一种抓取装置及除草系统的制作方法

1.本实用新型实施例涉及机器人技术领域，特别是涉及一种抓取装置及除草系统。


背景技术：

2.目前的机器人一般都会设置有自动充电的系统，当机器人检测到自身的电量少于设定值时，机器人便会自行回到除草系统进行充电或者更换电池，当更换机器人的电池时，一般需要通过机械抓手来抓取电池。
3.本实用新型实施例在实施过程中，发明人发现：目前的机械手一般是通过在机械手的末端设置至少两个机械手指，然后通过驱动装置来驱动机械手指相对运动来实现抓取动作，这种结构需要为机械手指配置对应的驱动装置，结构较为复杂。


技术实现要素：

4.本实用新型实施例主要解决的技术问题是提供一种抓取装置及除草系统，能够克服上述问题或者至少部分地解决了上述问题。
5.为解决上述技术问题，本实用新型实施例采用的一个技术方案是：提供一种抓取装置，所述抓取装置包括收容壳、抓取件和固定件，所述收容壳的一端设置有通孔；所述抓取件收容于所述收容壳，所述抓取件的一端设置有第一弹性卡爪和第二弹性卡爪，所述第一弹性卡爪和第二弹性卡爪相对，所述第一弹性卡爪和第二弹性卡爪共同用于夹持待抓取物件；所述固定件固定于所述收容壳的另一端，以防止所述抓取件脱离所述收容壳。
6.可选地，所述第一弹性卡爪包括第一固定部、第一连接部和第一延伸部，所述第一固定部的一端固定于所述抓取件的一端，所述第一连接部的一端固定于所述第一固定部的另一端，所述第一连接部的另一端往靠近所述第一固定部的一端的方向斜向延伸，并且从所述第一连接部的一端到所述第一连接部的另一端的方向，所述第一连接部与所述第二弹性卡爪之间的距离越来越小，所述第一延伸部的一端固定于所述第一连接部的另一端，所述第一延伸部的另一端往靠近所述第一固定部的一端的方向延伸，并且从所述第一延伸部的一端到第一延伸部的另一端的方向，所述第一延伸部与所述第二弹性卡爪之间的距离越来越大，所述第一延伸部与第一固定部之间存在间隙。
7.可选地，所述第二弹性卡爪包括第二固定部、第二连接部和第二延伸部，所述第二固定部的一端固定于所述抓取件的一端，所述第二连接部的一端固定于所述第二固定部的另一端，所述第二连接部的另一端往靠近所述第二固定部的一端的方向斜向延伸，并且从所述第二连接部的一端到所述第二连接部的另一端的方向，所述第二连接部与所述第一弹性卡爪之间的距离越来越小，所述第二延伸部的一端固定于所述第二连接部的另一端，所述第二延伸部的另一端往靠近所述第二固定部的一端的方向延伸，并且从所述第二延伸部的一端到第二延伸部的另一端的方向，所述第二延伸部与所述第一弹性卡爪之间的距离越来越大，所述第二延伸部与第二固定部之间存在间隙。
8.可选地，所述固定件的一端设置有第一外螺纹，所述收容壳的另一端设置有第一
内螺纹，所述固定件的一端螺接于所述收容壳的另一端。
9.可选地，所述抓取装置还包括延长杆，所述延长杆的一端和所述固定件的另一端相固定。
10.可选地，所述延长杆的一端设置有第一螺槽，所述固定件的另一端设置有第二外螺纹，所述固定件的另一端螺接于所述第一螺槽。
11.为解决上述技术问题，本实用新型实施例采用的另一个技术方案是：提供一种除草系统，包括机器人、基站和上述的抓取装置，所述机器人包括机器人本体和电池组件，所述电池组件包括电池本体和被抓取件，所述被抓取件的一端固定于所述机器人的电池本体，所述第一弹性卡爪和第二弹性卡爪共同用于夹持所述被抓取件，所述抓取装置用于将所述电池组件从机器人本体转移到基站或者将所述电池组件从基站转移到机器人本体。
12.可选地，所述被抓取件的另一端设置有凸起部，当所述第一弹性卡爪和第二弹性卡爪夹持所述被抓取件时，所述凸起部用于防止所述被抓取件脱离所述抓取装置。
13.可选地，所述凸起部设置有第一斜面，以便于所述抓取装置抓取所述被抓取件；所述凸起部还设置有第二斜面，以便于所述抓取装置脱离所述被抓取件。
14.可选地，所述被抓取件的一端设置有第三外螺纹，所述电池本体设置有第二螺槽，所述被抓取件的一端螺接于所述第二螺槽。
15.本实用新型实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况，本实用新型实施例通过在抓取件的一端设置相对的第一弹性卡爪和第二弹性卡爪，通过第一弹性卡爪和第二弹性卡爪共同夹持待抓取物件，无需额外设置驱动装置来驱动第一卡爪和第二卡爪相对运动，从而可以简化结构。
附图说明
16.为了更清楚地说明本实用新型具体实施例或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
17.图1是本实用新型抓取装置实施例中的结构示意图；
18.图2是本实用新型实施例中的抓取件的结构示意图；
19.图3是本实用新型除草系统实施例的示意图；
20.图4是本实用新型除草系统实施例中的被抓取件的结构示意图；
21.图5是本实用新型除草系统实施例中的第一状态的结构示意图；
22.图6是本实用新型除草系统实施例中的第二状态的结构示意图。
具体实施方式
23.为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“内”、“外”、“垂直的”、“水平的”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指
的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
24.除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
25.此外，下面所描述的本实用新型不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
26.请参阅图1，所述抓取装置1包括：收容壳11、抓取件12、固定件13和延长杆14。所述抓取件12收容于所述收容壳11，所述固定件13的一端固定于所述收容壳11的另一端，以防止所述抓取件12脱离所述收容壳11，所述延长杆14的一端固定于所述固定件13的另一端。通过设置延长杆14可以增加所述抓取装置1的长度。
27.对于上述的收容壳11，请参阅图1，所述收容壳11的一端设置有通孔111，所述收容壳11的另一端还设置有第一内螺纹，所述固定件13的一端设置有第一外螺纹131，所述固定件13通过所述第一外螺纹131和第一内螺纹固定于所述收容壳11的另一端。
28.对于上述的抓取件12，请参阅图2，所述抓取件12的一端设置有第一弹性卡爪121和第二弹性卡爪122，所述第一弹性卡爪121和第二弹性卡爪122相对，并且第一弹性卡爪121和第二弹性卡爪122在受力时可以相互靠近或者相互远离，所述第一弹性卡爪121和第二弹性卡爪122共同用于夹持待抓取物件。
29.对于上述的第一弹性卡爪121，请参阅图2，所述第一弹性卡爪121包括第一固定部1211、第一连接部1212和第一延伸部1213，所述第一固定部1211的一端固定于所述抓取件12的一端，所述第一连接部1212的一端固定于所述第一固定部1211的另一端。所述第一连接部1212的另一端往靠近所述第一固定部1211的一端的方向斜向延伸，并且从所述第一连接部1212的一端到所述第一连接部1212的另一端的方向，所述第一连接部1212与所述第二弹性卡爪122之间的距离越来越小。所述第一延伸部1213的一端固定于所述第一连接部1212的另一端，所述第一延伸部1213的另一端往靠近所述第一固定部1211的一端的方向延伸，并且从所述第一延伸部1213的一端到第一延伸部1213的另一端的方向，所述第一延伸部1213与所述第二弹性卡爪122之间的距离越来越大。所述第一延伸部1213与第一固定部1211之间存在间隙，当所述第一连接部1212或者第一延伸部1213受到力的作用时，所述第一延伸部1213与第一固定部1211之间的间隙可以发生改变。
30.对于上述的第二弹性卡爪122，请参阅图2，所述第二弹性卡爪122包括第二固定部1221、第二连接部1222和第二延伸部1223，所述第二固定部1221的一端固定于所述抓取件12的一端，所述第二连接部1222的一端固定于所述第二固定部1221的另一端。所述第二连接部1222的另一端往靠近所述第二固定部1221的一端的方向斜向延伸，并且从所述第二连接部1222的一端到所述第二连接部1222的另一端的方向，所述第二连接部1222与所述第一弹性卡爪121之间的距离越来越小。所述第二延伸部1223的一端固定于所述第二连接部1222的另一端，所述第二延伸部1223的另一端往靠近所述第二固定部1221的一端的方向延伸，并且从所述第二延伸部1223的一端到第二延伸部1223的另一端的方向，所述第二延伸
部1223与所述第一弹性卡爪121之间的距离越来越大。所述第二延伸部1223与第二固定部1221之间存在间隙，当所述第二连接部1222或者第二延伸部1223受到力的作用时，所述第二延伸部1223与第二固定部1221之间的间隙可以发生改变。
31.在一些实施例中，请参阅图2，所述第一弹性卡爪121和第二弹性卡爪122的数量均为多个，多个所述第一弹性卡爪121和多个所述第二弹性卡爪122呈圆形分布，一所述第一弹性卡爪121和一所述第二弹性卡爪122相对，并且相邻的两个第一弹性卡爪121之间以及相邻的两个第二弹性卡爪之间均存在间隙。通过设置多个第一弹性卡爪121和多个第二弹性卡爪122，从而可以使得所述抓取装置1在抓取物体时可以抓得更加牢固。
32.对于上述的延长杆14，请参阅图1，所述延长杆14的一端设置有第一螺槽141，所述固定件13的另一端设置有第二外螺纹132，所述固定件13的另一端通过所述第二外螺纹132螺接于所述第一螺槽141。
33.在本实用新型实施例中，通过在抓取件12的一端设置相对的第一弹性卡爪121和第二弹性卡爪122，通过第一弹性卡爪121和第二弹性卡爪122共同夹持待抓取物件，无需额外设置驱动装置来驱动第一弹性卡爪121和第二弹性卡爪122相对运动，从而可以简化结构。
34.本实用新型又提供除草系统100实施例，请参阅图2、图3和图5，所述除草系统100包括机器人2、基站3和上述的抓取装置1。所述机器人2包括机器人本体21和电池组件22，所述电池组件22包括电池本体221和被抓取件222，所述被抓取件222的一端固定于所述机器人2的电池本体221，所述第一弹性卡爪121和第二弹性卡爪122共同用于夹持所述被抓取件222，所述抓取装置1用于将所述电池组件22从机器人本体21转移到基站3或者将所述电池组件22从基站3转移到机器人本体21。
35.对于上述的被抓取件222，请参阅图4、图5和图6，所述被抓取件222的一端设置有第三外螺纹2222，所述被抓取件222的另一端设置有凸起部2221，所述电池本体221设置有第二螺槽2211，所述被抓取件222的一端通过所述第三外螺纹2222螺接于所述第二螺槽2211，当所述第一弹性卡爪121和第二弹性卡爪122夹持所述被抓取件222时，所述第一连接部1212和第一延伸部1213以及第二连接部1222和第二延伸部1223共同夹紧所述被抓取件222的凸起部2221与第三外螺纹2222之间的部分，所述凸起部2221用于防止所述被抓取件222脱离所述抓取装置1。
36.对于上述的凸起部2221，请参阅图4、图5和图6，所述凸起部2221设置有第一斜面2221a和第二斜面2221b，所述第一斜面2221a设置于所述凸起部2221背离所述第三外螺纹2222的表面，以使得所述抓取装置1抓取所述被抓取件222时，所述第一卡爪121和第二卡爪122可以沿着所述第一斜面2221a穿过所述凸起部2221后夹紧所述被抓取件222的凸起部2221与第三外螺纹2222之间的部分(如图5所示，图5为除草系统100处于第一状态的示意图，此时抓取装置1准备抓取被抓取件222)。所述第二斜面2221b设置于所述凸起部2221朝向所述第三外螺纹2222的表面，以使得所述抓取装置1脱离所述被抓取件222时，所述第一卡爪121和第二卡爪122可以沿着所述第二斜面2221b穿过所述凸起部2221后离开所述被抓取件222(如图6所示，图6为除草系统100处于第二状态的示意图，此时抓取装置1准备离开被抓取件222)。
37.在除草系统100时实施例中，通过使用抓取装置1来将机器人2的电池组件22转移
到基站3进行充电，或者将基站3中充电完成的电池组件22再转移到机器人2内，从而实现了自动更换电池组件22的效果，无需人工操作，非常方便。
38.以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。