构，38—抓斗机构，39—轴，40—主体支架，41—液压缸，42—铲斗，43—过渡轴，44—轴，45—轴，46—轴，47—轴，471—主体支架，48—方形卡槽法兰，49—圆弧卡槽法兰，50—搅拌桨，51—抽吸管，52—轴承盘，53—搅拌电机的齿轮机构，54—内齿轮，55—锯片，56—圆盘锯主体，57—外壳，58—电机丝杠机构，59—换装盘，60—气缸，61—吸盘，62—旋转电机，63—锁紧螺母，64—扳手末端，65—废物箱，66—供料箱，67—弹簧，68—主体支架，69—固定刀片，70—活动刀片，71—轴，73—推杆装置，74—往复锯锯片，75—往复锯主体，76—往复锯外壳，77—主体支架，78—电动丝杠装置，79—多级连杆机构，80—夹钳末端，81—液压缸装置，82—连杆机构，83—夹钳机构，84—钻孔工具外壳，85—钻孔工具主体，86—钻头，87—钢覆面剥离工具外壳，88—液压锤，89—冲子。
具体实施方式
49.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图和实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
50.实施例1，本实施例公开了一种核设施退役用机器人工具，用于大型放射性废液贮罐远程退役方案，包括机械臂和工具头，机械臂的末端1为旋转机构2，为了实现快换功能，在旋转机构的输出端面上通过法兰固定安装快换接头公头，在工具头的输入端面上通过法兰固定安装快换接头母头，如图1(a)所示，所述的快换接头公头3包括锁紧柱26、导向柱22、两路液压口公头18和一组六芯电口公头20，并沿锁紧柱的圆周面设置若干能伸缩的钢珠24，如图1(b)所示，所述的快换接头母头4包括锁紧槽25、导向槽23、两路液压口母头19和一组六芯电口母头21，并沿锁紧槽的圆周面设置若干钢珠槽27，快换接头公头的锁紧柱、导向柱、两路液压口公头和一组六芯电口公头能分别插入快换接头母头的锁紧槽、导向槽、两路液压口母头和一组六芯电口母头内，从而接通机械臂至工具头的液压油路和电路，为工具头提供液压动力和交直流供电，并且锁紧柱的各钢珠伸出后能分别嵌入锁紧槽的相应钢珠槽内，将快换接头公头和快换接头母头锁紧固定。
51.在机械臂上装配工具头时，快换接头公头通过锁紧柱和快换接头母头的锁紧槽进行中心匹配及导向，通过导向柱和导向槽进行角度匹配，匹配完成后进行对插，当锁紧柱上的各钢珠对准锁紧槽上的相应钢珠槽后，通过气动装置将各钢珠推出并嵌入锁紧槽的相应钢珠槽内，完成快换接头公头和快换接头母头的锁紧固定，同时两路液压口公头和液压口母头，一组六芯电口公头和六芯电口母头完成对接。
52.从机械臂上卸载工具头时，先通过气动装置将各钢珠退回，在将快换接头公头从快换接头母头中退出即可。
53.如图2所示，根据大型放射性废液贮罐远程退役可能用到的工具头类型，本实施例设计了四种储罐内废物回取工具头、七种罐体拆除工具头和工具头台架，各工具头通过双排卡柱28放置在工具头台架5上，以保证每次放置后，工具头的位置和姿态保持不变。
54.废物回取工具头包括长斗抓取式工具头6、圆斗抓取式工具头7、液压铲式工具头8、抽吸搅拌一体式工具头9；罐体拆除工具头包括：电动圆盘锯10、液压剪刀11、电动往复锯12、电动夹持工具13、液压夹持工具14、钻孔工具15、钢覆面剥离工具16。工具头台架具备工具头存放、易损件存放和易损件更换的功能，易损件更换盒17位于工具头台架的下部，用于更换电动圆盘锯的锯片等易损件。
55.长斗抓取式工具头包括主体支架29、两个液压缸30和相邻而设的两个抓斗31、32，两个液压缸均由机械臂的液压油路提供动力，在两个抓斗内各设置两根固定轴，两个抓斗间相邻的两根固定轴35分别与主体支架的底部相铰接，另外两根固定轴34则分别与一个液压缸头部的活塞杆相铰接，两个液压缸的尾部则分别与一根位于主体支架中部的固定轴33相铰接，在一个抓斗的斗口边缘装有刚性的密封板，在另一个抓斗的斗口边缘装有柔性的耐辐照密封条，在两个抓斗闭合时密封板抵紧密封条，以达到防漏的目的，能有效地防止物料的泄漏，在拾取含水残余物后不会有明显残液渗出。
56.长斗抓取式工具头用于收集回取罐内残余物，尤其是带液沉积物。图3(a)是其闭合姿态的示意图，图3(b)是其打开姿态的示意图，两个液压缸的尾部分别与一根位于主体支架中部的固定轴相铰接，使他们可以绕着固定轴旋转，当两个液压缸头部的活塞杆缩回时，分别带动两个抓斗绕着其与主体支架底部铰接的固定轴旋转分离，两个抓斗随之打开。当两个液压缸头部的活塞杆伸出时，分别带动两个抓斗绕着其与主体支架底部铰接的固定轴旋转闭合，两个抓斗随之闭合。
57.圆斗抓取式工具头包括主体支架36和三个抓斗机构38，三个抓斗机构绕着主体支架相邻而设，并均通过其顶部的轴39与主体支架下侧相铰接，在抓斗机构一侧的斗口边缘装有刚性的密封板，另一侧的斗口边缘装有柔性的耐辐照密封条，在三个抓斗机构闭合时，各抓斗机构的密封板均抵紧其相邻抓斗机构的密封条，以达到防漏的目的，能有效地防止物料的泄漏，在拾取含水残余物后不会有明显残液渗出。在主体支架内设置液压推杆机构37，液压推杆机构由机械臂的液压油路提供动力，液压推杆机构的推杆末端分为三段，分别与三个抓斗机构内的支点相铰接。
58.圆斗抓取式工具头用于收集回取罐内残余物，尤其是带液沉积物。图4(a)是其闭合姿态的示意图，图4(b)是其打开姿态的示意图。当液压推杆机构的推杆推出时，其末端的三段分别通过三个抓斗机构内的三个支点带动三个抓斗绕着其顶部与主体支架下侧相铰接的轴旋转分离，三个抓斗随之打开。当液压推杆机构的推杆缩回时，其末端的三段分别通过三个抓斗机构内的三个支点带动三个抓斗绕着其顶部与主体支架下侧相铰接的轴旋转闭合，三个抓斗随之闭合。
59.液压铲式工具头包括主体支架40、液压缸41和铲斗42，液压缸由机械臂的液压油路提供动力，在铲斗的上部设置两个轴，其中一个轴46与主体支架的底部相铰接，另一个轴45与第一连杆相铰接，第一连杆则与过渡轴43相铰接，过渡轴还与第二连杆和液压缸头部
的活塞杆相铰接，第二连杆与主体支架下部的轴44相铰接，液压缸的尾部通过轴47铰接在主体支架上部。
60.液压铲式工具头用于收集回取罐内残余物与切割残片，图5(a)是其伸出姿态的示意图，图5(b)是其收回姿态的示意图，液压缸的尾部通过轴铰接在主体支架上部，使其可以绕着轴旋转，当液压缸头部的活塞杆缩回时，可通过过渡轴、第一连杆和第二连杆带动铲斗绕着其上部与主体支架底部相铰接的轴向下旋转伸出，当液压缸头部的活塞杆伸出时，可通过过渡轴、第一连杆和第二连杆带动铲斗绕着其上部与主体支架底部相铰接的轴向上旋转收回。
61.如图6(a)、6(b)所示，抽吸搅拌一体式工具头由机械臂的电路提供动力，包括主体支架471和搅拌桨50，两者之间通过相对而设的方形卡槽法兰48和圆弧卡槽法兰49同轴连接，在主体支架内设置真空发生器、储罐和搅拌电机，真空发生器的一端与储罐相通，另一端与抽吸管51相通，该抽吸管与搅拌桨之间通过轴承盘52支撑并沿着搅拌桨的轴心伸出搅拌桨外，在搅拌桨的内壁设置内齿轮54，上述搅拌电机的齿轮机构53与该内齿轮啮合，搅拌电机启动能带动搅拌桨与主体支架发生同轴相对转动。
62.抽吸搅拌一体式工具头用于罐内泥、液残余物的抽吸。抽吸搅拌一体式工具头的抽吸作业是使用真空发生器通过抽吸管将污泥抽到储罐内，可根据需要设置真空发生器和储罐规格。抽吸搅拌一体式工具头的搅拌作业是通过搅拌电机的齿轮机构带动搅拌桨内壁的内齿轮旋转，进而带动搅拌桨旋转完成搅拌作业。
63.如图7(a)、7(b)所示，电动圆盘锯由机械臂的电路提供动力，包括锯片55、圆盘锯主体56和外壳57，锯片通过锁紧螺母安装在圆盘锯主体上，圆盘锯主体通过外壳与快换接头母头4连接。电动圆盘锯用于切割管料和较薄的板料，与普通圆盘锯的原理基本一致。
64.如图8(a)、8(b)所示，在工具头台架的下部设置易损件更换盒，包括电机丝杠机构58、供料箱66和废物箱65，在电机丝杠机构上安装能沿其滑动的小车，在小车上安装气缸60、在气缸的活塞杆末端安装换装盘59，在换装盘上安装旋转电机62和吸盘61，在旋转电机的动力输出轴上安装扳手，扳手末端64与电动圆盘锯的锁紧螺母63相适配，在供料箱内叠放若干锯片，在供料箱的顶部开口，在开口与换装盘相对的一侧设置抽出部，换装盘能将最顶部的锯片从抽出部抽出，开口的另一侧为抵紧部，在供料箱的底部设置弹簧67，最底部的锯片与弹簧抵接，弹簧则使最顶部的锯片始终与抵紧部抵接。
65.在需要更换锯片时，机械臂将电动圆盘锯伸入到工具头台架下部的易损件更换盒处，由控制操作台上的操作员控制启动如下的自动换装流程：
66.机械臂将电动圆盘锯移到预设位置，小车沿着电机丝杠机构滑动使换装盘移动到与电动圆盘锯上的旧锯片相对处，气缸的活塞杆伸出使换装盘与旧锯片贴合，换装盘上的吸盘吸住旧锯片，旋转电机动力输出轴上的扳手末端插到电动圆盘锯的锁紧螺母上，启动旋转电机后用扳手拆掉锁紧螺母，吸盘再释放已经从电动圆盘锯拆下的旧锯片，使其落入废物箱中，从而完成旧锯片拆卸。
67.小车沿着电机丝杠机构滑动使换装盘移动到与供料箱的顶部开口相对处，气缸的活塞杆伸出使换装盘与供料箱最顶部的新锯片贴合，换装盘上的吸盘吸住新锯片，小车沿着电机丝杠机构滑动使换装盘将供料箱最顶部的新锯片从抽出部抽出，在供料箱底部弹簧弹力的作用下使下一张锯片自动与供料箱的抵紧部抵接。
68.小车沿着电机丝杠机构滑动使换装盘移动到与电动圆盘锯相对处，气缸的活塞杆伸出将新锯片装到电动圆盘锯上，再启动旋转电机用扳手装上锁紧螺母，从而完成新锯片换装。
69.如图9(a)所示，液压剪刀包括主体支架68，在主体支架内设置液压推杆装置73，该液压推杆装置由机械臂的液压油路提供动力，在主体支架的前端设置固定刀片69和活动刀片70，所述活动刀片的尾部上侧通过轴71与固定刀片铰接，下侧与液压推杆装置的活塞杆铰接。
70.液压剪刀为系列拆除工装，满足对罐内蛇管剪切、夹持和固定输送等功能。如图9(b)所示，当液压推杆装置的活塞杆缩回时，带动活动刀片绕着固定刀片转动分开，液压剪刀打开。如图9(c)所示，当液压推杆装置的活塞杆伸出时，带动活动刀片绕着固定刀片转动合拢，液压剪刀闭合。固定刀片和活动刀片依据被剪切对象而定，两者并非同一种刀片。
71.如图10所示，电动往复锯由机械臂的电路提供动力，包括往复锯锯片74、往复锯主体75和往复锯外壳76，往复锯锯片安装在往复锯主体的前端，往复锯主体的后端通过往复锯外壳与快换接头母头4连接。
72.电动往复锯用于切割壁厚较薄的管材和板材，原理与普通往复锯基本一致，并配备不锈钢专用锯片。
73.如图11(a)、11(b)所示，电动夹持工具由机械臂的电路提供动力，包括主体支架77、电动丝杠装置78、多级连杆机构79和两个夹钳末端80，电动丝杠装置设置在主体支架内，为双电机同轴心布置，双电机在使用中一用一备，以防电机故障造成机械臂因无法松脱夹持对象而无法从储罐移出。多级连杆机构设置在主体支架前端并由电动丝杠装置驱动，两个夹钳末端分别设置在多级连杆机构前端的上侧和下侧，两个夹钳末端的夹持面相对并在任何状态下都保持平行。
74.电动夹持工具用于夹持切断后残余碎片。电动夹持工具通过电动丝杠装置带动多级连杆机构运动，从而带动两个夹钳末端分开或者合拢。
75.如图12(a)、12(b)所示，液压夹持工具包括液压缸装置81、连杆机构82和夹钳机构83，液压缸装置由机械臂的液压油路提供动力，连杆机构安装在液压缸装置活塞杆的前端，夹钳机构安装在连杆机构的前端。
76.液压夹持工具用于收集回取罐内残余物与切割残片，尤其是较重物的拾取。液压夹持工具通过液压缸装置的活塞杆带动连杆机构运动，从而带动夹钳机构运动，完成液压夹持工具的开合。
77.如图13所示，钻孔工具由机械臂的电路提供动力，包括钻孔工具外壳84、钻孔工具主体85和钻头86，钻头安装在钻孔工具主体的前端，钻孔工具主体通过钻孔工具外壳与快换接头母头4连接。钻孔工具用于碳钢、不锈钢表面的开孔作业，与普通钻孔工具的原理基本一致。
78.如图14所示，钢覆面剥离工具包括钢覆面剥离工具外壳87、液压锤88和冲子89，液压锤通过钢覆面剥离工具外壳与快换接头母头4连接，并由机械臂的液压油路提供动力，冲子设置在液压锤的前端。
79.钢覆面剥离工具用于冲击未分离的焊口，破坏焊口后，可使钢覆面与龙骨分离，达到剥离的目的，与普通液压锤的原理基本一致。